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相传在很早很早的时代，中原大地上有很多军事部落，彼此不服，互相征战。后来有位部落首领叫黄帝，他的兵力最强，相继打败了另外两个大部落，也就是炎帝部落和蚩（chī）尤部落，统一了黄河流域。
他死之后，他的孙子当中有个叫高阳的，继承了他的位置，同时把名号改为“颛顼”（Zhuānxū）。颛顼死后，黄帝的曾孙高辛继位，大家都称他“帝喾（kù）”。帝喾有两个妻子，各生了一个儿子，其中年长的那个叫挚（zhì），年少的那个叫放勋。帝喾驾崩后，挚先继承了帝位，但他治理国家的能力不行，把天下搞得乱七八糟。
贵族们很忧虑，觉得这样下去不行。于是他们私下联络起来商量，最后达成一致，废黜挚，推举放勋上台。政变成功，放勋顺利上台，改了个名号叫“尧”。“尧”这个字的本义是“巍然高耸”，用“尧”做名号，象征他德行很高，所以后世史书上一般称他为“帝尧”。
尧是中国上古传说中最有名的帝王之一，很多不读书的人都耳熟能详。
相传尧特别伟大，既仁义善良，又聪明睿智。每个跟他接触过的人都感觉如沐春风。尧的人格之光辉灿烂，罕有伦比，像太阳一样温暖，像云彩一样瑰丽。他自小富足却从不在人前炫耀，更不洋洋自得；他地位尊贵却态度恭谨，从不摆架子。
出门时，尧喜欢戴着黄帽子，穿着黑衣服，乘坐漆得通红通红的马车，驾车的马则是雪白雪白的。在自己的家族内部，他以身作则，感化得大家都和和睦睦的。在整个国家之内，他也使出浑身解数，把百姓教化得开开心心。总之，当时几乎每个人都对他无比爱戴。
尧还完善了国家制度，任命羲（xī）与和两个人观察日月星辰出没的规律，制定历法，让老百姓知道在适当的季节干适当的农活，以免错过农时。他还让羲仲、羲叔、和仲、和叔四个人，分别到东、南、西、北四地去处理春、夏、秋、冬四个季节的事宜，细致观察日月、星辰、鸟兽的变化，保证每个季节的农事整齐有序。
华夏民族自古是农耕民族，历法对于农业极为重要，所以历代贤明的帝王无不重视农业，帝尧就是一个先行者。
帝尧治理天下很多年，逐渐老了，要选一个接班人。于是他召集元老重臣会议，问：“诸君认为谁可以接替我的位置？”
有个大臣首先发言：“您的儿子丹朱不错，他的脑子很灵光，人人称赞。”尧一口回绝：“唉，他呀，愚蠢凶暴，绝对不行。”另一位大臣也提出一个人选：“共工怎么样？我觉得他擅长团结民众，有才干，能做大事。”尧依旧摇头：“只怕还是不行，这个人我早有考察。他呀，就是嘴皮子厉害，夸夸其谈，言不符实。”
接下来大家都沉默了，接班人不是那么好选的。既然达不成共识，议题暂且搁置。尧翻了翻文件，说：“那么，继续讨论第二个议题。如今天下洪水成灾，老百姓都苦得不行，翘首盼望救助，我们要尽快解决这个问题。‘四岳’，你们说说，谁能担当治水大任？”
“四岳”就是前面说过的羲仲、羲叔、和仲、和叔四个人，他们异口同声地说：“鲧（gǔn）这个人很厉害。”尧有点犹豫，他似乎对每个人都了如指掌，说：“鲧这个人啊，性格刚愎，固执己见，听不进别人的意见，恐怕不是好的人选。”“四岳”说：“试试看吧，给他一个机会，不行再换。”尧说：“既然你们都如此信任他，那就让他试试。”
于是鲧被任命为治水总指挥，立刻走马上任。但结果真如帝尧所言，鲧治水治了九年，不见成效，洪水还是老样子，一点都没退下去。
尧的年龄越发大了，只好又一次召开御前会议，对“四岳”说：“唉，我在位七十年了，真的老了，没有精力再为百姓做事了。我想从你们四个人当中挑一个出来继承我的位置。”“四岳”面面相觑，纷纷说：“不行不行，我们的威望都不够，担当不了如此大任。”
尧说：“那你们讲讲，谁行？给我推荐一个，我只看人品和才华，不计较出身，贵族和平民都可以。”
于是众人纷纷发言：“既然不看出身，这倒好办。听说民间有个穷人叫虞舜，口碑不错，很有治国才华。”尧说：“这个人我也听说过，他的家庭背景如何，我们要考察清楚。穷不要紧，关键是人品必须好。人品好的家庭，出不了坏人。”
“四岳”说：“这就麻烦了。他家除了他之外，人品个个糟糕。他爹很凶很狂妄，他妈也是又泼又刁。他有个弟弟叫象，没有本事却自以为是。但这样的家庭竟都被他打理得妥妥当当；这样不成器的亲人，在他的帮持下，也没有一个滑向犯罪的边缘。”尧说：“是吗？看来真是了不起，我觉得可以考察考察。”
尧决定先把自己的两个女儿嫁给舜，看看舜是怎么治家的。舜对两位新娘说：“虽然你们富贵，我贫贱，但既然嫁了我，我还是要请你们纡尊降贵，到我的家中去，尽一尽礼节。”尧听说后很高兴，觉得这个女婿不错，不卑不亢，恭谨守礼，于是封舜做了司徒。
司徒是管理民政的，舜干得很称职，年终考核全优。尧认为可以换个岗位历练一下，又给舜换了个官，让他管理百官人事。舜也干得不错，把一切搞得井井有条。
尧决定进行第三阶段的考察，对舜说：“我要召开一个元老重臣的会议，你来负责组织接待。”舜二话不说，立刻精心准备，还亲自去迎接各地来的高官重臣，态度彬彬有礼。重臣们无不感觉心里熨帖，满意无比，对舜赞不绝口。
尧很开心，对舜说：“民政、人事管理、会议操办接待，这几个方面你都合格了。现在我要最后考察你一次，你去山林川泽里转转，让我看看你的野外工作能力。”
舜当即出发，但天气不好，正好碰上暴风骤雨，森林里一片迷蒙，根本找不着方向。大家都想：完了，功亏一篑，舜这下出不来了。谁知没过多久，舜完好无损地出现在大家跟前，还轻松地看看天，说：“今天天气不好，但路还行，不难找。”
当即所有人轰动了，大家没想到舜这么能干，简直有如神助，绝对是位真命天子。尧对身边的元老重臣说：“这小子的确不错，换我当年大概也不会比他干得更好。把位传给他，我放心。”说完发出舒畅的笑声。
他又把舜叫到跟前，脸色严肃地说：“你做事考虑周到，而且言出必行。三年了，你已经顺利通过考察。我现在郑重宣布，我这个天子之位，现在就是你的了。”
舜连忙推辞：“不行不行，我的德行还不够，还要继续接受考察，继续修炼。”但尧不听，说：“我老了，不能再等了。”
在尧的坚持下，舜选了正月初一的吉日，在尧的祖庙接受禅让，正式即位做了天子。在远古时代，人们特别注重祭祀，祭祀种类繁多，舜先后祭祀了上天和各类星辰，又遥祭了各地的名山大川。接下来，他选了一个良辰吉日，接见“四岳”等高级诸侯。
之后，舜命令车驾出发，东巡泰山，在山上又搞了一系列祭祀仪式。那时的人认为泰山是神山，天子必须在泰山祭祀才算功成圆满。等天开始变得炎热起来，舜命令车驾巡视南方；天凉了，又巡视西方；冬季，巡视北方。最后，舜回到都城，用一头大公牛祭祀祖庙。
从此，天下进入帝舜的时代。
尧和舜是远古传说中最著名的两位帝王，也是历代儒生们理想中的帝王楷模。儒生只要一提到政治偶像，总免不了以尧、舜为例；尧、舜和平转让政权的禅让制，自然也是备受称颂。
现在学者一般认为，禅让制思想是在战国时代产生的。当时百姓苦于诸侯连年交战，兵戈不休，对诸侯们的贪婪、凶暴非常仇视。儒生们看到了百姓的痛苦，于是假想上古的帝王都没有私心，不贪恋权位，年纪大了就会主动从帝王的位置上退下，把政权传给公认的贤人。天子人人可做，只要人品好、才华高。总之，有一部分儒生的理想就是治理国家应该选贤任能，反对政权世袭，并相信尧舜时代就是如此。但理想虽很美好，现实却总不尽如人意。后世的朝代更迭常常假惺惺地采用“禅让”这个形式。比如王莽取代西汉、曹丕取代东汉、司马炎取代曹魏等。但这些历史上的例子都证明了禅让思想的生命力。