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能够在MCU内直接运行的指令序列是机器语言，用助记符号来表示机器指令便于记忆，这就形成了汇编语言。由于采用汇编语言编写的程序不能直接在MCU的程序存储器中运行，所以必须先将程序转为机器语言。把用汇编语言编写的源程序“翻译”成机器语言的工具称为汇编程序或汇编器（Assembler），以下统一称为汇编器。
本书给出的所有样例程序均是在所使用的开发环境下实现的，默认使用 GNU 汇编器（Cross ARM GNU Assembler），汇编语言格式满足GNU汇编语法，下面简称ARM-GUN汇编
。为了有助于解释涉及的汇编指令，下面将介绍一些汇编语言的基本内容。
2.4.1 ARM-GUN汇编语言格式
汇编语言源程序可以用通用的文本或软件进行编辑，并以ASCII码的形式保存。不同的汇编器对汇编语言源程序的格式有一定的要求，同时，汇编器除识别 MCU 的指令系统外，为了能够正确地产生目标代码以及方便汇编语言程序的编写，汇编器还提供了一些在汇编时使用的命令、操作符号，在编写汇语言编程序时，也必须正确使用它们。由于汇编器提供的指令仅是为了更好地完成“翻译”工作，并不产生具体的机器指令，因此这些指令称为伪指令（Pseudo Instruction）。例如，伪指令会告诉编译器从哪里开始编译，到何处结束，汇编后的程序如何放置等相关信息。当然，这些相关信息必须包含在汇编语言源程序中，否则编译器就难以编译好源程序，难以生成正确的目标代码。
汇编语言源程序以行为单位进行编写，每一行最多可以包含以下几个部分：
标号：操作码 操作数1，操作数2… 注释
1.标号（Label）
标号可以确定代码当前位置的程序计数器（PC）的值，标号有以下要求及说明：
（1）如果一个语句有标号，则标号必须在汇编语句的开头部分。
（2）标号可以由任何有效字符和冒号组成。有效字符包含：字母 A～Z、字母 a～z、数字0～9、下画线“_”、符号“$”，但开头的第一个字符不能是数字和“$”。
（3）汇编器对标号中字母的大小写敏感，但不区分指令中字母的大小写。
（4）标号长度基本上不受限制，但实际使用时通常不要超过20个字符。若希望更多的汇编器能够识别，建议标号（或变量名）的长度小于8个字符。
（5）标号后必须带冒号“:”。
（6）一个标号在一个文件（程序）中只能定义一次，重复定义会导致无法通过编译。
（7）一行语句只能有一个标号，汇编器会将当前程序计数器的值赋给该标号。
2.操作码（Opcode）
操作码包括指令码或伪指令，其中伪指令是指汇编器可以识别的伪指令。对于有标号的行，必须用至少一个空格或制表符（TAB）将标号与操作码隔开。对于没有标号的行，不能从第一列开始写操作码，应以空格或制表符（TAB）开头。汇编器不区分操作码中字母的大小写。
3.操作数（Operand）
操作数可以是地址、标号或指令码定义的常数，也可以是由伪运算符构成的表达式，操作数还可以是CM0+内部寄存器或者另一条指令的特定参数。若一条指令或伪指令有操作数，则操作数与操作码之间必须用空格隔开书写。操作数多于一个时，操作数之间用逗号“,”分隔。操作数中一般都有一个存放结果的寄存器，这个寄存器在操作数的最前面。
（1）常数标识。汇编器识别的常数有十进制（默认不需要前缀标识）、十六进制（前缀标识为0x）、二进制（前缀标识为0b）。
（2）“#”表示立即数。一个常数前添加“#”表示一个立即数，不加“#”时，表示一个地址。
特别说明：初学者常常会将立即数前的“#”遗漏，如果该操作数只能是立即数时，汇编器会提示错误，例如：
mov r3,1 @给寄存器r3赋值为1（这个语句不对）
编译时会提示“immediate expression requires a # prefix – ＇mov r3,1＇”，应该改为：
mov r3,#1 @给寄存器r3赋值为1（这个语句对）
（3）圆点“.”。若圆点“.”单独出现在语句的操作码之后的操作数位置上，则表示当前程序计数器的值被放置在圆点的位置。例如，“b.”语句代表转向本身，相当于永久循环，在调试中希望程序停留在某个地方可以添加这种语句，调试之后应删除。
（4）伪运算符。表2-21列出了汇编器识别的伪运算符。
表2-21 汇编器识别的伪运算符
4.注释（Comment）
注释即说明文字，多行注释以“/*”开始，以“*/”结束。注释可以包含多行，也可以独占一行。在GNU汇编器的汇编语言中，单行注释以“@”引导或者用“#”引导，用“@”引导类似于 C 语言的“//”；用“#”引导时，“#”必须为单行的第一个字符。不同开发环境有所区别，只要注意寻找对应方式即可，读者可参见具体的工程样例。
2.4.2 常用伪指令简介
不同集成开发环境下的伪指令稍有不同，伪指令书写格式与所使用的开发环境有关，读者可参照具体的工程样例“照葫芦画瓢”。
伪指令主要包括用于常量及宏的定义、条件判断、文件包含等伪指令。在 KDS3.0开发环境下，所有的汇编命令都是以“.”开头的。这里以本书使用的开发环境（S32DS）为例介绍有关汇编伪指令。
1.系统预定义的段
C语言程序在经过gcc编译器后最终生成.elf格式的可执行文件。.elf文件是以段为单位来组织的，通常可分为.text、.data和.bss三个段，其中，.text是只读的代码区，.data是可读可写的数据区，而.bss 则是可读可写且没有初始化的数据区。.text 段开始地址为0x0，接着分别是.data段和.bss段。
.text @表明以下代码在.text段
.data @表明以下代码在.data段
.bss @表明以下代码在.bss段
2.常量的定义
汇编代码常用的功能之一是常量的定义。使用常量定义，能够提高程序代码的可读性，并且使代码维护更加简单。常量的定义可以使用.equ 汇编指令，下面是 GNU 汇编器的一个常量定义的例子。
.equ _NVIC_ICER, 0xE000E180
……
LDR R0,=_NVIC_ICER @将0xE000E180放到R0中
常量的定义还可以使用.set汇编指令，其语法结构与.equ相同。
.set ROM_size,128*1024 @ROM大小为131072字节（128KB）
.set start_ROM,0xE0000000
.set end_ROM,start_ROM+ROMsize @ROM结束地址为0xE0020000
3.程序中插入常量
对于大多数汇编工具来说，一个典型的特性是可以在程序中插入数据。GNU汇编器语法可以写成
LDR R3,=NUMNER @得到NUMNER的存储地址
LDR R4,[R3] @将0x123456789读到R4
……
LDR R0,=HELLO_TEXT @得到HELLO_TEXT的起始地址
BL PrintText @调用PrintText函数显示字符串
……
ALIGN 4
NUMNER:
.word 0x123456789
HELLO_TEXT:
.asciz“hello\n” @以＇\0＇结束的字符
为了在程序中插入不同类型的常量，GNU 汇编器中包含许多不同的伪指令，如表2-22所示。
表2-22 用于在程序中插入不同类型常量的常用伪指令
4.条件伪指令
.if条件伪指令后面紧跟着一个恒定的表达式（即该表达式的值为真），并且最后要以.endif结尾。如果中间有其他条件，可以用.else编写汇编语句。
.ifdef标号，表示如果标号被定义，则执行标号下面的代码。
5.文件包含伪指令
.include ＂filename＂
.include是一个附加文件的链接指示命令，利用它可以把另一个源文件插入当前的源文件中并一起汇编，成为一个完整的源程序。filename 是一个文件名，可以包含文件的绝对路径或相对路径，但建议同一个工程的相关文件放到同一个文件夹中，所以更多的时候使用相对路径，可参见第3章中的第一个汇编实例程序。
6.其他常用伪指令
除了上述的伪指令，GNU汇编器还有其他常用伪指令。
（1）.section伪指令：用户可以通过.section伪指令来自定义一个段。例如：
.section .isr_vector, ＂a＂ @定义一个.isr_vector段，＂a＂表示允许段
（2）.global伪指令：.global伪指令可以用来定义一个全局符号。例如：
.global symbol @定义一个全局符号symbol
（3）.extern伪指令：.extern伪指令的语法为“.extern symbol”，声明symbol为外部函数，在调用的时候可以遍访所有文件找到该函数并且使用它。例如：
.extern main @声明main为外部函数
bl main @进入main函数
（4）.align伪指令：.align伪指令可以通过添加填充字节来使当前位置满足一定的对齐方式。语法结构为“.align [exp[, fill]]”，其中，exp为0～16之间的数字，表示下一条指令对齐至2 exp 位置，若未指定，则将当前位置对齐到下一个字的位置；fill表示为对齐而填充的字节值，可省略，默认为0x00。例如，
.align 3 @把当前位置计数器值增加到2 3 的倍数上，若已是2 3 的倍数，不做改变
（5）.end伪指令：.end伪指令声明汇编文件的结束。
还有有限循环伪指令、宏定义和宏调用伪指令等，读者可参见《GNU汇编语法》。