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在中国历史上占有重要地位的道教，究竟是怎样形成的呢？关于此，历来众说纷纭，莫衷一是，例如：《魏书·释老志》称：“道家之原，出于老子。”
葛洪《枕中书》认为道教起源于“二仪未分”之时的“元始天王”。《隋书·经籍志》则云：“道经者，云有元始天尊，生于太元之先，禀自然之气，冲虚凝远，莫知其极。……以为天尊之体，常存不灭。每至天地初开，或在玉京之上，或在穷桑之野，授以秘道，谓之开劫度人。然其开劫，非一度矣，故有延康、赤明、龙汉、开皇，是其年号。其间相去经四十一亿万载。所度皆天仙上品……诸仙得之，始授世人。”
如果说《魏书·释老志》的说法还多少有点根据的话，那么，《隋书·经籍志》的说法则完全是荒诞无稽之谈了。然而，这也反映出道教的起源问题确有其错综复杂的特点。
宗教同其他社会历史现象一样，其产生总是与当时的客观历史条件相联系，有其产生、发展的过程。道教作为中国封建社会的一种意识形态、一种社会历史现象亦不例外。当然，道教与其他宗教，如基督教、伊斯兰教、佛教等相比，在起源上有它的特殊性，这表现在：它不是由某个教主在短时期内创建的，而是经历了一个较长的酝酿过程。
具体说来，道教的正式形成是在东汉的中后期，促使其产生的客观历史条件有以下几个方面。
第一，深重的社会危机。
公元前230年到公元前221年，秦国连续吞并了韩、魏、楚、赵、燕、齐六个大国，中国社会由战国进入秦汉时代。秦始皇建立了中国历史上第一个统一的中央集权制国家，其政治、经济和文化的发展都达到了前所未有的水平。但是，秦汉社会的发展，又受到封建生产方式的制约，呈现出时起时伏的波浪式发展特征。即使在秦汉鼎盛时期，社会矛盾依然十分尖锐，在封建生产关系的基础上，地主阶级和封建国家对广大农民的剥削和压迫是残酷的，农民赖以为生的土地被大量兼并，出现“富者田连仟伯，贫者亡立锥之地”
，“故贫民常衣牛马之衣，而食犬彘之食。重以贪暴之吏，刑戮妄加，民愁亡聊，亡逃山林，转为盗贼，赭衣半道，断狱岁以千万数”
的局面。农民阶级与地主阶级的矛盾日渐严重，农民对地主阶级的反抗也日益增多，终于引发了以陈胜、吴广为首的农民大起义，秦王朝在农民大起义的冲击下走向灭亡。袭承秦制的汉王朝，十分迫切的任务就是如何巩固地主阶级的政权，防止农民起义再发生。秦王朝是以法家思想作为指导的，实行的是严刑峻法，借暴力镇压以维护其统治，而且秦统治者又十分迷信神仙方士，大搞鬼神祠祀，希图能永久统治下去。不过，却并不能如其所愿，转瞬之间，即为农民大起义的怒涛所覆没。这强烈地震撼了地主阶级，从而迫使继起的西汉王朝的统治者们，不得不从中汲取教训，结合实际情况制定新的治国理民的统治理论和策略。这样，汉初的统治者在思想上就推崇以“清静无为”为特征，以“无为而治”为原则的黄老思想，并把它作为统治术的指导思想，实行约法禁省、与民休息的“黄老政治”，以此来安定社会秩序。结果使社会经济得到了较快地恢复和发展，出现了“文景之治”的繁荣景象。司马迁记述说：“汉兴七十余年之间，国家无事，非遇水旱之灾，民则人给家足，都鄙廪庾皆满，而府库余货财。京师之钱累巨万，贯朽而不可校。太仓之粟陈陈相因，充溢露积于外，至腐败不可食。众庶街巷有马，阡陌之间成群，而乘字牝者傧而不得聚会。守闾阎者食粱肉，为吏者长子孙，居官者以为姓号。”
民富国强，说明汉初统治者的治国措施有了一定成效。可是，讲清静无为、倡仁义道德的说教，仍未能阻止封建社会固有矛盾的发展，至汉武帝刘彻继位后，他虽然凭借前几代经营积蓄的雄厚资财，连连发起反击北方匈奴的侵扰及开拓西南疆域的大规模战争，扩大和巩固了疆界，使秦汉社会空前强盛。但是，在繁荣昌盛的背后，却又显现出另一种场景：“然多杀士众，竭民财力，奢泰亡度，天下虚耗，百姓流离，物故者（过）半。蝗虫大起，赤地数千里，或人民相食，畜积至今未复。亡德泽于民，不宜为立庙乐。”
豪富兼并土地，横行乡里，官家“争于奢泰”，挥霍无度，司马迁对此敏锐地指出：“物盛而衰，固其变也。”
随着沉重的租赋、徭役，及“重以贪暴之吏，刑戮妄加”
，隐伏于繁荣景象之中的深重社会危机便逐渐显露出来。
自汉初以来一直在发展着的土地兼并之风，造成大量无地的赤贫农民，加之频频发生而无法克服的水旱等自然灾害，使得人民的生活日益贫困，流离失所，迫使他们“转为盗贼”，“是以犯法而罪多，一岁狱以千万数”。社会矛盾日渐加剧，整个社会都处于动荡不安之中，到汉武帝晚年，已是“郡国盗贼群起”
。这种情况，仅据《史记·酷吏列传》载：“南阳有梅免、白政，楚有殷中、杜少，齐有徐勃，燕赵之间有坚卢、范生之属。大群至数千人，擅自号，攻城邑，取库兵，释死罪，缚辱郡太守、都尉，杀二千石，为檄告县趣具食；小群（盗）以百数，掠鹵乡里者，不可胜数也。”
最后，一场酝酿已久的农民大起义终于爆发。在农民起义的打击下，西汉王朝也由盛而衰，步秦王朝之后尘，走上了衰亡的道路。西汉灭亡后，光武帝刘秀号称中兴，建立了东汉政权。刘秀实际上是利用农民起义的成果而登上皇帝宝座的，他还在战争期间就采取了一些措施以图缓解农民与地主阶级之间的矛盾，但东汉王朝是建立在农民起义的火山之上的，政治基础极其脆弱，只有光武帝、明帝和章帝三代，皇权比较稳固。从和帝刘肇开始，豪强地主势力便迅速膨胀，政治上逐渐形成外戚与宦官两大集团，彼此间激烈争夺政治权力，把持朝政，使本来就不稳定的东汉王朝的统治更加腐朽黑暗，给广大劳动人民带来莫大的痛苦。在外戚、宦官两大集团激烈争夺政权的过程中，豪强地主大量兼并土地之风也愈演愈烈，一方面土地和社会财富高度集中，以致“豪人之室，连栋数百，膏田满野，奴婢千群，徒附万计”
。另一方面，广大农民丧失土地，一部分沦为依附于豪强地主的佃农或雇佣，受着极其残酷的剥削，而更多地则变成无家可归、辗转道路的流民，处境尤其悲惨。在安帝、顺帝之后，世家大族和地方豪强势力更是恶性发展，统治阶级内部两大集团之间的权力争夺到了无以复加的地步。同时，地方官吏亦“贪残专恣，不奉法令，侵冤小民”
，致使吏治愈益腐败，搜刮更为猖獗，人民无法生活，被迫起为“盗贼”。而在官军对这些所谓盗贼进行围剿时，竟出现了“贫困之民，或有卖其首级以要酬赏，父兄相代残身，妻孥相（见）[视]分裂”
等惨绝人寰的骇人景象。加之当时频频发生的自然灾害、疫病流行，以致“死者相枕于路”、“民相食”，广大人民深陷于水深火热的苦难之中。他们在渴望摆脱苦难，获取幸福，而又找不到行之有效的出路之时，就常常幻想能有一种超于人间之上的力量来替他们伸张正义，从而使自己获得拯救，使不幸的处境能够得到改善，这个超人间的力量就是人们想像中的神灵。换句话说，人们是把希望寄托在神灵身上，祈求神灵的庇佑。仲长统在其著述《昌言》中说“农桑失所，兆民呼嗟于昊天”，正是对这种祈求的最好写照。
综上所述，就广大人民群众来说，有接受宗教影响的内在条件。此外，就统治阶级而言，在严重的社会危机、统治危机面前，他们也竭力想利用宗教来消弭随时可能发生和已经发生的反抗斗争。同时，也希望利用宗教来为他们的统治祈求长治久安和个人的延年益寿，在不可避免的社会矛盾中“借鬼神之威，以声其教”
。一句话，深重的社会危机使得宗教成为了社会的需要，道教就是在这种社会危机的催化下应运而生的。
第二，汉代统治思想的宗教化。
秦王朝的覆灭，表明了单靠严刑峻法和暴力镇压，是不能使社会矛盾得到解决而达到国治民安的；而汉初所奉行的具有兼采各家思想特点的黄老之术，虽然在某种程度上使社会矛盾有所缓和，但也未能使矛盾从根本上得到解决和防止封建社会固有矛盾的发展。所以，到汉武帝时，又面临“盗贼群起”，农民以暴力反抗官府的事件“不可胜记”的严重局面。为了在不可避免的社会矛盾中巩固自己的统治地位，统治者借鉴历史上“圣人以神道设教，而天下服矣”
的治民经验，企图借鬼神的威力来加强“文武并用”的“长久之术”，使黎民百姓成为俯首帖耳的顺民。《淮南子》就明确提出：“因鬼神祥，而为之立禁。”
汉武帝更是身体力行，“尤敬鬼神之祀”
，并重用神仙方士，大搞祀神求仙活动。当时的思想家董仲舒的以“天人感应”为核心的宗天神学理论亦应运而生，得到统治者的赏识，并被加以提倡，从而成为统治人民的重要思想工具。
董仲舒，生于汉文帝元年（前179），卒于汉武帝太初元年（前104），广川（今河北枣强广川镇）人，以研究《公羊春秋》而著名，是西汉主要唯心主义哲学家。汉武帝即位后，在建元元年（前140）下诏郡国诸侯推选贤良博士，回答“三代受命，其符安在？灾异之变，何缘而起？性命之情，或夭或寿，或仁或鄙”
的问题。董仲舒连立三论，得到武帝重视，“朝廷如有大议，使使者及廷尉张汤就其家而问之，其对皆有明法”
。董仲舒的著述，现存的主要有《举贤良对策》三篇、《春秋繁露》十七卷、八十二篇。他的主要思想观点，是援引阴阳五行学说来重新解释儒家传统经典，用“天人感应”的思想和“天人比附”的手法，将造成人类自身、君主地位、三纲五常、主德辅刑事、灾异得失等原因都归结于至高无上的“天帝”或“天命”，把自然现象和社会现象相提并论、混为一谈，建立起了以“天人感应”为核心的神学体系。在他的这个神学体系中，最富宗教色彩的乃是天人感应论、善恶报应说，以及祈求“昊天”降雨、止雨的法术和仪式。
首先，董仲舒赋予“天”以政治的、道德的属性，将自然之天人格化，把天说成是有意志、有目的，能够支配一切的最高主宰，具有无与伦比的权威，是“百神之大君”
，无论自然界日月星辰的运行、春夏秋冬四季的更替，还是人类社会的治乱兴衰、个人的死生祸福，都是由这个“大君”的意志所决定的。他说：“天者群物之祖也，故遍复包涵而无所殊，建日月风雨以和之，经阴阳寒暑以成之。”
又说：“为生不能为人，为人者天也。人之为人本于天，天亦人之曾祖父也。此人之所以上类天也。”
不仅如此，他还认为人的形体构造、精神面貌、思想感情、道德品质等等，都是“天”按照自己的特点塑造出来的，即他所谓的“人副天数”。人被创造出来，就是为了体现天的意志。总之，通过一系列的牵强附会，董仲舒得出了“天人一也”
的结论，“天”与人之间有一种相互感应的关系，体现为“天”对人有着决定作用，同时人的行为又可影响天。这就是他的“天人感应论”，直接为其“君权神授”说奠定了理论基础。
董仲舒认为，君主是受命于天的，他说：“此天之所以兴周国也，非周国之所能为也。”
“天以天下予尧、舜，尧、舜受命于天而王天下。”
这样，人类社会国家政权的建立就不是人所为，乃是由“天”赐予的。而受命于天的君主，能够体察和代天行使“天意”，他说“德侔天地者称皇帝，天佑而子之，号称天子”
，帝王是“承天意以从事”
。天是仁善慈爱的，当帝王的行为体现了天的意志，积善累德，天就会降符瑞任命他、嘉奖他，让其长久统治下去。他说：“臣闻天之所大奉使之王者，必有非人力所能致而自至者，此受命之符也。天下之人同心归之，若归父母，故天瑞应诚而至。《书》曰：‘白鱼入于王舟，有火复于王屋，流为乌。’此盖受命之符也。……皆积善累德之效也。”
反之，当统治者的行为违反了天的意志，有了过失，天就会降下灾异以示警告，让其改过，如果屡告不改，就会受到天的惩罚，取消其统治权力。他说：“国家将有失道之败，而天乃先出灾害以谴告之，不知自省，又出怪异以警惧之，尚不知变，而伤败乃至。以此见天心之仁爱人君而欲止其乱也，自非大亡道之世者，天尽欲扶持而全安之。”
董仲舒认为：“天地之物有不常之变者，谓之异，小者谓之灾。灾常先至而异乃随之。灾者，天之谴也；异者，天之威也。谴之而不知，乃畏之以威。……凡灾异之本，尽生于国家之失。”
“废德教而任刑罚。刑罚不中，则生邪气；邪气积于下，怨恶畜于上。上下不和，则阴阳缪盭而妖孽生矣。此灾异所缘而起也。”
总之，董仲舒是把《春秋》中记载的大量自然现象、神话传说都加以神秘主义的解释而附会到社会人事之上。这种以“天人感应”为理论基础的“灾异谴告”说，实际上是一种善恶报应思想的反映，是宗教思想的核心内容之一。它既为封建专制主义的中央集权统治提供了理论依据，同时也为宗教的产生奠定了思想基础。
董仲舒之后，言灾异者大有人在，诸如夏侯始昌、睦弘、夏侯胜、李寻等。这种天人感应、阴阳灾异的思想，一直贯穿于昭、宣、元、成、哀、平各代，在汉王朝的政治生活中起着支配作用。如：汉明帝即因日食而下诏罪责自己，认为日食的出现是“无有善政”的缘故，要求“有司勉思厥职，以匡无德”。
汉章帝因日食而下诏，称“上天降异，大变随之”，责令“公卿已下，其举直言极谏、能指朕过失者各一人，遣诣公车，将亲览问焉”
。汉和帝因日食而“引见公卿问得失，令将、大夫、御史、谒者、博士、议郎、郎官会廷中，各言封事”
。又因京师出现蝗灾，诏令：“刺史、二千石详刑辟，理冤虐，恤鳏寡，矜孤弱，思惟致灾兴蝗之咎。”
汉安帝亦因日食“诏公卿内外众官、郡国守相，举贤良方正、有道术之士，明政术、达古今、能直言极谏者，各一人”
。当京师等地出现大风大水、雨雹成灾时，下诏要求博选人才，广开言路，“冀获嘉谋，以承天诫”
。有关这一类的记载，不绝于汉代史书。
董仲舒不仅是一个宣扬“天人感应”、阴阳灾异谴告说的宗天神学家，而且还是神仙方术的鼓吹者。他在《春秋繁露》中，除以神秘的阴阳五行学说附会儒家经典，还创造了一套求雨、止雨的仪式。据记载，他本人还亲自登坛祈祷作法，弄神作怪，使人分辨不出他到底是儒生还是巫师、方士。章太炎先生曾对此说：“及燕齐怪迂之士兴于东海，说经者多以巫道相糅。故《洪范》旧志之一耳，犹相与抵掌树颊，文为抽绎。伏生开其源，仲舒衍其流；是时适用少君文成五利之徒，而仲舒亦以推验火灾，救旱止雨与之较胜。以经典为巫师豫记之流，而更曲传《春秋》，云为汉氏制法，以媚人主而棼政纪；昏主不达，以为孔子果玄帝之子，真人尸解之伦。谶纬蜂起，怪说布彰，……则仲舒为之前导也。……夫仲舒之托于孔子，犹宫崇、张道陵之托于老聃。”
说明在汉代儒学已经宗教化，儒生与方士开始合流。
以董仲舒把《春秋》学说与阴阳五行家的阴阳五德终始说的神学观念相结合，将大量天象变化和超自然现象加以全面的歪曲和神秘化为前导，在汉王朝的支持下，混合封建宗教神学和庸俗经学而成的谶纬之学渐渐兴起，逐步成为两汉之际宗教神学思想的主导。所谓“谶”，是假托神意制造的一种预言，即“诡为隐语，预决吉凶”
，源出于巫师和方士，由来已久。司马迁在《史记·秦本纪》中所载秦朝流行的“亡秦者胡也”
，即是这样的预言。“纬”是以神意来对儒家经典进行阐释，把儒家《诗》、《书》、《礼》、《乐》、《易》、《春秋》六经宗教化，将孔子神化为超人的教主、神人。如《孝经钩命诀》就把孔子描绘成海口、牛唇、虎掌、龟脊、辅喉、骈齿；《春秋演孔图》则说，孔子的头像尼丘山，长有十尺，大有九围。总之，通过种种夸张，把孔子描绘成是一个不同凡人的神。《四库全书总目提要》对此评价说：“迨弥传弥失，又益以妖妄之辞，遂与谶合而为一。”
即是说，原本不同于“谶”的“纬”，在以后的发展中，变得愈来愈荒诞怪异，与“谶”相融。
虽说“谶”与“纬”在形式上是有区别的，但就其宗教神秘主义的实质而言，则完全一样。“谶纬”所反映的宗教神学思想是多方面的，诸如天人感应、星象预示吉凶、善恶报应、巫术、呼神劾鬼、仙山圣地、仙人神人、经籍图箓等等。西汉末年，这种谶纬之学极为盛行，后来的汉光武帝刘秀就依靠这种谶纬之学而起家，并夺得统治权。《后汉书·光武帝纪》说：“光武先在长安时同舍生彊华，自关中奉《赤伏符》，曰：‘刘秀发兵捕不道，四夷云集龙斗野，四七之际火为主。’群臣因复奏曰：‘受命之符，人应为大，万里合信，不议同情，周之白鱼，曷足比焉？今上无天子，海内淆乱，符瑞之应，昭然著闻，宜答天神，以塞众望。’光武于是命有司设坛场于鄗南千秋亭五成陌。”“六月己未，即皇帝位。”
光武帝即位后，对谶纬之学大加提倡，据《隋书·经籍志》称：“光武以图谶兴，遂盛行于世。汉时，又诏东平王苍，正五经章句，皆命从谶。俗儒趋时，益为其学，篇卷第目，转加增广。言五经者，皆凭谶为说。”
自刘秀依靠图谶建立起了东汉王朝后，东汉的统治者们都把它作为官方之学而尽力使其完善，以便更符合自己统治的需要。建初四年（79），在汉章帝的主持下，召开了一次全国性的经学讨论会。会议记录由班固进行整理，编辑为《白虎通德论》，以法令的形式使谶纬之学定型化，纬书被提到与正统经学具有同等权威的地位。《白虎通德论》实际上成为一部官方神学法典，整个社会都笼罩在浓厚的宗教神秘主义气氛之下。
固然，谶纬之学给传统儒学染上了浓厚的宗教神学色彩，儒家之祖孔子也被赋予教主的神光，有利于统治者维护其权力。但是，后来的事实表明，谶纬之学并不能化解阶级矛盾和阶级斗争，它不仅遭到古文经学派的反对，在政治上亦有很大的副作用，各种政治势力都可以按各自的需要来利用它。自光武帝到献帝，社会上利用谶纬符命起事者一直络绎不绝，经过汉章帝钦定的谶纬之学并未能成为行之有效的治国之术，儒学转化为宗教的希望破灭，但当时社会的宗教神学氛围，却为道教的孕育提供了合适的土壤和条件。
第三，佛教的启示和借鉴。
佛教究竟何时传入中国，历来有多种观点。一般说来，认为佛教至少在汉明帝时即传入了中国的观点，是得到大多数人所认同的。当时的中国人把佛教看做神仙方术的一种，认为“此道清虚，贵尚无为，好生恶杀，省欲去奢”
，将其与当时的黄老道等量齐观。然而，佛教作为一种外来的成熟宗教，有着完整的教义、教规及教团组织，自传入中国后，经过百多年的译经和传布，在汉代社会浓厚的宗教氛围中，颇有兴发之势。这对当时的神仙方士创立道教不仅提供了重要的启示和借鉴，且具有相当的激发作用，从而成为道教产生的催化剂。必须指出的是，道教的出世，是中国封建社会自身孕育的结果，即使没有外来宗教——佛教的影响，它也会诞生于中国神州大地，起决定作用的乃是当时中国存在的客观社会历史条件。
以上所述的这些客观的社会历史条件，表明道教有了赖以产生的气候和土壤，如果没有种子，也不可能仅凭借气候和土壤无缘无故地产生出来。即是说，道教既然是中国本民族固有的传统宗教，它的种子来源就只能是从中国传统文化中去寻找。这样，就有必要进一步去探讨它的思想渊源及其孕育过程。