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在完成一个瑜伽体式的过程中，或者做一个普通的动作时，肌肉都会参与运动，但参与形式不同。
例如，坐着时，伸直膝关节，脚会离开地面，这个动作是由膝关节的伸肌——股四头肌收缩完成的。
像这样通过肌肉收缩来完成动作的，这种收缩叫作向心收缩。
如果反方向做这个动作——弯曲膝关节，则脚被放下。这个动作作用于腿和脚，使腿和脚向下的力是重力。股四头肌也参与运动，但不是为了完成这个动作（完成动作的是重力），而是为了控制、减缓这个动作的速度。
像这样抵抗自身运动的肌肉收缩，我们称之为离心收缩。肌肉在收缩的同时被拉长。
这两种形式的肌肉收缩有个共同点：无论是帮助完成运动还是对抗运动，它们都与运动紧密相连。在瑜伽练习中，一个体式的开始或结束都是利用这个原理。这种与运动紧密相连的肌肉收缩在动感瑜伽（如阿斯汤加瑜伽）中得到广泛应用。
有时候肌肉收缩并不一定是为了完成一个动作。比如，回到第一个动作的最后状态：膝关节伸直，这时候股四头肌还是收缩的，但并没有动作发生。这种收缩被称为等长收缩。
在瑜伽中，练习者常常要将一个姿势保持一段时间（见本书“6 瑜伽体式中的肌肉配合”）。
在保持的过程中，并没有肌肉的运动（只有呼吸运动和其他微小的运动）。姿势的保持往往是靠全身肌肉的等长收缩。
大部分线性瑜伽体式中都需要肌肉的等长收缩。
在一个瑜伽体式的不同阶段，同一块肌肉需要经常在离心收缩、向心收缩、等长收缩之间转换。