潜艇的发展与战争息息相关。19世纪以来，几乎每一次大规模战争，都会伴随一次潜艇技术的革新。现代军用作战潜艇，主要遂行反潜/舰、战备巡逻和封锁等任务。另外，随着潜射导弹技术的飞速发展，它也逐渐具备了对地纵深打击能力，甚至有限的防空能力。

1776年9月，美国独立战争期间，由美国大学生戴维·布什内尔（David Bushnell）研制的“海龟”号（The Turtle）潜艇袭击了锚泊在纽约港（New York Harbor）外的英国皇家海军“鹰”号（HMS Eagle）战舰，虽然未能将其击沉，却成就了人类战争史上的第一次潜艇作战行动。

1864年2月，美国南北战争期间，南方军上校霍勒斯·亨莱（Horace Hunley）领导研制的“亨莱”号潜艇，击沉了锚泊在查尔斯顿港（Charleston Harbor）的“休斯顿”号（USS Housatonic）巡洋舰。这是人类战争史上，潜艇取得的第一次实战胜利。

1897年5月，由爱尔兰人约翰·霍兰（John Holland）设计的“霍兰”Ⅵ号潜艇建成下水，该艇于1900年11月被美国海军购得，并正式命名为“霍兰”号（SS-1）。该艇装有汽油机和蓄电池，在水下以电动机驱动，最高航速5节，续航力50海里。另外，它还装有1具鱼雷发射管和2门甲板炮，可携带3枚鱼雷。这是第一艘现代意义上的军用潜艇。