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在分析车身振动时，忽略了车轮部分质量和轮胎刚度的影响，把汽车简化成图2-16a所示的二自由度系统。
图2-16 双轴汽车振动模型
由于已知前、后悬架的刚度 k 1 、 k 2 ，阻尼 c 1 、 c 2 ，车身质量 m 2 ，系统绕质心轴的转动惯量 J c = mρ 2 c ，质心到前后悬架的距离分别为 l 1 和 l 2 ；设由于路面不平在前、后轮处产生的位移输入为 q 1 （ t ）、 q 2 （ t ）；系统的坐标为质心偏离静平衡位置的铅垂距离 x 和绕质心的转角 θ ； x 和 θ 的正向如图2-16b所示。根据图2-16b可写出车身的平面运动微分方程为
即
设 x 2 = l 1 θ ， x 1 = x ，代入式（2-72），并引入下列参数：
1）
，
，
，
，
。
2）
，
，
，
，
。
3）
。于是将式（2-71）简化为
式中，
ω
1
为垂直振动的固有频率，
；
ω
2
为俯仰振动的固有频率，
。