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周代人将王都以外的地区，按其与王朝的关系以及离王都的远近划分为几个大区域的一种制度。
周代称王朝职官为内服，诸侯等为外服。服即服事于王之意。王朝直辖地区称邦畿，也称甸服。外服之地又可按照各邦国、部落同王朝关系的亲疏以及所负担职贡的轻重，分为不同的服。但是古书中所记的畿服之制多数是经过理想化的，它们常将王都以外的地区规整地划分成围绕王都的等距离地带，如按照《尚书·禹贡》假托于夏代的五服说，则中央方千里为甸服，其他四服各面都是五百里，一服围绕一服。这跟实际情况显然不能符合。
各种古书所记的畿服制度，彼此有不少出人，其不同之处大致可分为三个方面：
服数 有五服、三服、六服、九服等说。①五服说。西周中期人祭公谋父提到名为甸、侯、宾、要、荒的五服制。“甸”即“田”，意为替王室耕田者。“侯”初当指斥候，即以武力保卫王室者。“宾”义为宾从，指归服王室者，或指王以宾礼待之者。“要”义为约束，指少数族接受约束者。“荒”义为荒远，指少数族居远荒者。较晚的有《禹贡》所说甸、侯、绥、要、荒的五服制，除改宾服为绥服外，其他四服之名与前者相同。“绥”义为安，指安服王室政教。②三服说。《逸周书·王会》所记，为比、要、荒三服。“比”义为亲附。《史记·秦始皇本纪》记诸臣议帝号之辞日“昔者五帝地方千里，其外侯服、夷服诸侯或朝或否”，似亦为三服说，但各服之划分方法与《王会》有异。③六服说。《周礼·秋官·大行人》所记，九州内为邦畿及侯、甸、男、采、卫、要六服，九州之外为蕃（藩）国，实为一畿七服。“男”义为任（“男”、“任”古通），指任王事。“采”义为事，指为王服事。“卫”义为保卫，指为王捍卫。④九服或九畿说。《逸周书·职方》所记，中为王圻，外为侯、甸、男、采、卫、蛮、夷、镇、藩九服。《周礼·职方氏》中畿服的名称与《逸周书·职方》同，但王圻作王畿。此说实为一畿九服。《周礼·夏官·大司马》所记，中为国畿，外为侯、甸、男、采、卫、蛮、夷、镇、蕃（藩）九畿，实为十畿。此说九畿之名与九服同，只是将“服”变称为“畿”。九服、九畿等说把作为族名的蛮、夷，与王朝同少数族地区的镇、藩等政治关系并提，显然是为了凑足九服、九畿之数。
里数 各种畿服说中，有每服无里数与有里数之别。祭公谋父未说到各服里数。《史记·秦始皇本纪》所记诸臣之议，也未提及侯服、夷服的里数。其他各种畿服说皆谓每服各面五百里，有谓每服千里者，是兼数两面。中央邦畿千里，也是王都外两面各五百里。只有《大行人》所说九州外之蕃国无里数。由于各说所说服数不同，总里数也不相同。在无里数与有里数两种畿服说中，前者较为符合历史事实。
各服所负担职贡的规定 祭公谋父说，甸服供给王每日的祭物，侯服供给每月祭祖之物，宾服供给四时祭祖之物，要服每岁上贡一次，荒服一代人朝见一次。《禹贡》在讲五服时仅记甸服纳谷物赋税。《大行人》谓侯、甸、男、采、卫、要六服和蕃国，分别于一、二、三、四、五、六年和一世中，朝见一次王，六服分别贡祀物、嫔物（嫔妇之物，指丝集之类）、器物、服物、材物、货物，蕃国以所宝贵之物为礼。其他各说对各服职贡无具体说明。