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公元前771年，周幽王“烽火戏诸侯”被犬戎杀死，西周终结。从此，周天子权威丧失，进入诸侯割据的春秋时代。
齐国是西周重要的封国，自姜太公以来，煮盐垦田，富甲一方，兵甲数万。齐釐（xī）公三十三年（前698年），齐釐公驾崩，留下三个儿子，太子诸儿、公子纠和公子小白。齐釐公死后，太子诸儿即位，是为齐襄公。当时齐国有两个贤人，一个叫管仲，一个叫鲍叔牙，分别辅佐公子纠和公子小白。他们预见到齐国将要发生大乱，鲍叔牙保护公子小白逃到莒国（今山东莒县），管仲则协助公子纠逃奔鲁国。
齐襄公十二年（前686年），齐国内乱爆发，齐襄公被杀，两个逃亡在外的公子一见时机成熟，都急忙设法回国，以便夺取国君的宝座。两个公子谁先回到齐国，谁就能成为国君。为帮公子纠争位，鲁国国君鲁庄公派兵护送，管仲自请先行，亲率三十乘兵车到莒国通往齐国的路上去截击公子小白。人马过即墨三十余里，正好遇见公子小白的大队车马。管仲等车马走近，张弓便射，一箭射中公子小白，公子小白应声倒下。管仲以为公子小白已死，便传了捷报回鲁国。鲁国于是就送公子纠慢慢地回了齐国。谁知回到齐国后发现，公子小白竟在六天前便已回国。原来，管仲那一箭射在了公子小白的衣带钩上。公子小白急中生智，咬破舌尖吐血诈死迷惑管仲，后又躲在帐篷车里日夜兼程赶回齐国，在齐国贵族的帮助下被立为国君，是为齐桓公。
齐桓公即位后，鲁庄公气急败坏，派兵攻击齐国，却在乾时（今山东桓台）遭遇伏击，大败。公子纠与管仲随鲁庄公逃回鲁国。齐军乘胜追击，鲍叔牙带兵杀入鲁国境内。
齐国得胜后，齐桓公为绝后患，派人告知鲁国：“公子纠是齐桓公的亲兄弟，不便由齐国来处死，所以请鲁国国君杀死他；管仲、召忽都是齐桓公的仇人，希望得到活人，送回齐国处死，才能甘心。国势弱，只得照办，杀了公子纠，把管仲、召忽捆绑起来，装入囚车，送回齐国。进入齐国境内后，召忽自杀以殉公子纠，管仲则被带回齐国，沦为阶下囚。
局面稳定后，齐桓公论功行赏，想要任命鲍叔牙为相。但是鲍叔牙拒绝了，反而推荐当时差点要了齐桓公性命的管仲。齐桓公虽然一直念念不忘一箭之仇，欲杀之而后快，但他也深知管仲之才，又见鲍叔牙竭诚推荐，于是决定不计前嫌，重用管仲。经鲍叔牙建议，齐桓公选择吉祥日子，以非常隆重的礼节，亲自去迎接管仲，以此表示对管仲的重视和信任；同时也让天下人都知道齐桓公的贤达大度。齐桓公迎接管仲后，一连聊了三天三夜，句句投机，斋戒三日，拜了管仲为相，并称管仲为“仲父”。
齐桓公的这一举动使管仲深受感动，从此他尽心辅佐齐桓公，二人君臣同心，励精图治，对内整顿朝政、厉行改革，使齐国大治，国力大增，对外“尊王攘夷”九合诸侯，一匡天下”，最终使齐桓公成为春秋时代的第一个霸主。