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“卧薪尝胆”常用来告诉人们做事一定要有恒心，有毅力，通过艰苦的努力才能最后取得胜利，这个典故与历史上著名的越王勾践有关：“越王勾践反国，乃苦身焦思，置胆于坐，坐卧即仰胆，饮食亦尝胆也。”
公元前496年，吴王夫差的父亲阖闾率兵攻打越国，但被击败，自己也因伤重身亡。夫差即位后，开始兴建水军，扩军备战。勾践不顾范蠡等人的反对，率兵攻打，结果被夫差奇兵击败，大将军也战死沙场。夫差要杀勾践，范蠡献计要勾践假装投降。吴国老臣伍子胥劝告夫差杀掉勾践以绝后患，但夫差不听，决意作践越王。在替吴王充当奴仆的3年时间里，勾践饱受侮辱，最后终于被放回越国。勾践暗中训练精兵，每天晚上睡觉不用褥子，只铺些柴草，又在屋里挂了一只苦胆，时不时尝尝其苦味，为的就是不忘过去的耻辱。越国经过十年的休养生息，终于强大起来。一次，夫差带领全国大部分兵力去赴会，要求勾践也带兵助威。勾践则假装赴会，乘势攻下吴国都城，杀了吴国太子，又擒了夫差。
后世多有诗赞颂其勇气和毅力。如：“有志者、事竟成，破釜沉舟，百二秦关终属楚；苦心人、天不负，卧薪尝胆，三千越甲可吞吴。”明代著名思想家李贽《咏古》之一：“卧薪尝胆为吞吴，铁面枪牙是丈夫。”
由以上文字来看，“尝胆”是史实，而“卧薪”则有些缺少历史依据。