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在一个动作中，为完成这个动作起主要发力作用的肌肉就是原动肌。例如：在伸直膝关节时，股四头肌就是原动肌，因为它负责膝关节的伸直运动（伸肌）。
在完成一个动作时，和原动肌相对抗的肌肉叫作拮抗肌。
例如：在伸直膝关节时，腘绳肌就是股四头肌的拮抗肌，因为它负责膝关节的弯曲运动（屈肌）。
当一个动作需要两块肌肉共同完成时，这两块肌肉就是这个动作的协同肌。
例如：向骨盆屈腿时，腰大肌、缝匠肌、阔筋膜张肌以及股直肌就是协同肌。
拮抗肌也可以起协同作用，使骨骼保持稳定，这时候我们就称它们为协同肌。
例如：为了稳定躯干，腹肌收缩，背肌伸展，它们是一对拮抗肌；但同时，它们协同作用以维持躯干稳定。