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尽管在一战中，法国曾经是紧随英国之后的第二坦克大国，甚至在战争末期还设计出了雷诺FT-17这种具有划时代意义的革命性型号，为现代坦克设计提供了最基本的框架，但由于军界上层长期为保守派所把持，结果在坦克设计思想上，法国人一直没能挣脱将其视为步兵支援武器的桎梏——无论是英国的利德尔哈特、富勒还是本国的戴高乐等人的大声疾呼，都没能使这一点有丝毫改变，保守派的顽固程度远远超过了英、德、苏、美等国。但也正因为如此，在两次大战之间，突击炮这种用途专一的装甲战斗车辆，其概念原型会首先出现在法国而非德国或是苏联也就不会过于令人吃惊了。
1940年参加法国战役的雷诺FT-31轻型坦克（法国曾是引领坦克设计潮流的坦克强国，仅仅凭借FT-17便足以奠定其在坦克发展史上的位置）
ARL V39突击炮的起源实际上可以追溯到1929年。当时，为了配合正在修建中的马其诺防线，法国国防部认为有必要为要塞驻留部队配备一种具有自行能力的中口径要塞炮，并且进一步指出，在必要情况下，这种中口径自行要塞炮还要有能力驶出筑垒，在步兵的伴随下实施一定程度的野战追击，将敌人彻底击溃。这个概念不久便演化成了一种货真价实的“突击炮”雏形——一个一战风格的过顶履带式中型底盘，与一门1897式75mm步兵炮的组合，为世界履带装甲兵器揭开了新的一页。值得注意的是，在那个坦克与自行火炮界限非常模糊的年代，人们之所以能够将其清晰地界定为突击炮而非坦克，根本原因在于法国工程师们为其赋予了创造性的设计思想。事实上，法国人对这个设计的着眼点完全在于为步兵提供近距炮火支援，火炮本身将以直瞄射击方式为主，也正因为如此，在当时的技术条件下，其采用的过顶履带式底盘，虽然由于刚性悬挂速度慢，但越障能力很强，按其设计意图来讲，不失为一种明智的选择。不过，任何事情都有其两面性，过顶履带底盘也不例外，在获得良好越障能力的同时，外形高大的缺陷却无可避免，如果像FT-17那样，执意将1897式75mm步兵炮置于车体上方一个可360°环形旋转的炮塔中，那么被弹面之大将令人难以接受。而面对这个问题，法国工程师们选择了妥协，但妥协的方式却不失创造性——75mm主炮被置于车体内部，身管穿透首上装甲板，同时在车顶为炮长设计了一个可360°旋转的单人装甲指挥塔，以解决观测能力不足的缺陷。
最初的ARL V39突击炮样车
可以说，法国人设计的这种自行步兵炮，尽管外形丑陋，但设计理念的确令人耳目一新，而且与坦克相比在造价上无疑拥有显而易见的性价比优势。到现在也很难说得清，日后大红大紫的STUG III/IV、SU-85/100等型号的出现乃至成功，究竟在多大程度上受到了它的影响（当然，有些已经属于坦克歼击车的范畴了）。不过，受当时主导法国的绥靖主义思想影响，如此优秀而富有实用性的设计，直到1938年9月才被国营ARL兵工厂变为现实。有意思的是，由于时间已经过去了9年，所以当首批3辆样车走下装配线时，尽管底盘部分仍然乏善可陈，但很多细节已经不同了。首先，原先设计中陈旧的1897年式75mm步兵炮被新型的APX 75mm步兵炮所取代，虽然出于底盘承受能力的考虑，这门炮的身管被截短了175mm，但在发射减装药的1915年式高爆弹与1915年式穿甲弹时，初速仍然能够分别达到400m/s与570m/s（1000m距离上可以穿透50mm厚的均质钢装甲板），最大直瞄射程超过2000m，远远超出了老式1897年式75mm步兵炮所能带给人们的期望；其次，原先的设计中，步兵炮实际上采用了全固定式设计，除了有限的高低射界外，方向射界基本为零，只能靠车体的方位移动来实施瞄准，精度可想而知。而在ARL生产的样车上，这个明显的设计瑕疵被剔除了，固定于车体首上装甲板的APX 75mm步兵炮，除了在高低向上拥有-10°～30°的射界外，在水平向上也拥有左右各7°的方向射界，火力机动性和射击精度自然大幅提高；最后，也是最值得提及的，根据一战中对采用类似设计的圣·沙蒙坦克的使用经验，为了避免穿透首上装甲板伸出车体的火炮身管对车辆的越壕能力造成负面影响，火炮身管被别出心裁地设计成了可伸缩式——在行军状态中，火炮身管将全部缩入车内，整辆战车将以一种“干净”状态获得最佳越野性能。当然，火炮伸缩机构不可避免地增加了设计和生产上的复杂性，由此带来的机械可靠性问题也很值得探讨，但巨大的战术价值还是受到法国人所青睐。
1940年6月，法国战役中被德军缴获的ARL V39突击炮样车
这种在设计上具有强烈实用主义风格的自行火炮样车一经问世，便以其令人印象深刻的高性价比与多用途性能（拥有一定程度的反装甲能力，在一定程度上可以代替坦克），引起了法国军方高层的广泛关注。在当时绥靖主义的幻想基本破裂、战争的可能性已经是一个时间问题的情况下，同很多类似项目一样，ARL兵工厂的两辆样车被很自然地被视为一根救命稻草。1939年1月8日，两辆样车未经严格的工厂测试，即通过了国家验收，定型为ARL V39型自行火炮。1939年3月，为了武装首批组建的4个所谓的“预备队装甲师”（即DCR，实际上是由普通步兵师仓促改编而来），法国国防部要求ARL工厂在10月底之前，至少生产出足以组建8个轻型自行装甲火炮营的72辆ARL V39（每个预备队装甲师建制内拥有2个这样的所谓轻型装甲火炮营，每营2个连，每连3辆ARL V39）。到了1940年5月9日，法国国防部又要求用一个月时间再生产出108辆ARL V39。然而，无论是72辆也好108辆也罢，生产上的混乱使得一切都成了不切实际的空谈，上面这些数字最终没有一个落实，而仅有的3辆样车中的2辆也在开战后被转移到了摩洛哥，并在那里最终沦为了一堆毫无用处的废铁。