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《尚书正义》说，吕侯为穆王时司寇，奉命作刑书，称《吕刑》。杨树达《积微居金文说》（卷四）认为，《毛伯班簋》为穆王时器，铭文中的吕伯即《吕刑》中的吕侯。《礼记》称《吕刑》为《甫刑》。有人认为其子孙在宣王时封于“甫”，为“甫侯”，后人以其子孙封邑号名之。另有一些学者对此篇提出怀疑，认为非实录，当为东周之作。可是许多研究西周史的人多据此文论述西周的刑法制度，又多用来参证金文。据此，我们把它视为反映西周时期刑法情况的著作。
刑法，一些历史记载追溯至夏禹时期，甚至更早。《国语·鲁语上》说唐尧时已作刑：“尧能单均刑法以仪民。”韦注：单，尽也。均，平也。仪，善也。大意是，尧能公平用刑，使民归于善。商代有刑罚，已为甲骨文证明。周公等一再强调要按照商的刑罚办事，从《康诰》“殷罚有伦”以及“殷彝”等记载看，商似乎已有成文法。《左昭》六年载：“周有乱政而作九刑。”《左文》十八年云：周公“作誓命曰：毁则为贼，掩贼为藏，窃贼为盗，盗器为奸。主藏之名，赖奸之用，为大凶德，有常无赦。在九刑不忘”。说明周初已有成文法。周公对用刑的原则曾作过初步论述，《吕刑》则对刑罚的起源以及刑罚原则作了进一步的阐发。
关于刑法的起源，《吕刑》认为刑法起源于治乱。不过在制定刑罚时，又有两条不同的道路。一是蚩尤的乱刑，二是与蚩尤相对的，由伯夷等所作的德刑。《吕刑》说：蚩尤作乱引起天下不安，风气变坏，“罔不寇贼，鸱义奸宄，夺攘矫虔”。鸱，冒没轻
。义，读如俄，倾邪反侧。奸宄，于内为奸，于外为宄。夺，强取。矫虔，诈称为矫，强取为虔。大意为：到处都有盗贼，内外交乱，胡作非为，强取豪夺。蚩尤为有苗之首领。因蚩尤坏，苗民也不听政令，形成恶性循环。于是蚩尤“惟作五虐之刑曰法。杀戮无辜。爰始淫为劓刵椓黥。越兹丽刑，并制，罔差有辞”。淫，过也。劓，割鼻。刵，割耳。椓，宫刑。黥，墨黥。丽，罪网也，罚也。刑，杀。大意为，蚩尤为了控制局面，制定了五种残暴的刑法，乱杀无辜，其刑是劓、刵、椓、黥，还有罚金。蚩尤又不听取受刑者的申诉。结果整个社会生活反而更乱了，平民互相欺诈，紊乱无序，盟而无信。上帝怜悯万民的无辜，下令惩罚了苗民。“乃命重黎绝地天通。”禁止苗民通天、祭天，从而也就取消了他们的生存权利。上帝彰以政令和德教，命令“三后”即伯夷、禹、稷“恤功于民”。上帝又命伯夷降典，“折民惟刑”。降，下。典，礼。大意为，先下达礼，而后以礼调节刑。就是说，先施以礼然后用刑，以礼调节刑。上帝命“禹平水土，主名山川”，又命“稷降播种，农殖嘉谷”。三者并施，以德教为先。“士制（止）百姓于刑之中，以教祗德。”于是天下太平。与蚩尤作刑相比，这次制刑的特点是以德为先，德贯彻于刑之中，先德而后刑。
依据先德而后刑，以德导刑的总精神，用刑要以“中”为标准，“乃明于刑之中”，“观于五刑之中”。这里的“中”，即“中道”之意，或合理合宜。具体有如下几点：
第一，“两造具备”，“五辞简孚”。造，至也。审案和处理诉讼要使双方都到场，不能只听一面之辞。“五辞”即《周礼·小司寇》所谓的五听：辞听，色听，气听，耳听，目听。“五听”之后要核对事实，即“简孚”。简，简核。孚，验证。在核对时，要“简孚”有众，“惟貌有稽，无简不听，具严天威”。简孚有众即验于众人，亦即《周礼·小司寇》所谓三讯：一曰讯群臣，二曰讯群吏，三曰讯万民。惟貌之“貌”，依孙星衍说，当为
。
，细微。“惟
有稽”，意思是说，细微的地方也要审核。“无简不听，具严天威。”大意是，不能核实的不能论罪，以持天之威严。两造具备是审判必须遵循的一个基本原则，没有这一原则，审判的公正性就失去了前提。
第二，“上下比罪。”上下即大小。比，已行故事曰比，即相比。“上下比罪”，即根据罪的大小分别量刑。《吕刑》规定“刑”分三种：五刑、五罚和五过。五刑指五种肉刑。五罚，指有疑而不能定五刑，相应实行罚金。《吕刑》云：“墨罚之属千，劓罚之属千，剕罚之属五百，宫罚之属三百，大辟之罚其属二百。五刑之属三千。”“五过”比罚更轻，指有过失。不足刑而罚，不足罚而免为五过。判决要防止五弊，即“唯官”“唯反”“唯内”“唯货”“唯来”。“唯官”即挟威势，看权行事。“唯反”即报私怨。“唯内”即内中调治，犹如走后门。“唯货”即接受货贿。“唯来”，“来”，马本为“求”，读如“赇”，以财物枉法。另一说求即请求，托人情。
第三，“轻重诸罚有权。”权，权变，灵活性。权变要考虑罪大小、情节、态度以及整个社会情况。罪虽大，情节轻，应适当从轻；罪不大，但情节重，则应考虑从重，即所谓“上刑适轻下服，下刑适重上服”。用刑还要考虑整个社会治乱情况，即所谓“刑罚世轻世重”。《荀子·正论》作了如下解释：“刑称罪则治，不称罪则乱。故治则刑重，乱则刑轻。犯治之罪固重，犯乱之罪固轻也。”“世轻世重”又叫做“惟齐非齐”。江声云：“上刑适轻，下刑适重，非齐也。轻重有权，随世制官，齐非齐也。”
第四，“非佞折狱，惟良折狱，罔非在中。”大意是，主持断案不能靠口辩，而应从“良”，即从善、从公正，这样才能做到适中。对于善辩者，要仔细分析前后矛盾。“察辞于差，非从惟从。”差，参差不一，前后矛盾。大意为，听狱时要注意言辞前后的矛盾，虽然口头不承认，情节属实，亦应定罪。所谓从良，也就是“哀敬折狱，明启刑书，胥占，咸庶中正”。敬当作“矜”解，怜也。胥，相也。占，隐度。咸，皆也。庶，幸也。大意为，以哀怜之心折狱，按刑书对照断案，这样一般可以达到“中正”无误。
第五，“其刑上备，有并两刑。”意思是两罪以上，从重治罪，轻罪不另加刑。
《吕刑》反复强调，刑是德的补充，施刑是为了德，“朕敬于刑，有德惟刑”。大小官吏用刑都要坚持“中正”，否则上天就会降罪。特别是罚金，目的是为了惩罚，绝不是让官吏们肥私。如果从中贪污，一定要如同罪人一样受罚，即文中所谓：“狱货非宝，惟府辜功，报以庶尤。”
如果都能按照上述原则行事断案，这种刑即可称之“祥刑”了。把“刑”说成是德的派生物，刑也就成为造福的手段。由于受刑者是德的对立物，受刑者在思想理论和道德上也置于被审判的地位。