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上辇过郎署，问郎署长冯唐曰：“父家何在？”对曰：“臣大父赵人，父徙代。”上曰：“吾居代时，吾尚食监高祛数为我言赵将李齐之贤，战于钜鹿下。今吾每饭意未尝不在钜鹿也。父知之乎？”唐对曰：“尚不如廉颇、李牧之为将也。”上搏髀曰：“嗟乎，吾独不得廉颇、李牧为将！吾岂忧匈奴哉！”唐曰：“陛下虽得廉颇、李牧，弗能用也。”
上怒，起，入禁中，良久，召唐，让曰：“公奈何众辱我，独无间处乎！”唐谢曰：“鄙人不知忌讳。”上方以胡寇为意，乃卒复问唐曰：“公何以知吾不能用廉颇、李牧也？”唐对曰：“臣闻上古王者之遣将也，跪而推毂，曰：‘阃以内者，寡人制之；阃以外者，将军制之。’军功爵赏皆决于外，归而奏之，此非虚言也。臣大父言，李牧为赵将，居边，军市之租，皆自用飨士；赏赐决于外，不从中覆也。委任而责成功，故李牧乃得尽其智能；选车千三百乘，彀骑万三千，百金之士十万，是以北逐单于，破东胡，灭澹林，西抑强秦，南支韩、魏。当是之时，赵几霸。其后会赵王迁立，用郭开谗，卒诛李牧，令颜聚代之，是以兵破士北，为秦所禽灭。今臣窃闻魏尚为云中守，其军市租尽以飨士卒，私养钱五日一椎牛，自飨宾客、军吏、舍人，是以匈奴远避，不近云中之塞。虏曾一入，尚率车骑击之，所杀甚众。夫士卒尽家人子，起田中从军，安知尺籍、伍符！终日力战，斩首捕虏，上功幕府，一言不相应，文吏以法绳之，其赏不行；而吏奉法必用。臣愚以为陛下赏太轻，罚太重。且云中守魏尚坐上功首虏差六级，陛下下之吏，削其爵，罚作之。由此言之，陛下虽得廉颇、李牧，弗能用也！”上说。是日，令唐持节赦魏尚，复以为云中守，而拜唐为车骑都尉。
冬，匈奴三万骑入上郡，三万骑入云中，所杀略甚众，烽火通于甘泉、长安。以中大夫令免为车骑将军，屯飞狐；故楚相苏意为将军，屯句注；将军张武屯北地；河内太守周亚夫为将军，次细柳；宗正刘礼为将军，次霸上；祝兹侯徐厉为将军，次棘门；以备胡。上自劳军，至霸上及棘门军，直驰入，将以下骑送迎。已而之细柳军，军士吏被甲，锐兵刃，彀弓弩持满，天子先驱至，不得入。先驱曰：“天子且至！”军门都尉曰：“将军令曰：‘军中闻将军令，不闻天子之诏。’”居无何，上至，又不得入。于是上乃使使持节诏将军：“吾欲入营劳军。”亚夫乃传言：“开壁门。”壁门士请车骑曰：“将军约：军中不得驰驱。”于是天子乃按辔徐行。至营，将军亚夫持兵揖曰：“介胄之士不拜，请以军礼见。”天子为动，改容，式车，使人称谢：“皇帝敬劳将军。”成礼而去。既出军门，群臣皆惊。上曰：“嗟乎，此真将军矣！曩者霸上、棘门军若儿戏耳，其将固可袭而虏也。至于亚夫，可得而犯耶！”称善者久之。月余，汉兵至边，匈奴亦远塞，汉兵亦罢。乃拜周亚夫为中尉。
汉文帝前十四年（乙亥，公元前166年）
文帝乘辇车经过中郎的官府，问郎署长冯唐说：“您老人家原籍是何处？”冯唐回答说：“我的祖父是赵国人，父亲迁居代国。”文帝说：“我在代国时，我的尚食监高祛多次对我称赞当年赵国将军李齐的贤能，讲述他与秦兵大战于钜鹿城下的事情。现在，我每次吃饭，心思没有不在钜鹿的时候。老人家您知道吗？”冯唐回答说：“李齐还不如廉颇、李牧为将带兵的本领大。”文帝拍着大腿说：“唉！我偏偏得不到廉颇、李牧那样的人做将军！有了这样的将军，我难道还担忧匈奴的入侵吗？”冯唐说：“陛下即使得到了廉颇、李牧，也不能任用他们。”
文帝大怒，起身返回宫中，过了许久，召见冯唐，责备他说：“您为什么要当众侮辱我，难道没有适当的机会吗？”冯唐谢罪说：“我是个乡鄙之人，不懂得忌讳。”文帝正在担忧匈奴的入侵问题，于是再问冯唐说：“您怎么知道我不能任用廉颇和李牧呢？”冯唐回答说：“我听说上古明君派遣将军出征时，跪着推将军的车辆前行，而且说：‘国门之内的事，由我来决定；国门以外的事情，请将军裁决。’一切军功、封爵、奖赏的事都由将军在外面决定，回国后再奏报君主。这并不是虚假的传言。我的祖父说：李牧为赵国将军，驻守边境时，把从军中交易市场上收得的税收，都自行用于犒劳将士；赏赐都由将军在外决定，不必向朝廷请示批准。对他委以重任而责令成功，所以李牧才能充分发挥他的聪明才干；他率领着精选出来的一千三百辆战车、一万三千名善于骑射的骑兵，十万训练有素的将士，所以能够在北方驱逐匈奴，击败东胡，消灭澹林，在西方抑制了强大的秦国，在南方抵御了韩国和魏国。在那个时候，赵国几乎成为一个霸主之国。后来，恰逢赵王赵迁继位，他听信郭开的谗言，终于诛杀李牧，命令颜聚代替李牧而统兵。正因为如此，赵国军队溃败，将士逃散，被秦军消灭。现在我私下听说魏尚担任云中郡郡守时，把军中交易市场所得的税收全都用来犒劳士卒，还用自己的官俸钱，每五天宰杀一头牛，自己宴请宾客、军吏和幕僚属官，因此，匈奴远避，不敢接近云中边塞。匈奴曾经入侵云中郡一次，魏尚率领车骑部队出击，杀了很多匈奴人。那些士兵都是平民百姓的子弟，从田间出来参军从征，怎能知道‘尺籍’‘伍符’之类的军令军规？整日拼死战斗，斩敌首级，捕获俘虏，在向幕府呈报战果军功时，只要一个字有出入，那些舞文弄墨的官员，就引用军法来惩治他们，他们应得到的赏赐就被取消了；而那些官吏所奉行的法令却必须执行。我认为陛下的赏赐太轻，而惩罚却太重。而且云中郡郡守魏尚因为上报斩杀敌军首级的数量差了六个，陛下就把他交给官吏治罪，削去他的爵位，判罚他做一年的刑徒。由此说来，陛下即使得到廉颇、李牧，也不能任用啊！”文帝高兴地接受了冯唐的批评。当天，他就令冯唐持皇帝符节去赦免魏尚，重新任命魏尚做云中郡郡守，并任命冯唐为车骑都尉。
后六年（癸未，公元前158年）
冬季，匈奴三万骑兵入侵上郡，三万骑兵入侵云中郡，杀害和掳掠了很多军民，报警的烽火一直传到甘泉和长安城。朝廷任命中大夫令免为车骑将军，率军屯守飞狐；任命原楚相苏意为将军，守句注；命将军张武屯守北地郡；命河内郡守周亚夫为将军，驻扎细柳；命宗正刘礼为将军，驻扎霸上；命祝兹侯徐厉为将军，驻扎棘门，以防备匈奴。文帝亲自犒劳军队，到达驻扎霸上和棘门的军营时，文帝一行人直接驰马进入营垒，将军和他的部属都骑着马迎送文帝出入。接着文帝到达细柳的军营，只见将士们身披铠甲，手执锋利的武器，张满弓弩。文帝的先导队伍到达，不能进入军营。先导说：“天子马上就到了！”把守军门的都尉说：“将军命令说：‘军中只听将军的号令，不听天子的诏令。’”过了一会儿，文帝来到，也不能进入军营。于是文帝便派使者持节诏告将军：“朕想进入军营慰劳军队。”周亚夫才传达军令说：“打开军营大门。”守卫军营大门的军官向皇帝的车马随从说：“将军有规定：在军营内不许策马奔跑。”文帝一行人便拉着马缰绳缓慢地前进。来到军营中，周亚夫手持兵器对着文帝拱手作揖说：“身上穿着盔甲的武士不能下拜，请允许我以军礼参见陛下。”文帝被打动了，面容变得庄重肃穆，手扶车前的横木，向军营将士致意，并派人向周亚夫表示谢意，说：“皇帝恭敬地慰劳将军。”完成了劳军的仪式后离去。走出营门，群臣都表示惊讶。文帝说：“唉！周亚夫才是真正的将军呢！前面所经过的霸上和棘门的军队，如同儿戏罢了，那些将军很容易受到袭击而被人俘虏。至于周亚夫，谁能冒犯他呢？”文帝对周亚夫称赞了很久。过了一个多月，汉军到达边境，匈奴远远地离开了边界，汉军也就撤回来了。于是，文帝任命周亚夫为中尉。