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周公名叫旦，姓姬，是周文王的儿子，周武王的弟弟。他性格忠厚仁爱，非常孝顺，在文王的儿子中十分突出。武王即位之后，他成为哥哥的重要帮手、朝廷的股肱之臣。
武王伐纣、和商朝军队在牧野对阵，周公辅佐武王发表誓师讲话《牧誓》，激励将士替天行道，奋勇杀敌。果然一战击溃商军，进入商朝都城朝歌。
周公和弟弟召公护卫武王入城并进行社祭，向上天和商朝百姓宣告纣王的累累罪行。之后，武王遍封功臣和同姓亲戚，封周公于古代帝王少昊氏的故地曲阜，国号为鲁，周公因此也号称“鲁公”。但因为当时天下新定，朝政烦琐，所以周公没有到自己的封地上任，而是留在周都城镐京辅佐武王。
武王灭商的第二年，天下百姓还未对周心悦诚服，武王就患上了重病，群臣很是惊惶不安。按照当时的习惯，太公望和召公进行占卜，力图预测武王的病情。周公祝愿说：“上天啊，不要让我的先王们忧虑。”
古代祭祀神的时候，常常要用贵重的东西做抵押。如果所求的事情如愿，则抵押的东西归神；若不如愿，东西可以取回。周公声称，愿意拿自己的身体做抵押。
他建了三座祭坛，面朝北方站立，手捧玉璧，立起一块玉圭，向自己的三位祖先——太王、王季、文王祷告。专门掌管祭祀的巫祝念念有词：“三位先王大概有为上天接收子孙、储备人才的任务吧？您的长孙姬发，不如我口才好、手灵巧、多才多艺。我能很好地侍奉鬼神，把我推荐给上天，一定能普佑四方，百姓无不敬畏。您如果答应，我就把玉璧和玉圭献给您。”
周公把这些写好的祭祷词，装进用金线捆扎的柜子里并叮嘱掌管档案的官员：“这件事一定要严格保密。”
不久，周武王还是去世了，周成王即位。成王年幼，还在襁褓之中，周公担心天下初定，四方不稳，于是暂且代替成王执政。周公的弟弟管叔和其他兄弟很嫉妒，就到处散布谣言：“周公将对幼君不利，想取而代之。”
周公于是对太公望、召公奭说：“我之所以摄政，是担心天下叛乱。若社稷倾覆，我将没脸去见先王。他们一生忧劳就为了今天。武王去世这么早，成王又年少，我不帮忙怎么办？”他不顾谣言，坚持执政。
周公让儿子伯禽代替自己，去鲁国即位，临行时告诫他说：“我是文王的儿子、武王的弟弟、成王的叔父，我不是那种地位卑贱之人，按说可以养尊处优。但我经常忙得连洗一次头、吃一顿饭的时间都没有。洗头时几次中断，捏着头发跑出去；吃饭时，几次吐掉嘴里的饭跑出去迎接客人。为什么？因为我生怕失去天下任何一位贤人。你到了鲁国，千万不要自恃身份高贵对国人颐指气使。要像我一样，礼贤下士。”
管叔、蔡叔见谣言无效，终于忍耐不住了。他们伙同商纣王的儿子武庚，联合淮夷一起造反。周公大怒，奉成王之命兴师东伐，经过千辛万苦最后击败了叛军。他将管叔和武庚诛杀，将蔡叔流放；然后把商朝的遗民全部迁徙到卫地，把弟弟康叔封为卫国国君；又把商朝的贤臣微子封在宋地，建立宋国继承商朝的社稷。
成王逐渐长大成人，能够亲自处理政事了，周公当即还政于成王，让他临朝听政。周公当年代替成王处理政事的时候，是面向南方，背对着屏风接受诸侯们的朝拜。这是采取明堂的礼仪接见诸侯，表示摄政。如果在宗庙接见，才是自命为王。可见，周公根本没有篡位的想法。
七年之后，周公就把政权正式交还给了成王。他面朝北，站在臣子的位置上，谨慎恭敬，好像畏惧着什么。
成王年幼的时候，曾经生过一场病，病得很重。周公很担心，他按照那时的迷信办法，剪掉自己的指甲沉入河中，向上天祈祷：“我的王还年少，没有见识，得罪神的是我啊，要惩罚就惩罚我吧。”之后，周公也命令主管档案的官员保密，把这番祭祷的简册收藏起来。这次祈祷之后，成王的病逐渐好了，好像很灵。
后来成王亲政，有人向他说周公的坏话。周公有点难过，就流亡楚国，表示自我放逐。有一天，成王想观看历来文书，让工作人员打开档案库，碰巧看见了周公为自己生病祭祷的简册。他当即泣不成声，知道自己错怪了周公，连忙派人请周公回国。
周公回国后，担心成王年轻，治理国家任性，不够稳重。于是作了《多士》和《毋逸》两篇文章，劝诫成王：“守成的帝王一定要谨慎治国，敬畏天命，力戒骄奢淫逸，了解民间疾苦，使国家安宁稳定，百姓安居乐业。”
周公又作《周官》一书，把朝廷的官职分门别类，使之各得其所，建立起周国的官职制度。又作《立政》，再次阐述君臣共同治理国家的道理，不管制定什么政策，都要以方便百姓为上。因为周公的这些措施，百姓的生活都很安宁快乐。
当年，周公的儿子伯禽去鲁地即位，三年后回来，向周公述职。周公说：“怎么来得这么晚？”伯禽说：“因为我要改变当地旧有落后的风俗，为了看到这个效果，我只好等了三年，所以回来迟了。”
当时，太公望的封地在齐，五个月后他就回来向周公述职。周公问：“怎么这样快？”太公回答：“我对君臣之礼进行了修改，尽量简易，以迎合当地的风俗。”周公叹道：“唉，将来鲁国要向齐国臣服了。政治制度如果不简易，老百姓就不会亲近。平易亲民，老百姓才会归附。”
后来，周公在丰地生了病，临死时嘱咐道：“一定要把我安葬在新都成周，让天下人知道，我不敢离开成王，死也要尽臣子的本分。”但成王也很谦让，没有听从周公的遗言，而是把周公葬在毕地，和文王的墓靠在一起，表示自己不敢把周公当成自己的臣子。
周公去世之后，这年秋天，庄稼已经熟了，但还没有收割。突然，暴风雷雨交加，庄稼全部倒了，大树也被全部连根拔起。全国百姓惊惶不安。
于是，成王和大臣们穿着朝服，打开金线缄封的简册，成王这才看到当年周公向上天祈祷，把自己作为抵押，代替武王去死的策书。太公、召公以及成王不敢置信，问秘书和相关官吏，是不是确有其事。秘书和相关官吏都说：“千真万确，只是当年周公命令我们，绝对不许说出去。”
成王于是手握简册哭泣，说：“从今往后，天意已知，不用再进行占卜了吧。”又说：“当年周公为国家操劳，我年幼无知，完全不懂。如今上天发威，以彰显周公的功德，我必须亲自去迎接。”
于是成王出行郊外，立刻天降大雨，风从以前吹的相反的方向吹来，原先倒伏的庄稼，全部重新直立。太公和召公下令，国中将那些倒地的大树全部重新竖立并在根部培土筑实。这一年，庄稼大丰收。
之后，成王赐给鲁国郊祀的资格，可以祭祀文王，匹敌天子，用来报答周公对国家的贡献。后来天下诸侯国中，只有鲁国具备天子的礼乐，也正是这个原因。
周公自春秋时期以来，就被历代统治者和士人视为圣人。他被尊为儒学的奠基人，是孔子最崇敬的古代圣人之一。
周公最大的贡献，就是确立了“宗法制度”，也就是制定和推行了一套典章制度，用来维护君臣宗法和上下等级关系。他确立了嫡长子继承制，以血缘为纽带，规定周天子的王位由长子继承，其他庶子则被分封为诸侯、卿、大夫、士。他们与天子的关系，就是地方与中央、小宗与大宗的关系。这就是孔子一生所追求的社会秩序，影响了中国后世几千年的历史。