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齐襄公在当太子时，曾经与堂弟无知打斗，结下了仇。后来，无知伺机杀死齐襄公，自立为齐君。齐襄公的弟弟们唯恐受牵连，纷纷逃到别国避难。公子纠由于母亲是鲁国国君的女儿，就躲到鲁国去了，管仲和召忽跟着辅佐他。公子小白则躲到了莒国，鲍叔牙跟着辅佐他。
一天，无知到雍林（齐国的一个封邑）去游玩，遭到与他有宿怨的雍林人的袭击而身亡。事后，雍林人告诉齐国大夫们说：“无知犯上作乱，谋弑襄公后自立为国君，我们杀死了他，请你们在诸位公子中再挑选一位，立他为国君，我们决不反对。”
公子小白从小就与大夫高傒关系很好。无知死后，高傒便和国懿仲首先秘密通知公子小白尽快回国继位。鲁国国君听说无知已死的消息后，也赶忙派兵护送公子纠回齐国继位，与此同时，又派管仲带领士兵在莒国至齐国的要道上设下埋伏，进行拦截。当公子小白一行人来到埋伏地点时，管仲一箭射去，正中小白身上的衣带钩。小白急中生智，马上倒下装死。管仲不知有诈，立即派人飞驰报捷。鲁国护送公子纠的一行人听说公子小白死了，前进的速度顿时慢了下来。哪知六天之后，公子小白早已先期赶到齐国，被高傒等人拥立为国君了。这就是齐桓公。
齐桓公继位后的第一件事就是派兵抵御鲁国护送公子纠的军队。当年秋天，齐军又与鲁军在乾时（春秋时属于齐国，今山东益都县境）展开大战，鲁军大败而逃，齐军乘胜截住鲁军退路。这时，齐桓公写信给鲁国国君说：“公子纠是我的同胞兄弟，我不忍心杀他，请鲁国把他处死。召忽、管仲是我的仇人，请你把他们交给我，我要亲自把他们剁成肉酱，方解我心头之恨。否则，我就命令齐军围攻都城，就在笙渎这个地方把公子纠给杀了。”召忽听到这消息，立即自杀了。管仲则束手就擒。
桓公确实想杀死管仲以报一箭之仇。大臣鲍叔牙劝桓公说：“我三生有幸，得以追随您左右，您也最终得以继位。您现在高居国君之位，我再也没有能力使您更加尊贵了。您如果只想治理好齐国，有高傒和我就足够了，但如果要想在诸侯中称霸，那么非用管仲不可。管仲为哪个国君出谋划策，那个国家就能强盛，确实是个不可多得的人才。”桓公这才听从鲍叔牙的劝告，佯称要亲自处死管仲解恨，实际上要重用他。管仲与鲍叔牙是多年知己，他深知鲍叔牙会向桓公推荐自己，因此甘心作囚。
管仲被鲁军押送到堂阜（今山东蒙阴县西北）时，鲍叔牙立即迎上前来，为他卸去枷锁。到都城后，马上安排他沐浴更衣，拜见桓公。第二天，桓公举行了十分隆重的仪式拜管仲为大夫，请他主持国政。
曹沫是鲁国大将，曾领军与齐军大战过三次，每次都大败而归，被齐国夺走了大片国土。鲁庄公怕齐国乘胜进攻，就献上遂邑（在今山东肥城南）求和。齐桓公接受了鲁国的请求，与鲁庄公在柯地（在今河南内黄东北）举行签约仪式。当桓公和鲁庄公刚刚订好盟约时，曹沫突然冲上礼坛，用匕首逼住齐桓公。
齐国的将官和谋士因为怕曹沫动手杀桓公，没一个敢上前抢救，他们问曹沫：“您想干什么？”曹沫说：“齐强鲁弱是事实，但齐国侵占鲁国领土也太多了，以致齐国边境延伸到了鲁国的城墙下。鲁国城墙一倒塌，就压着了齐国的领土。请您再考虑一下吧。”言下之意，是请桓公识相一点，让一步。桓公当然知道这不是闹着玩的，稍有不慎，就可能丧命，于是急忙答应归还所侵占鲁国的全部土地。此话一出口，曹沫便抛下匕首，缓步走下礼坛，回到鲁国臣子的行列中。只见他面不改色，谈笑自若，像没有发生什么事一样。
齐桓公恼羞成怒，脱险后就想食言背约。管仲劝他说：“不能这么办。贪小利，意气用事，而失信于诸侯，那样就会失去天下人的支持。不如把鲁国的土地还给他们。”齐桓公听了，觉得有理，就将侵占的鲁国领土全部还给了鲁国。
诸侯们听说齐桓公恪守诺言，归还侵占的土地，都觉得齐国值得信赖而想归附齐桓公。两年后，诸侯都接受了齐桓公的约请，到甄地（今山东鄄城）聚会，他们心悦诚服地请齐桓公主持大会。从此，齐桓公成为诸侯公认的霸主，开始号令天下，创下了“九合诸侯，一匡天下”的辉煌业绩。