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“岳家军”是南宋初期的民间称呼。陆游曾有“剧盗曾从宗父命，遗民犹望岳家军”诗句。其正式番号则前后有神武右副军、神武副军、神武后军、行营后护军等名称。
岳飞独立领军之前，曾经先后当过七个人的属下，分别是刘浩、张俊、宗泽、张所、王彦、闾勍和杜充。这七人中，有文臣，也有武将。
杜充，字公美，相州人，哲宗绍圣年间（公元1094年—公元1097年）进士，与岳飞有乡党之谊。喜欢功名利禄，虽然是文人，但残忍好杀，短于谋略。建炎二年（公元1128年），宗泽去世后，杜充代为东京留守兼开封尹
，后投降金国。元人所修《宋史》，将其列入《叛臣传》。
建炎三年（公元1129年），杜充决意率军南逃。岳飞知道后，求见杜充。毕竟有乡党之谊，杜充还是答应了岳飞的求见。杜充坐在椅子上，愁眉不展，一个劲地叹气，然后问岳飞有什么事。岳飞恳切地说道：“中原大地，尺寸不可弃，一旦放弃，则非我所有；异日想收回来，没有几十万的兵力不行！”
杜充不待岳飞说完，就打断了岳飞的话，不屑一顾地说道：“就凭咱这点兵力，想守住东京，你就做梦吧！赶快回去，做一下撤退的准备。再晚一点，撤退都来不及了！”
岳飞见状，只好退出，不得不跟随杜充的军队退守到了建康府（今江苏省南京市）附近。
没想到杜充这样的人逃到江南之后，竟不断得到高宗的提拔，升右相、江淮宣抚使。后来的名将张俊、刘光世、韩世忠的部队都归他统辖，总共有近十万大军。
建康府更有虎踞龙盘之势。如果能够妥善布置，将士用命的话，还是可以收复此战略要地的。
无奈杜充到了江南之后，整日独自坐在营帐里，将士一概不见，也不做防御的准备。刘光世和韩世忠见状，都不愿意归他管辖。岳飞又一次面见杜充，大着胆子说道：“金国大军，已经过了淮河，他们下一步就是渡过长江，进一步攻打宋军。危急之势，莫甚于此。相公您终日宴饮取乐，不理兵事。万一敌人趁机来攻，将领们会拼命作战吗？建康一旦失守，您还能高枕无忧吗？”
说到此，年轻的岳飞干脆失声痛哭，请求杜充赶快与将领们见面，商讨作战计划。杜充见状，漫不经心地说道：
“好，明天江边见。”
第二天，岳飞在江边等了半天，还是不见杜充的影子。
该年十一月，马家渡一战，尽管岳飞等将官率军拼死作战，但由于御前前军统制王燮卖阵，最终失败。
第二天，杜充竟然率领三千将士，渡过长江，向金军投降。
岳飞当时为江淮宣抚司右军统制，战败后率军退守钟山。经过一番认真的思考，岳飞决定不再跟随杜充，而独自成军，于是率军移师宜兴（今江苏省宜兴市）。宜兴也成为岳家军最早的大本营。
岳家军的最初成军基础，是原先东京留守司的部分军队。建炎三年，也是岳家军独立成军之年，当时岳家军的兵力有一万两千人。经过不断的发展，岳家军逐渐壮大，到绍兴五年（公元1135年），岳家军兵力达到十万人，一直到岳飞被剥夺岳家军的领导权为止，兵力基本上维持在这个数目。大本营后移到华中的重镇鄂州（今湖北省武汉市）。与当时其他几支大军相比，岳家军不但兵力最多，而且综合素质最好，成为南宋抗金的主力军。
虽然独立成军了，但是，极端恶劣的环境中，能否作为一支独立的军队存活下去，然后发展壮大，收复失地，忠君报国，岳飞心里面确实没底。但是他从古代许多名将成功的事例中知道，要打造一支雄师，必须有铁的纪律。
岳飞同样知道，一支军队的领头人，必须有雄心壮志，要像张所和宗泽那样，万不可做杜充那样的懦夫和败类。曾经做过黄州知州的张大年，驻防宜兴期间，因岳飞曾经在其家住宿过一段时间，他也经常就当时的局势和岳飞交换意见，自然很佩服岳飞。建炎四年（公元1130年）六月十五日，二人于院内的葡萄架下，边喝茶边畅谈国事。张大年问起岳飞以后的打算，岳飞考虑一番之后，看了看堂屋正面的小墙，笑问张大年可否在上边抒发自己的感慨。张大年爽快地答应了，并让人拿来笔和墨。岳飞又看了看墙，然后挽起袖子，一气写下如下文字：
近中原〔板〕荡，金贼长驱，如入无人之境；将帅无能，不及长城之壮。余发愤河朔，起自相台，总发从军，小大历二百余战。虽未及远涉夷荒，讨荡巢穴，亦且快国仇之万一。今又提一垒孤军，振起宜〔兴〕、建康之城，一举而复，贼拥入江，仓皇宵遁，所恨不能匹马不回耳！
今且休兵养卒，蓄锐待敌。如或朝廷见念，赐予器甲，使之完备，颁降功赏，使人蒙恩；即当深入虏庭，缚贼主喋血马前，尽屠夷种，迎二圣复还京师，取故地再上版籍。他时过此，勒功金石，岂不快哉！此心一发，天地知之，知我者知之。
建炎四年六月望日，河朔岳飞书。
翻译过来就是：
中原板荡，金贼长驱，如入无人之境，大宋将帅无能，导致国亡家败，生灵涂炭；余发愤于河朔（黄河以北地区），起自相台（宋代相州的别称），刚成年就投身军旅，经历了二百多场大大小小的战斗，虽未能率军远涉夷荒之地，踏平贼穴，但也算快意恩仇。今又率领一支孤军，先是收复宜兴，然后又夺回建康府，金贼仓皇连夜逃跑，消息传出，人心振奋，所恨的是不能让敌人匹马不回。
现在暂时驻扎宜兴，休兵养卒，蓄锐待敌；余如果能够得到朝廷重用，多多给予士兵和粮草，及时颁布立功后的奖赏，使将士们都能够感受到皇恩浩荡；余将率军深入金军的老巢，捉拿金主，迎二圣复还京师，雪靖康国耻，拯万民于水火；到那时，再勒功于金石之上，岂不快哉！岳飞此心，天知地知，知我者知之。
此即为流传后世的《五岳祠盟记》。岳飞写的时候，聚集来的将士、幕僚和民众越来越多，整个院子都挤满了人。有的人只好在院子外边听前边人的议论，等岳飞写完，前边的人走了之后再看。此段题文传出后，岳飞的大名，越传越远。
岳飞很快用行动证明了自己的雄心壮志不是大言不惭的空话，而是实实在在的行动。岳家军独立成军后打的第一场大胜仗就是收复建康府。
建康府是金军当时在江南仅存的战略立足点，对于金军继续南下，彻底消灭南宋，具有非常重要的意义。驻守建康府的金军，一边在城周围修筑大的营寨，一边在原有的基础上，又修筑了两道护城河。鉴于女真人怕热的特点，又在山上挖了好多山洞，以作避暑之用。很明显，金军准备长期驻扎建康府，让建康府成为金军南下的桥头堡。
宋高宗君臣自然也意识到问题的严重性——金军驻扎建康府，等于在自己头上悬了一把利剑。于是高宗任命张俊统率当地能够调遣的所有部队，负责收复建康。但是，畏敌如虎的张俊，宁愿被人骂作胆小鬼，也不敢向前进军，只是领兵观望。
收复建康府的重任最终落在了岳飞肩上。岳家军先是在位于建康城南三十宋里的清水亭首战告捷，杀敌一百七十五人，俘虏四十五人，缴获马、甲、弓、箭、刀、旗、金、鼓等三千七百多件。
在敌众我寡的情势下，要全部消灭实力强大的完颜宗弼（兀术）的大军，完全不可能。岳飞采用务实的策略，自南而北，驱逐敌人过江。五月初，岳飞率军前往清水亭之西十二里的牛头山扎营。他派遣一百名将士，身穿此前缴获的金军的黑衣，夜里混入金营，偷袭敌军。金兵分辨不清敌我，自相攻击，乱杀一通。
从四月到五月，岳家军同金军战斗几十次，都取得胜利。战事的失利，使完颜宗弼不得不忍痛放弃建康。岳飞发现金兵有撤退的迹象后，率三百骑士和二千步兵冲下牛头山，再次击败敌人。五月十一日，完颜宗弼率军从靖安镇撤退到长江对岸的真州六合县宣化镇。岳家军追至靖安镇，消灭最后一批未能逃跑的金军，将士们跳上还在摇晃的敌船，痛击残敌。仓皇撤退的金军丢弃在岸上的数以万计的铠甲、兵器、旗鼓、辎重、牛驴等，自然都成了岳家军的战利品。
建康战役历时半月，也是岳家军的首次辉煌胜利。