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巴勒斯坦濒临地中海东岸，北接腓尼基、叙利亚，南邻西奈半岛、埃及，东为阿拉伯沙漠。据考证，这个地区的人类文化可以追溯到旧石器时代。公元前3000多年以前，居住在这里的迦南人已经进入了农业社会，创造了青铜文化。迦南人居住的地区就被称为“迦南”（Canaan）。大约公元前2000年以前，居住在阿拉伯沙漠的亚摩利人曾一度侵入这一地区，所以，埃及、亚述的一些历史文献曾把这里称为“亚摩利人之国”。约公元前18世纪时，北方的西克索斯人征服迦南并南下侵入埃及。公元前1580年，埃及人驱逐了西克索斯人，进而兼并了迦南和叙利亚。约公元前14世纪上半叶，东方沙漠的一个游牧部落趁埃及衰弱之机，自北方侵入迦南，当地的迦南人认为他们来自东方的幼发拉底河（《圣经》中称之为“大河”），所以称他们为“希伯来人”（亚兰文Ebrai），意思是“来自大河彼岸的人”。希伯来人侵入迦南后，以武力获得了定居地。公元前13世纪末，埃及人重新征服了这块地方。公元前1223年（中国殷商末年），埃及法老梅尼普塔在炫耀自己战功的碑文中记有：“以色列已化为废墟，但它的种族并未灭绝。”这是现存历史文献中第一次提到“以色列”（希伯来文Yisrā’ēl）这个名字。
起初，希伯来人只不过是由几个部落聚集在一起的混合部族，不能算是一个单一的民族。《圣经》中把这些部落描绘成雅各的12个儿子分别繁衍成的十二支派。其实，各部落之间并不一定有必然的血缘关系。这些部落侵入迦南后，首先在地中海与约旦河之间夺来的土地上划分势力范围，强迫当地的迦南人为奴隶，自愿臣服的则可以保留其财产。这些希伯来人的部落虽然各自为政，不相统属，但可以分为两个集团：占据北部和中部平原地带的多数部落统称为以色列（Israel）部落，占据南部山地的少数部落统称为犹大（Juda）部落。上述公元前1223年埃及法老的纪功碑上把他们统称为以色列。《圣经》中记载的以色列民族英雄摩西率领在埃及做奴隶的以色列人逃出埃及的传说，以及以色列人在约书亚率领下征服迦南地的故事，虽无其他历史文献可资佐证，但埃及征服者掠走以色列人为奴隶，奴隶大批逃亡等都是可能发生的事。
以色列人在迦南文化的影响下，随着私有制经济的发展，逐渐向两极分化，出现了富有的奴隶主贵族家族，各部落的领导机构是贵族会议和由会议选举的“士师”（Judge，亦称“民长”）。士师拥有审判的权力，既是政治、军事统帅，又是宗教领袖。士师统治阶段就是《圣经》上所记述的“士师时期”（约前1200—前1030）。
公元前12世纪初，居住在克里特岛的非利士人侵入迦南，危及以色列部落的生存。涣散的以色列各部落在强大的非利士人面前明显地处于劣势，在长期艰苦的对外斗争中，以色列各部落首领不断扩大和集中权力，同时也懂得了只有各部落联合作战，才能抵挡非利士人的侵略。约公元前1030年，北部部落首领之一扫罗（Saul）开始从事统一本部族共同抵御外侮的伟大事业。扫罗成功地统一了北部各部落，并与南部各部落加强了联合，成为以色列人的第一个国王。约公元前1010年，以色列人与非利士人大战于基利波，以色列人败绩，扫罗战死。南部部落首领大卫（David）继承扫罗的事业，南征北战，经过长期斗争，终于统一了以色列各部落，把非利士人逐出巴勒斯坦地区，建立了统一的以色列王国，定都耶路撒冷，以《上帝十诫》为国家大法，统称“律法”（即法律）。
公元前970年，大卫去世，其子所罗门（Solomon）即位，继续努力加强与巩固新建立的国家，对外广泛开展外交与贸易活动，与埃及、推罗结盟，对内加强中央集权，修建耶路撒冷城及耶路撒冷圣殿。大卫和所罗门统治时期被认为是以色列民族史上的黄金时代，大卫的王国成为后世以色列人的理想国度。
所罗门统治末年，由于大兴土木，国库空虚，不得不加重人民的负担。沉重的劳役与赋税大部分都落在北部人民身上，这样一来，就使南北双方原有的矛盾更加激化。在宗教方面，所罗门晚年沉湎酒色，娶了一些外邦女子为后妃，这些后妃分别把自己国家或民族敬拜的神像带进了耶路撒冷王宫，并影响了一些以色列人也敬拜偶像，于是引起原来只敬拜耶和华上帝的大部分以色列人的不满。所以，所罗门统治末期，政局已发生动荡。以耶罗波安（Jeroboam）为首的北方集团发动了摆脱耶路撒冷统治的分裂运动，但所罗门成功地控制了局势。耶罗波安失败后流亡至埃及，得到埃及法老的庇护。公元前930年，所罗门去世，其子罗波安（Rehoboam）即位。耶罗波安在埃及的支持下返回巴勒斯坦，团结北部集团的势力反对罗波安，在示剑另立政府，于是，统一了80多年的以色列王国就正式分裂了。南部由大卫家族继续统治，以耶路撒冷为政治、宗教中心，称为犹大王国（The Kingdom of Judah）；北部集团以示剑为政治中心，仍称以色列王国（The Kingdom of Israel）。
北部以色列王国的政局一直不稳定。从公元前930年建国起到公元前722年灭亡止，200多年间竟先后改换了9个王朝和19位国王，有的国王在位仅几天或几个月就被推翻。政治中心也一再迁移，先由示剑迁至得撒，又由得撒迁至撒玛利亚。由于内部政局动荡，篡弑频仍，国力衰弱，所以北部以色列王国一直处于内忧外患之中。公元前722年，亚述帝国进攻巴勒斯坦，攻陷撒玛利亚，灭北部以色列国，将其地划为亚述帝国的一个行省，把以色列王室、贵族及臣民2.7万余人掳往两河流域。
与北部相比，南部犹大国的政局比较稳定，公元前930年—前586年300多年间，除亚他利亚（犹大王约兰的王后，北国暗利王的孙女）篡位6年（前840—前834）外，一直都是大卫家族统治。北部以色列国的灭亡对南部犹大国震动很大，犹大王希西家、约西亚曾先后奋发图强，进行政治和宗教的改革。
公元前621年，耶路撒冷圣殿的大祭司希勒家按照国王约西亚（Josiah）的部署，宣称他在修理圣殿时发现了一部摩西传下来的“律法书”。于是国王召集了一次人民大会，宣读新发现的“律法书”，争取人民同意实施其中的规定。这部“律法书”就是现在的《申命记》中的一部分。约西亚的改革运动就这样揭开了序幕。
改革是激烈的，国王用行政手段强制禁止偶像崇拜，禁止用活人献祭，禁止寺庙内的卖淫敬神；禁止放高利贷，将债务奴役期限缩短为6年，规定债务奴役期满后债主必须付给一定的报酬，逃亡债奴不必送回原主，而是给予自由和重新做一个独立生产者的机会；实行志愿兵役制，新婚者缓役；国王不应是一个拥有众多后妃的独裁者，而应是一个受律法约束的人民的国王；人民缴纳给祭司的什一税，必须把一部分周济寡妇、孤儿和异乡客；最主要的是奉耶和华上帝为惟一的神，耶路撒冷圣殿为崇拜耶和华的惟一中心，试图用宗教上的一致来消除政治上的涣散。约西亚的改革是以色列历史上第一次由一位国王来强制实行一神教的行政措施。
约西亚希望通过改革来缓和国内的各种矛盾，增强抵御外侮的力量，可惜他没有赢得充分的时间，国际形势就发生了巨大变化。公元前612年，巴比伦-玛代联军攻陷尼尼微城，灭亚述帝国，然后，新巴比伦王国倾兵西征，与埃及争夺巴勒斯坦。公元前608年，埃及法老尼哥举兵北上，犹大王约西亚倾向新巴比伦，率兵阻击，不幸兵败战死。埃及人立约雅敬为犹大王，约雅敬废止了他父亲约西亚所实行的改革，恢复偶像崇拜和强迫劳役，搜刮全国的金银财宝向埃及进贡。一场轰轰烈烈的改革就这样夭折了。
公元前597年，巴比伦王尼布甲尼撒亲率大军进攻犹大，破耶路撒冷后，除大掠外，还将数千名犹大人强制迁往巴比伦。犹大王约雅敬死后，巴比伦王立西底家为犹大王。当时，犹大王朝内部分为两派，一派亲巴比伦，一派亲埃及，西底家则明亲巴比伦而暗降埃及。公元前588年，新巴比伦王尼布甲尼撒二世进兵巴勒斯坦惩罚西底家，围困耶路撒冷达18个月之久，并击退了埃及援军。公元前586年，犹大君民进行了顽强抵抗以后，终因强弱悬殊，城破投降。巴比伦人进入耶路撒冷焚毁圣殿，拆毁城墙，洗劫了全城，将犹大王室、贵族、富户、工匠等人全部掳往巴比伦，史称“巴比伦之囚”。南部犹大国就灭亡了。
公元前586年（犹大国灭亡）—前538年（部分被掳到巴比伦的犹大人返回耶路撒冷），这一时期被称为“被掳流亡时期”。尽管这一批“巴比伦之囚”都是南部犹大国人，历史上仍然统称他们为以色列人。
公元前538—前334年，波斯帝国统治巴勒斯坦200多年，被称为“波斯统治时期”。
公元前538年，波斯王居鲁士为了与埃及和新崛起的希腊人对抗，利用巴勒斯坦作为缓冲地带，释放了一批被掳到巴比伦的以色列人，让他们返回故国重建家园。于是，一部分以色列人在首领所罗巴伯的率领下首先起程回国。他们回到耶路撒冷后，立即在先知哈该和撒迦利亚的鼓励下着手修复圣殿。经历了20多年的努力，耶路撒冷圣殿终于在公元前516年重建完工。
公元前480年，波斯受到希腊的严重威胁。公元前445年，波斯王亚达薛西派侍臣犹大人尼希米回耶路撒冷任犹大省省长，重修耶路撒冷城，以巩固巴勒斯坦的防务。尼希米回耶路撒冷后，依靠基层人民的支持，挫败了以参巴拉为首的撒玛利亚人和以色列祭司贵族的反对活动，进行了一系列的政教改革，恢复一神信仰，整顿社会风气。
公元前427年（或前397），波斯王又派以色列祭司以斯拉回耶路撒冷整顿政风，从党争的混乱局面中恢复秩序。以斯拉回到耶路撒冷后，在尼希米支持下，首先发动群众，把基层人民团结在自己周围，共同反对那些祭司贵族和他们所娶的异族妻妾。人们接连集会，要求以斯拉宣读《摩西律法》，并报以欢呼：“阿门！阿门！”以斯拉要求人民庄严宣誓批准他实施律法，重申耶路撒冷圣殿是耶和华的惟一圣所，遵守安息日，禁止高利贷，每隔7年取消一次债务等，特别是为保持以色列民族血统和宗教的纯洁，禁止和异族通婚。从此以后，一些自认为纯正信仰与纯正血统的以色列人就自称为“犹太人”，从此“犹太”（Judaea）这个词就逐渐取代了“以色列”。
尼希米和以斯拉重建耶路撒冷的后果之一，就是他们把一些顽固的反对派逐往撒玛利亚，开始了犹太社会与撒玛利亚社会的分裂与对立。撒玛利亚人在基利心山上另立圣殿与耶路撒冷圣殿对抗，而犹太人则把撒玛利亚人视为异教徒，双方断绝了来往。
公元前334年，马其顿人亚历山大率军攻入亚洲，击败波斯军队，占领巴勒斯坦，从而结束了波斯对巴勒斯坦200多年的统治。公元前334—前167年的巴勒斯坦被称为“希腊统治时期”。
亚历山大大帝对东地中海周围地区的统治产生了一些意义深远的变化：（一）打破了各国、各民族间的隔绝状态，开始杂居交往，在散居于巴勒斯坦以外的犹太人中间也出现了打破民族界限的思想倾向；（二）希腊语成为这个地区希腊化城市中的流行语言，从而促进了各民族间的思想交流；（三）促进了东西方经济、文化的交流，从而扩大了西亚地区的各种宗教的影响。
公元前323年，亚历山大大帝病逝，他建立的大帝国迅即分裂，巴勒斯坦成为互相敌对的马其顿将领们的争夺目标。公元前320—前301年，仅仅20年间巴勒斯坦的统治权竟易手7次之多。公元前301年，埃及托勒密王朝征服了巴勒斯坦，把大批犹太人迁往亚历山大里亚，在那里划出了一个独立区给犹太人居住，还给他们一些自治权。
此后百余年间，埃及与叙利亚为扩张领土，争夺霸权，先后进行了5次“叙利亚战争”（前276—前195），巴勒斯坦夹在两大国之间备受蹂躏，苟延残喘地维持中立。
这期间，一些犹太人或为躲避战祸，或为谋求生计，逐渐分散到地中海沿岸小亚细亚、克里特、塞浦路斯、爱琴海诸岛、希腊、埃及和北非各国。这些散居于异国他乡的犹太人在希腊文化的影响下，逐渐抛弃民族传统，与异族杂居，比居住在巴勒斯坦的犹太人更多地接受了其他民族的文化，首先是希腊文化的影响。特别是在东西方商业交通中心的亚历山大里亚，犹太人大批聚居，成为犹太人吸收希腊文化的中心。这种情况为后来基督教的传播提供了有利条件。
公元前2世纪，罗马崛起，对东方虎视眈眈。公元前201—前195年，叙利亚安条克三世利用埃及国内政局动荡之机，发动了第五次“叙利亚战争”，占据了叙利亚南部、腓尼基和巴勒斯坦。公元前198年，叙利亚军队趁战胜埃及之余威，利用犹太统治集团内讧之机，进占耶路撒冷，杀戮抵抗者，大掠圣殿。安条克三世死后其子继位，即安条克四世，他在统治期间对犹太人进行了残酷的镇压。安条克四世宣布犹太教为非法宗教，禁止犹太人行割礼，禁止安息日礼拜，焚毁《摩西律法》，把圣殿改为偶像庙宇，在其中树立宙斯的偶像，组织异教祭祀仪式来取代犹太教崇拜仪式，强迫犹太人改变宗教信仰。犹太人民陷入了水深火热之中。公元前167年，犹太祭司玛塔提雅率领5个儿子犹大·马加伯等揭竿而起，团结所有忠于耶和华上帝、热爱祖国的犹太人，展开了捍卫宗教信仰、争取民族自由的武装斗争，血战20余年，终于取得胜利，于公元前142年建立了独立的犹太政权，史称“马加伯革命”。
马加伯革命的胜利给长期遭受异族压迫的犹太人带来了民族复兴的希望。马加伯家族统治初期确也励精图治。不幸，公元前134年，犹太统治集团内部分裂，西门·马加伯被害。西门的儿子约翰·希尔坎即位，建立了哈斯蒙尼王朝（Hasmonaeans）。此后，犹太内乱不绝，国力大衰。
公元前64年，罗马统帅庞培征服叙利亚，在这里建立了行省。公元前63年，犹太贵族阿里斯托布鲁和哥哥希尔坎争夺耶路撒冷大祭司的职位，两人都向罗马求援。同时，犹太人民也派了一个代表团往见庞培，请求他协助解除阿里斯托布鲁两兄弟的统治。于是，庞培进兵耶路撒冷，屠杀了反抗的1.2万名犹太人，俘虏了阿里斯托布鲁，立希尔坎为傀儡，命令他受叙利亚总督的节制。从此，犹太人就落入了罗马统治之下。
公元前44年，恺撒被刺身亡，罗马当局恢复了对犹太的暴政。公元前43年，以东族人（居住在巴勒斯坦南方的一个犹太化民族，据说是以扫的后裔）希律（Herod）取得了犹太的统治权。公元前40年，波斯人利用罗马内战之机，占领了巴勒斯坦，扶植安提哥那为傀儡国王。希律逃往罗马组织流亡政府。公元前37年，希律带领罗马援军攻陷耶路撒冷，杀死安提哥那，重新取得政权。从此，巴勒斯坦的政局就比较稳定了。希律本人是个希腊化的人，但他并不把希腊化强加在犹太人身上，他重修了耶路撒冷圣殿，利用自己在罗马的影响来保护那里的犹太侨民。这些措施大大缓和了犹太人民对他的反对情绪。但是，到了希律晚年，矛盾又激化了。希律为了考验犹太人的忠诚，要求犹太人民宣誓效忠罗马元首奥古斯都和他本人，遭到法利赛派的拒绝，希律大怒，一部分法利赛人被罚款，一部分被处死刑。一些激进的青年犹太人为了表示反对，把希律装置在圣殿大门上面的金鹰砍了下来，希律大怒，下令把这些青年人全部活活烧死。
公元前4年，希律去世，犹太人民趁机起义。起义军由于没有统一的组织领导，很快就被叙利亚总督击败，起义城镇被烧毁，2000多名起义者被送上十字架。然后，奥古斯都把巴勒斯坦分封给希律的3个儿子，但一律不给王号。
公元6年，犹太和撒玛利亚的统治者希律·亚基老（即阿契劳斯）因民愤极大，被罗马政府废黜，将其地并入叙利亚行省。犹太国就正式灭亡了。
犹太国的灭亡又引起一次武装反抗，起义虽然失败了，但无数爱国的犹太人组成的奋锐党坚持地下斗争，使争取民族独立的革命运动渐趋沸腾。26—36年，本丢·彼拉多任犹太总督，他上任后的第一个行动就是派出一支军队高举画着罗马皇帝肖像的旗帜到耶路撒冷去，并把旗悬挂在城中。这一举动大大地侮辱了犹太人的民族感情，以法利赛派为首的犹太人代表团到彼拉多驻地该撒利亚去进行了5天请愿，最后，彼拉多被迫让步，撤掉了画着罗马皇帝肖像的旗帜。不久，彼拉多又动用圣殿的库金修建了一条从伯利恒到耶路撒冷的水渠，又引起了犹太人声势浩大的示威。彼拉多调动军队进行镇压，许多犹太人被当场击毙。犹太人民反抗罗马统治的民族解放斗争前仆后继，直到66年，爆发了犹太全境的民族解放战争，历史上称这次战争为“犹太战争”。
64—65年，罗马帝国各省发生了大饥荒。66年，罗马巡抚劫夺耶路撒冷圣殿的财库来抵偿赋税。这一行动不但进一步激怒了犹太人民，而且也引起犹太社会上层人士的不满，促使他们站在人民大众一边。罗马总督下令镇压一切反抗者。于是，反罗马的民族起义立即席卷了耶路撒冷，犹太各阶层人民全都参加了起义。起义军首先消灭了耶路撒冷城的罗马驻军，迫使罗马总督撤往该撒利亚，又大败从叙利亚开来的3万罗马援军，起义很快就在整个巴勒斯坦开展起来。68—69年，罗马帝国全境发生了骚乱，帝国当局无暇专力对付犹太民族起义，局势对起义军非常有利，可惜，犹太领导集团内部却发生了分裂。犹太祭司贵族等社会上层分子在起义阵营内部制造分裂，削弱了起义军的力量，使罗马军队获得了喘息的机会。70年，罗马统帅韦伯及其子犹托率军大举进攻犹太，围攻耶路撒冷。起义军在西门·巴乔拉的率领下进行了英勇的抵抗，大部分战士壮烈牺牲，最后，耶路撒冷因饥饿而陷落。罗马军队攻入城中进行疯狂的大屠杀，焚毁全城，伏尸遍地，一日之内竟有500个被俘者被钉上十字架，以至于“没有地方再立十字架，没有十字架再钉人”。除死难者外，还有7万多犹太人被卖为奴隶，西门·巴乔拉也英勇就义。耶路撒冷失陷后，起义军的残部仍然在各地坚持斗争。73年，最后一支起义军被围困在马萨达要塞中，起义者把自己的妻子儿女全部杀死，然后自杀，无一生还。轰轰烈烈的犹太民族大起义就这样被镇压下去了。全部犹太人都被迫将他们过去交纳给耶路撒冷圣殿的贡税转交给罗马神庙。
公开的民族起义虽然失败了，但犹太人民对罗马的深刻的民族仇恨却没有熄灭，反压迫的民族斗争继续不断地用各种不同的方式来进行。不过，这次大起义使犹太民族元气大伤，此后再也没有力量发动如此规模的斗争了。
犹太人一向自称是“上帝的选民”，是天之骄子，可是从历史上看，他们的民族灾难深重，从有历史记录开始到公元1世纪中叶，1000多年中，只有大卫、所罗门统治的80年是他们的骄傲；马加伯革命曾给他们带来民族复兴的希望，可惜只是昙花一现，这希望就破灭了。基督教就是在这种历史条件下产生的。