世界上第一支正式的特种部队起源于第二次世界大战（以下简称二战）中的英国军队，史称“哥曼德”部队。有趣的是，特种部队这个如今风光无限的兵种，其起源却不是那么“光鲜”，甚至可以说是无可奈何而为之。

二战初期，英法联军的防线在德国机械化部队的攻势下迅速崩溃，于是实施了震惊世界的敦刻尔克大撤退。英国首相丘吉尔对英军的失败痛心不已。为了重振英军士气、防止德军攻击英国本土占领英国，丘吉尔认为只有一个办法，那就是反攻。为此，他要求英国军队制订作战计划，主动且连续地攻击德国占领区。在这次大撤退中，由于英军陆军遭受重创，所有重装备几乎损失殆尽，空军、海军也溃不成军，仅剩下少量未损毁的海军舰艇和残存的空军飞行队，所以当时讨论反攻欧洲大陆并不现实。

当时，在中东及非洲的英军也遭到了德军的猛烈进攻，强烈要求英国本土军队给予支援，因此这一时期的英军根本无力越过英吉利海峡攻击被德军占领的法国西海岸，更无力攻击处于德军影响下的丹麦至挪威北部一带的海岸线，所以丘吉尔所谓的反攻欧洲大陆成了近乎不切实际的无稽之谈。

然而，此时却有一个人为丘吉尔的计划立了大功，这个人就是当时英国陆军参谋长的副官克拉克中校。他深知在当时的情况下，英军不可能对欧洲大陆实施大规模的反攻作战，只有以小规模的非正规部队偷袭挪威西海岸至法国西海岸的德军阵地及其占领的城市，并以这种连续不断的袭扰行动为今后大部队的反攻创造条件。基于上述考虑，克拉克中校向陆军参谋长提出的这一建议不久便得到批准。

丘吉尔要求克拉克的袭击部队：不能成建制地抽调本土防卫部队，而且要尽量少带武器，其他则由克拉克中校自行决定。丘吉尔还建议，新部队称为“奇袭部队”或叫“豹部队”。部队编制1万人，从当时的陆军和海军陆战队中挑选，武器主要为冲锋枪和手榴弹，必要时可使用摩托车和装甲车。当德军对英国本土进攻时，必须同时担任在海岸线迅速抵挡德军进攻的任务。

虽然在部队人员的来源问题上，英军总参谋部内部还持有不同意见，但因其执行的是非正规作战，所以军方最后还是同意了丘吉尔的意见，决定挑选人员正式组建这支新部队，并起名“哥曼德”部队。

“哥曼德”部队最初组建有10支部队，每支部队辖两个小队。每个小队都是由血气方刚、勇敢无畏的年轻小伙组成，充满了活力。

“哥曼德”部队组建后即对欧洲西海岸德军目标实施了一系列袭击和破坏行动，不仅极大地鼓舞了英军的士气，而且对德军造成了一定的威胁。正是在克拉克中校的建议下，英国正式组建了第一支特种部队，因此他被认为是英国或世界特种部队之父。

随着英国第一支特种部队的建立，各主要参战国（如美国、法国、德国、苏联等）先后效仿英军的模式组建了执行各种特殊任务的特种部队。

整个二战期间，英国、美国、法国和苏联等国从作战部队中临时挑选或招募优秀官兵组建小规模突击队形式的特种部队，对德军实施侦察、破坏、袭扰、绑架和暗杀活动，战果显著。

二战结束后，美国陆军于1950年、西班牙陆军于1956年、英国于1959年又相继组建了各种形式的特种部队，并在其后的局部战争和武装冲突中发挥了重要作用。越南战争结束后，特别是20世纪80年代后，世界各国的特种部队得到了进一步发展。各国特种部队的武器装备也日趋先进，并向专业化方向发展。尤其是美国，不仅建有统一领导和指挥三军特种部队的特种作战司令部，还拥有多支实力强大、功能各异的特种部队。