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“黄泉”是指人死后所居住的地方，“黄泉相见”是指人死后在地下会面。但是，历史上却有活人“黄泉相见”之事，这就是郑庄公掘地见母的故事。
“黄泉”一词的来历说法颇多。有人认为天地玄黄，而泉在地下，所以称为黄泉。还有人认为中国古代以黄河流域为中心，泉水因黄土而变黄，故称为黄泉。此外还有术数方面的解释，大地为土，土的五行颜色所属为“黄”，而泉行于地下，故曰“黄泉”。
古人深信因果轮回，认为人死后有灵魂，亲戚朋友迟早能在地下见面，所以有“黄泉相见”一说，如白居易《长恨歌》：“上穷碧落下黄泉，两处茫茫皆不见。”这里的“碧落”“黄泉”和西方的“天堂”“地狱”颇为近似。
“黄泉相见”还与郑庄公有关。郑庄公是中国春秋时期著名的政治家，其母姜氏与庄公胞弟姬段串通一气，给他制造麻烦。在母亲一再强求下，庄公不得不把姬段分封到京地，然而姬段贪欲不止，大修城邑，图谋不轨。郑庄公忍无可忍，发兵平定了叛乱。他一怒之下把母亲放置于城颍，发誓“不及黄泉，无相见也”。可不久又后悔了，于是出现了颍考叔献计的情节：“君王何必担忧呢？如果掘地见水，打成地道去见面，谁能说这不是黄泉相见？”郑庄公听从了颍考叔的建议，如此，他对内对外都有了交代。
现在我们说的“黄泉见面”就是死后相见，多用来表达感情的浓厚或忠贞不渝。