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早期道教形成过程的重要标志之一，是道教经书的出现。最早的道教经书是汉成帝（前32—前7在位）时，齐人甘忠可造作的名为《天官历包元太平经》共12卷的经书。此部经书早已不存于世，故今不可能详知其内容。然而，据《汉书·李寻传》，这部经书所言为“汉家逢天地之大终，当更受命于天，天帝使真人赤精子，下教我此道”
。在这里，值得特别加以注意的是此书有了不同于以往的两个新内容：一是构造出了天帝—真人—方士的传授系统，将君权神授的观念与真人奉天帝之命传达“天意”给经书制造者的神话结合了起来；二是神仙被赋予了新的职能，他们不再是游戏于世外超现实的神人，而是直接参与并影响社会政治生活的活生生的人。从其他历史资料及结合当时的社会情况来看，我们大致可知此部经书的内容，除以传统的天人感应思想与神仙思想相结合，宣扬阴阳灾异，述统治吉凶，假天帝、真人之力为统治者服务外，还以天帝使真人“教我此道”。可见，该书从思想面貌上已经表现出其已具备了宗教神学的特征。其祈求太平世道的愿望和托天帝使神仙下凡以道教人的手法，在随后出现的道教早期重要经书《太平清领书》中，得到了广泛的应用和发挥。
《太平清领书》又称《太平经》，分为自甲至癸10部，每部17卷，共170卷。没有署明作者和成书时间，书中自称是天师代天传言，授予真人的“天书”。这当然是一种不足为凭信的神话。在官修正史中，最早出现关于《太平经》记载的是范晔所修的《后汉书》。《后汉书·襄楷传》云：“初，顺帝时，琅玡宫崇诣阙，上其师干（一作于）吉于曲阳泉水上所得神书百七十卷，皆缥白素朱介青首朱目，号《太平清领书》。其言以阴阳五行为家，而多巫觋杂语。有司奏崇所上妖妄不经，乃收藏之。后张角颇有其书焉。”
说明宫崇上书没有引起皇帝的重视。到汉桓帝延熹九年（166），襄楷“自家诣阙上疏曰：臣前上琅玡宫崇受干吉神书，不合明听”
。后又上书曰：“前者宫崇所献神书，专以奉天地顺五行为本，亦有兴国广嗣之术。其文易晓，参同经典，而顺帝不行，故国胤不兴，孝冲、孝质频世短祚。”
根据这些记载，使我们对《太平清领书》即《太平经》可以有一个大致的了解：至少它于东汉顺帝时成书，并献给皇帝。此书的内容，亦不可能是由一个人于一时一地所作，乃是东汉时期秘密流传的原始道教徒多人著述，经过逐步积累，最后汇集而成。概言之，《太平经》一书乃是以道家哲学、阴阳五行学说、传统的宗教思想、巫术以及儒家的伦理观念，并吸收当时的天文学、医药学、养生学等自然科学成就等，来建立其宗教神学庞杂理论体系，运用神道设教的方式，宣扬天人合一和善恶报应思想，以及帝王统治术和封建道德观念，以实现“太平世道”为理想目标。其主要内容有这样几个方面：
第一，提出了“一分为二”及天、地、人“三合相通”的宇宙观，论述了天、地、人和万物的起源及其相互协力的生存法则。它继承老子“道生一，一生二，二生三，三生万物”
的思想，结合《周易》的阴阳之道和汉代流行的“元气”说来阐述其宇宙生成理论，认为宇宙万物的本源是“元气”，“元气”的聚合生成天、地、人和万物。
第二，提出了建立“太平世道”的政治设想，描绘了公平、大乐、无灾的理想社会蓝图。它要求明君以民为本，实行仁治，举贤善任，远奸佞小人，而臣民事君也应尽忠尽孝。强调敬奉天地、忠孝顺慈仁诚信等宗教伦理道德，并发展了天人感应的善恶报应观念，提出“承负说”。认为善恶报应，不仅应在自身，而且影响到子孙后代，而自身也要承负祖宗善恶的报应。其范围是：承负前五代，流及后五代。但是，如果自身能行大功，就可避免祖先的余殃，并为子孙后代造福。这种思想，在以血缘关系为纽带的中国封建社会里，自有其特殊意义。
第三，提出了“乐生”、“好善”的传教依据和有关生死的理论及修炼方术。《太平经》认为人人都有成仙的可能性，精、气、神具足是人生命存在的条件。所以，人欲想长生不死，就应固精、爱气、养神，行持“守一”、“食气”、“胎息”等等修炼方术。
第四，从“天人一体”的神学思想出发，构筑了以“天君”为最高神灵的鬼神系统。《太平经》认为，人们生活于其中的现实世界，存在着无数的神灵。神是“皇天之吏”，为“无形象变化无穷极之物也”
，神根据人的行为，赏善罚恶，毫厘不爽。最高神灵为天君，又称天公，下辖有众多官属，各司其职，不仅统治神的世界，且管辖人的世界。
总之，《太平经》里所表明的宗教神学观念，已奠定了中国土生土长的道教的基调，特别是其“乐生”的主旨，更是道教区别于其他任何宗教的最为显著的特点。《太平经》的思想，均为早期道教两大派别“五斗米道”和“太平道”所接受。在道教发展史上，《太平经》占有极为重要的地位。
另一部早期道教经书是《周易参同契》。它出现在东汉中、后期，对以往的养生术、炼丹术作了总结和发展。该书作者魏伯阳（生卒年不详），一说名翱，号伯阳，自号云牙子，会稽上虞人，生平事迹正史无载。据晋代葛洪所著《神仙传》载：“魏伯阳者，吴人也。高门之子，而性好道术，不肯仕宦，闲居养性，时人莫知其所从来……伯阳作《参同契》、《五相类》凡二卷，其说如似解释《周易》，其实假借爻象，以论作丹之意。而儒者不知神仙之事，多作阴阳注之，殊失其奥旨也。”
概而言之，《周易参同契》全书分为上、中、下三篇，及《周易参同契鼎器歌》一首，共约六千字。其内容系借《周易》爻象的神秘思想论述炼丹修仙的方法，它将“大易”、“黄老”、“炉火”三者参合，强调修丹与天地造化是同一个道理，易道与丹道是相通的，故能用说明天地造化的《易》的道理来解释炼丹内养。魏伯阳认为，万物的产生和变化，皆是精气得以舒发的结果。欲求长生不死，必须顺从阴阳变化，掌握乾坤六十四卦运行规律来进行修炼，即所谓炼丹。《参同契》既讲了外丹炉火，也述说了内丹修炼；既肯定外丹，也肯定内养；既批评了外丹的失误，也对内炼的某些不正确做法有所指责。这样，以致后来的主外丹者和主内丹者都可以从中找根据、受启发，而受到极大重视，被尊为“万古丹经王”。《四库全书总目》说：“后来言炉火者，皆以是书为鼻祖。”
有了经书，又有了类似道教组织的活动存在，到东汉顺帝、桓帝之际，早期道教派别五斗米道和太平道便相继出现，标志着道教的正式诞生。
诞生于东汉顺帝、桓帝时的早期道教两大派别——五斗米道和太平道，主要活动于民间，在下层群众中间流行，都受道教早期经典《太平经》中部分反映劳动群众愿望和要求的思想影响，并与农民反封建的经济剥削和政治压迫等要求相结合。五斗米道的首领在汉中建立了政教合一的地方政权，太平道的首领则发动了农民起义，动摇了东汉王朝，使之迅速走向崩溃。
五斗米道又称天师道、正一道或正一盟威之道，创立者是沛国丰（今江苏丰县）人张陵，道门内又称其为张道陵、张天师、祖天师、正一真人等。其子张衡被称为嗣师，孙子张鲁被称为系师。在这里，有必要对“张天师”之称作一点说明。“张天师”有狭义与广义之分，前者仅专指张陵，后者则指张陵及其后代嗣教天师。张陵创立五斗米道的时间是在东汉顺帝时，创教地点在西蜀鹤鸣山。《三国志·张鲁传》载：张陵“客蜀，学道鹄鸣山中，造作道书以惑百姓，从受道者出五斗米，故世号米贼。陵死，子衡行其道。衡死，鲁复行之”
。《后汉书·刘焉传》的记载与此相同，只是“鹄”作“鹤”、“道书”作“符书”。《华阳国志·汉中志》亦说：“沛国张陵，学道于蜀鹤鸣山，造作道书，自称太清玄元，以惑百姓。”
关于张陵的生平，正史记述非常简略，且未记载其生卒年代。根据晋葛洪《神仙传》和晚出的《汉天师世家》及其他一些史料，张陵生平大致为：张陵（生卒年不详），字辅汉，沛国丰人，传为汉留侯张良之后。少年时即精研《道德经》，旁及天文地理、河洛图纬之书。曾入太学，通达五经，举贤良方正直言极谏科。明帝（58—75在位）时，出任马巴郡江州（今重庆）令。后隐居北邙山，学长生之道，朝廷征为博士，称病不应。和帝（89—105在位）征为太傅，三诏不就。顺帝时，修道于蜀中鹤鸣山，自称太上老君“授以三天正法，命为天师”
，为“三天法师正一真人”，并造作道书24篇，开始传播五斗米道。其道尊老子为教主，奉《老子五千文》（即《道德经》）为基本经典。据传张陵曾著《老子想尔注》，称人君按“道意”治国，则国太平；循“道意”爱民，民即寿考；人法“道意”，可得长久。以佐国辅命、养育群生为己任。张陵弟子有三百余人，在蜀汉一带和东都洛阳立有二十四治（即教区），为其后五斗米道的发展奠定了基础。最后，张陵与弟子王长、赵升等同时升天而去。这些传说中虽然有后人加上的神话，但是，张陵确实于蜀中创立五斗米道和设立二十四治，却为大多史料所肯定。
张陵选中蜀地作为创教之地，并非偶然，而是与当时蜀地的社会状况及宗教习俗、风土人情有密切关系。当时，蜀中图谶数术之学和黄老道术相当盛行，《后汉书·杨厚传》载：新都人杨厚“修黄老，教授门生，上名录者三千余人”
。广汉人翟酺“好《老子》，尤善图纬、天文、历算”
。另一广汉人折象“能通《京氏易》，好黄老言。……乃散金帛资产，周施亲疏”
。诸如杨厚、翟辅、折象一类人，在蜀中还有很多。可见，黄老道在蜀地是广为传播的。另外，蜀地居有多种少数民族，其宗教习俗颇尚鬼巫，《后汉书·南蛮西南夷列传》谓“俱事鬼神”，人（即巴人）“俗好鬼巫”
。《晋书》也说：“賨人敬信巫觋。”
这些，都为五斗米道诞生于蜀地提供了良好的条件。而且，五斗米道亦被称为“鬼道”。《渊鉴类涵·道部》引《正一经》说：“陵学道于蜀中鹤鸣山，时蜀中人鬼不分，灾疾竞起，感太上老君降正一盟威之法，始分人鬼，置二十四治。”张陵创教时建立的二十四治，实为二十四个教区，其分布为：在蜀郡的是阳平治、鹿堂治、鹤鸣治、漓沅山治、葛璝山治；在广汉郡的是更除治、秦中治、真多治、昌利治、隶上治；在遂宁郡的是涌泉治；在犍为郡的是稠稉治、北平治、本竹治、平盖治、平刚治；在越嶲郡的是蒙秦治；在巴西郡的是云台治；在汉中郡的是浕口治、后城治、公慕治；在成都南门左的是主簿治、玉局治；在东汉都城洛阳的是北邙治。不过，关于北邙治，《无上秘要》称北邙山是在京兆（今陕西西安）一带，而《云笈七签》则记载说是在东都洛阳县渠水旁。这二十四治中有二十三治分布在今川西北和陕南一带，最为重要的治为阳平治、鹿堂治和鹤鸣山治，其中阳平治规模最大，说明五斗米道的活动范围主要是在今天成都市及其周围蜀郡地带。张陵初创的五斗米道，是一种具有主神崇拜特征的多神教，据《华阳国志》载，张陵自称“太清玄元”，除崇奉老子为教主外，他还造出了许多神灵，《正一法文经章官品》称有“百二十官”，其道术主要是上章招神和符咒劾鬼，并以长生成仙为最高目标。张陵死后，其子张衡、孙张鲁相继嗣教。
张衡（生卒年不详）的生平事迹，除道书臆造的一些传说外，见于正史的记载是少之又少，这至少表明张衡在传播五斗米道的过程中所起作用不大。张鲁（？—216）嗣教后，不仅继续传播五斗米道，而且壮大并发展了五斗米道，在汉中建立了政教合一的地方政权。据《三国志·张鲁传》说：张鲁，字公祺，生年不详。他“以鬼道教民，自号‘师君’。其来学道者，初皆名‘鬼卒’。受本道已信，号‘祭酒’。各领部众，多者为治头大祭酒。皆教以诚信不欺诈，有病自首其过，大都与黄巾相似。诸祭酒皆作义舍，如今之亭传。又置义米肉，悬于义舍，行路者量腹取足；若过多，鬼道辄病之。犯法者，三原，然后乃行刑。不置长吏，皆以祭酒为治，民夷便乐之”
。“有小过者，当治道百步，则罪除；又依月令，春夏禁杀；又禁酒。流移寄在其地者，不敢不奉。”
可见，张鲁割据汉中，以五斗米道教化百姓，自封为“师君”，规定初入道者称“鬼卒”，经过考验而信仰坚定者为“祭酒”，祭酒各领部众，为首领，部众多的称“治头大祭酒”。祭酒既管教务，也理行政。张鲁建立起了政教合一的政权和从鬼卒、祭酒、治头大祭酒直至师君的金字塔式的教阶制和行政管理体制。祭酒是教内骨干，他们保证义舍、宽刑、禁杀、禁酒等项措施的实行。此外，还设有专为信徒讲解《老子五千文》的“奸令祭酒”，设“鬼吏”给请求治病者主持祈祷仪式。其政令的实施，是以廉耻治人，诚信不欺诈，令病人自首其过、修路补过等具有浓烈宗教色彩的措施来保证的。而这些措施，多与《太平经》的思想一致，受到百姓的普遍欢迎。
张鲁以五斗米道统治巴、汉一带前后将近三十年，扩大了道教的势力，史称“民夷便乐之”，朝廷“力不能征”。
直至建安二十年（215），曹操统兵十万进攻汉中，张鲁遂投降。由于张鲁本有降意，被拜为镇南将军，封为阆中侯，邑万户。他的五个儿子，皆封中侯。
建安二十一年（216）张鲁卒，葬于邺城（今河北临漳），其道众也大量北迁，五斗米道遂发展至中原地区。
在这里，有两个问题需加以说明。一是五斗米道崇尚符箓、咒祝。此道在为人治病时，令病人饮符水，居静室思过，并继承了古代关于天官（天帝）赐福、地官（地祇）赦罪、水官（水神）解厄的神话传说，令病者自书姓名、服罪、悔过之意的文书一式三份，一份放置于山上，一份埋入地下，一份沉入水中，称为“三官手书”。二是关于五斗米道名称的来源。据《后汉书》和《三国志》等的记载，五斗米道初创时，要求奉道者和求治病者交纳五斗米为“信米”，故得名。另外，也有人认为它的得名，与其崇拜五方星斗和斗姆有关。五斗米即“五斗姆”，亦即五方星斗中的北斗姆，为众星之首。
早期道教的另一派别为太平道，它出现的时间与五斗米道相差不远，是奉事黄老道的巨鹿（今河北平乡）人张角（？—184）于东汉灵帝（168—188在位）时创立的。因主《太平经》而得名，并以之为主要经典，以“中黄太乙”为其奉祀的至尊天神。据《后汉书·皇甫嵩传》载：“初，巨鹿张角，自称‘大贤良师’，奉事黄老道，畜养弟子，跪拜首过，符水咒说以疗病，病者颇愈，百姓信向之。角因遣弟子八人使于四方，以善道教化天下，转相诳惑。十余年间，众徒数十万，连结郡国，自青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫八州之人，莫不毕应。遂置三十六方。方犹将军号也。大方万余人，小方六七千，各立渠帅。讹言‘苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉’。以白土书京城寺门及州郡官府，皆作‘甲子’字。中平元年（184），大方马元义等先收荆、扬数万人，期会发于邺。元义数往来京师，以中常侍封谞、徐奉等为内应，约以三月五日内外俱起。未及作乱，而张角弟子济南唐周上书告之，于是车裂元义于洛阳。灵帝以周章下三公、司隶，使钩盾令周斌将三府掾属，案验宫省直卫及百姓有事角道者，诛杀千余人，推考冀州，逐捕角等。角等知事已露，晨夜驰敕诸方，一时俱起。皆着黄巾为标帜，时人谓之‘黄巾’，亦名为‘蛾贼’。杀人以祠天。角称‘天公将军’，角弟宝称‘地公将军’，宝弟梁称‘人公将军’。所在燔烧官府，劫略聚邑，州郡失据，长吏多逃亡。旬日之间，天下响应，京师震动。”
司马光《资治通鉴》记载说：“初，巨鹿张角奉事黄、老，以妖术教授，号‘太平道’。……自青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫八州之人，莫不毕应。或弃卖财产，流移奔赴，填塞道路，未至病死者亦以万数。郡县不解其意，反言角以善道教化，为民所归。”
从上述记载和其他一些资料，可知太平道的大致情况为：张角在传教之初，先是事奉黄老道，后据《太平经》中“众星亿亿，不若一日之明也。柱天群蚑行之言，不若国一贤良也”
之义，角自称“大贤良师”，其弟张宝、张梁称“大医”。宣称太平之气将至，太平之世将来，反对剥削聚敛，主张周穷救急，以“跪拜首过，符水咒说”
为人疗病的方式传教。由于当时疾疫流行，百姓纷纷找他疗病，且“病者颇癒”，因而信奉其道者甚众。张角在冀州布道成功后，便派遣八名弟子到四方传教，十余年间，其教徒便达到数十万，遍及青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫八州。为加强统一领导，张角以“方”为单位建立教区组织，共设三十六方，大方有上万人，小方亦有六七千人，并各立渠帅分管教务。太平道发展达到鼎盛，为其发动起义奠定了群众基础。
东汉中叶以后，社会动荡异常，阶级矛盾特别尖锐、突出。张角顺应时势，提出周穷救急、互相帮助，反对豪门大族对百姓的掠夺，勾画了一幅“太平世道”的蓝图，把广大流民和农民集中在太平道的旗帜之下。在太平道日渐强大的基础上，派教徒四处传播“苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉”的谶语，为其发动起义制造舆论。以教区组织“方”为起义的军事组织，其大方渠帅马元义还收买宦官封谞、徐奉等为内应，预定于甲子年即中平元年（184）三月五日各地同时起义。就在预定起义日期约前十天，由于济南人唐周向官府告密，起义计划被打乱。于是，除青、徐二州外，幽、冀、荆、豫、兖、扬六州一同提前并起，“天下响应，京师震动”，声势极为浩大。张角按《太平经》中天、地、人“三统”思想，自称“天公将军”，弟张宝称“地公将军”、张梁称“人公将军”，领导了这次起义。因起义军皆头著黄色头巾，故称起义军为“黄巾军”，称此次起义为“黄巾起义”。
东汉王朝采取了一系列的军事、政治措施，全力以赴对其进行残酷镇压。起义军奋战十个月，其间张角病故，张宝、张梁先后战死。这次起义给东汉王朝的打击是沉重的，使“朝政日乱，海内虚困”
，东汉王朝随之衰亡。然而，在统治者的镇压下，太平道组织自身也遭重创，从此销声匿迹，传授不明。
由上可见，汉代是道教孕育和草创时期，既有了早期道教经书，建立了有组织、有规戒的宗教团体，其神学理论、教理教义虽然简单，但已初具体系，五斗米道和太平道的出现标志着道教的正式产生。这两大道派的组织形式，均与当时的社会状况紧密相连，在阶级矛盾激化、广大百姓难以生存的条件下，神道设教便被农民群众用作维护自身利益的武器。总之，这两大早期道教派别的理论和各具特色的实践，不仅为后世统治者的宗教政策的建立提供了借鉴，同时，也为道教自身的发展提供了模式。