军用舰艇起源较早，埃及、腓尼基和希腊等地在公元前1200多年就已经出现了以划桨为主、以风帆为辅助动力的军用舰艇。不过，由于古代科学技术不发达，军用舰艇发展缓慢，木质桨帆舰一直延续了数千年。直到18世纪，蒸汽机的发明，冶金、机械和燃料工业的发展，才让军用舰艇的材料、动力装置、武器装备和建造工艺发生了根本变革。军用舰艇开始使用蒸汽机作为主动力装置，以明轮推进，同时甲板上设置有可旋转的平台和滑轨，使舰炮可以转动和移动。与同级的风帆舰相比，其机动性能和舰炮威力都大大提高。

19世纪30年代，螺旋桨推进器问世。1849年，法国建成世界上第一艘螺旋桨推进的蒸汽战列舰“拿破仑”号。此后，法国、英国、俄国等国海军都装备了蒸汽舰。到了19世纪70年代，许多国家的海军从帆船舰队向蒸汽舰队的过渡已基本完成，军用舰艇日益向增大排水量、提高机动性能、增强舰炮攻击力和加强装甲防护等方向发展，装甲舰尤其是由战列舰和战列巡洋舰组成的主力舰，成为舰队的骨干力量。

20世纪初，使用柴油机-电动机双推进系统的潜艇研制成功，使潜艇具备一定的实战能力，逐步成为海军的重要舰种。英国海军装备“无畏”级战列舰以后，海军发展进入“巨舰大炮主义”时代。英国、美国、法国、日本、意大利、德国等海军强国之间展开了以发展主力舰为中心的海军军备竞赛。

1914年第一次世界大战（以下简称“一战”）爆发时，各主要参战国海军共拥有主力舰150余艘。20世纪二三十年代，航空母舰开始崭露头角。到了第二次世界大战（以下简称“二战”）时期，由于造船焊接工艺的广泛应用，分段建造技术和机械、设备的标准化，保证了战时能快速、批量地建造舰艇。在战争中，战列舰和战列巡洋舰逐渐失去了主力舰的地位，而航空母舰和潜艇发展迅速。航空母舰编队或航空母舰编队群的机动作战、潜艇战和反潜艇战成为海战的重要形式，改变了传统的海战方式。与此同时，磁控管等电子元器件、微波技术、模拟计算机等关键技术的突破，出现了舰艇雷达、机电式指挥仪等新装备，形成舰炮系统，使水面舰艇的攻防能力大大提高。

二战后，军用舰艇再次迎来重要的变革。在人类进入核时代后，核导弹、核鱼雷、核水雷、核深水炸弹便相继出现，潜艇、航空母舰向核动力化发展。20世纪五六十年代，在喷气式超音速海军飞机搭载航空母舰之后，垂直/短距起落飞机、直升机等又相继装舰，使大、中型舰艇普遍具有海空立体作战的能力。潜射弹道导弹、中远程巡航导弹、反舰导弹、反潜导弹、舰空导弹、自导鱼雷、制导炮弹等一系列精确制导武器装备各类战舰，进一步增强了现代海军的攻防作战、有限威慑和反威慑的能力。

20世纪70年代以后，军用卫星、数据链通信、相控阵雷达、水声监视系统、电子信息技术和电子计算机的广泛应用，使现代军用舰艇逐步实现自动化、系统化，并向智能化方向发展。20世纪90年代，世界上拥有海军的国家和地区已达100多个。随着国际贸易和航运的日益扩大、海洋开发的扩展，国际海洋斗争日趋激烈，濒海国家都在不断地运用科学技术的新成果，发展各类新式军用舰艇，提高海军的作战能力。