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当今人们谈论的瑜伽往往比较刻板，瑜伽就是那些体位，练习体位就是练习瑜伽。不难发现，人们脑子里的瑜伽就是哈达瑜伽(HathaYoga，也译为哈他瑜伽、诃陀瑜伽、赫特瑜伽等）。瑜伽之所以能在全球传播，有很多原因。但其中，最为显著的原因是哈达瑜伽的流行，尤其是哈达瑜伽对身体的关注。然而，在瑜伽家族里，哈达瑜伽只是其中的一员。
如今，人们最为关注的瑜伽大多属于哈达瑜伽体系。其中重要的流派有：（传统）哈达瑜伽、艾扬格瑜伽、阿斯汤加瑜伽、阿奴萨拉瑜伽、流瑜伽、热瑜伽、力量瑜伽、阴瑜伽等。
大概在第9或第10世纪，在印度出现了一个派别叫纳塔派(Natha)，这个小小的瑜伽宗派极为强调身体。哈达瑜伽主要归于纳塔派的发展。
大概在14-16世纪之间，出现了哈达瑜伽最为经典的著作《哈达瑜伽之光》。在这部重要的哈达瑜伽经典中，作者斯瓦特玛拉摩把哈达瑜伽分为四个部分，即四支，它们分别是：体位法、调息法、身印和三摩地。它强调了哈达瑜伽与传统上的瑜伽，尤其是胜王瑜伽的目标是一样的。哈达瑜伽强调它是“通过身体”的瑜伽，而非“为了身体”的瑜伽。尽管传统的哈达瑜伽强调身体的锻炼，但它关注的目标或瑜伽的目的始终是三摩地。然而，经过近代瑜伽的“变革”和“西化”，哈达瑜伽在现代发生了“蜕变”，从追求三摩地这一瑜伽终极目标的瑜伽，转变成了主要只是关注身体健康本身的瑜伽。
哈达瑜伽，其理论基础主要是吠檀多哲学，但又不限于吠檀多哲学。它强调能量以及能量的唤醒，取消物质与精神的对立，可以说是“能量融合瑜伽”。这种瑜伽与数论瑜伽（帕坦伽利瑜伽）的分离瑜伽关系比较远，与吠檀多的联结瑜伽更亲近，或者也可以说，这种瑜伽是对吠檀多瑜伽的实践，比一般说的吠檀多哲学实践更加具有可操作性和可见性。在哈达瑜伽中，昆达里尼得以重视，以至于独立发展成为昆达里尼瑜伽。昆达里尼瑜伽在密教中也得到重视。有时，哈达瑜伽和密教瑜伽统称为昆达里尼瑜伽。
哈达瑜伽是一门以人的身体为载体并以身体为探索和实践对象的伟大艺术。它包含对人这个小宇宙的认识，涉及人的能量（肌肉、骨骼、消化、呼吸、神经等）系统，并把归宿落实到瑜伽的最高目标——三摩地(Samadhi)，从而获得自由或解脱。
传统的哈达瑜伽是一种通过身体的瑜伽。对于哈达瑜伽来说，身体并不是阻碍我们获得自由的一个对象，相反，哈达瑜伽把身体视为圣殿，视为我们生命觉醒的载体，视为我们走向自由的场所。圣殿需要爱护，需要洁净，需要庄严，也需要美丽。我们这个肉身圣殿不是我们觉醒的障碍，而是难得的宝地。佛家有言：人身难得。人身难得，首先就是这肉身难得。
哈达瑜伽对生命健康的理解是完整的，并且遵循“身—心—灵”这一逻辑路径。《哈达瑜伽之光》开篇谈的就是体位法，这就表明了肉身健康是重要的。除了对体位的关注之外，哈达瑜伽更加关注调息，因为调息直接关涉到我们的精身，尤其是我们身体的能量鞘。事实上，调息是联结粗身鞘和心意鞘的中介，调息成功，可以让我们身心喜悦，成就哈达瑜伽，最后会达到这样的效果：“身体细长，面容发光，内在声音清晰，眼清目明，身体健康，月亮渗出的甘露得到控制，胃火增加，经脉纯净。”（《哈达瑜伽之光》2∶78)
传统哈达瑜伽的理论基础涉及吠檀多哲学，涉及“梵我合一”。但是，哈达瑜伽与密教或坦特罗关系也很密切。这种思潮的源头要追溯到吠陀经和奥义书。事实上，这样的思潮特别关注人的能量问题和宇宙的能量问题。根据吠檀多不二论，能量是摩耶。吠檀多重点关注生命的觉醒和解脱这个主题，而对于摩耶问题及其实践似乎重视不够。坦特罗和哈达瑜伽十分重视摩耶本身，重视绝对意识（希瓦）和萨克蒂(Sakti，能量）的合一。它并不排斥萨克蒂，而是重视希瓦和萨克蒂的结合，并通过这种结合实现梵我合一这一终极目标。
包含着体位法、调息法、身印、三摩地等主要内容的哈达瑜伽，涉及基本的三脉七轮、五鞘、三身等。它与昆达里尼瑜伽关系密切，我们也可以把《哈达瑜伽之光》视为昆达里尼瑜伽的经典。根据哈达瑜伽，我们拥有潜在的能量(Kundalini，灵能，昆达里尼），处于海底轮。一般情况下，它是沉睡的。人要觉醒，要获得自由，就需要唤醒这个灵能（昆达里尼），让它与至上意识（希瓦）在眉心轮结合。只有灵能被唤醒、被提升，人才能摆脱过往业的束缚，并使得心意眉间轮消融，从而达到最终的三摩地状态。
大体上概括起来，我们可以这样理解哈达瑜伽关注的主要内容：
一是哈达瑜伽体位法。根据《格兰达本集》(TheGheranda Samhita,2∶1)，体位的数量就跟动物物种的数量一样多。希瓦传授了八万四千种体位，其中八十四种被瑜伽士认为是最重要的。《哈达瑜伽之光》(1∶33)则声称，希瓦只传授过八十四种体位法，并且认为，在所有体位中，最好的体位是至善坐(siddhasana)。见“至善坐”图。
二是哈达瑜伽调息法。首先是各种净化法，常用的有六种，即上腹腔洁净法、大肠洁净法、鼻腔洁净法、凝视法、腹腔旋转法和头颅清明法；其次是八种住气法，即太阳脉贯穿法、乌加伊住气法（喉式住气法）、嘶声住气法、清凉住气法、风箱式住气法、嗡声住气法、眩晕住气法和漂浮住气法。通常认为，在所有的调息法或住气法中，经脉净化调息法胜于所有其他住气法，因为这一方法具有上述所有方法的综合效果，而其他住气法只产生单一的效果。（参见《瑞哈夏瑜伽》4∶103-104)
至善坐(siddhasana)
三是哈达瑜伽身印。《哈达瑜伽之光》提出了十大身印，即：大身印（大契合法）、大收束法（大锁印）、大穿透印（大击印）、逆舌身印、收腹收束法（脐锁）、会阴收束法（根锁）、收颔收束法（扣胸锁印）、逆作身印（倒箭式身印）、金刚力身印和萨克蒂身印。
四是哈达瑜伽的谛听秘音。这是哈达瑜伽修持比较高的境界。在不同的瑜伽状态下会出现不同的内音，通过谛听（专注于）这样的秘音，可以让心意消融于中脉，并最终达到三摩地之境。当然，在三摩地的最高境界，没有任何密音。
五是曼陀罗。曼陀罗瑜伽得到了独立的发展，最终出现了曼陀罗瑜伽一支。
六是脉轮瑜伽。由于对脉轮有了极其深入的探讨和发展，最终发展出脉轮瑜伽一支。
七是央陀罗瑜伽。通过一些特定图像及其象征进行心意的习练，最终也发展出央陀罗瑜伽。具有悠久历史传承的央陀罗瑜伽，也包含了很多体位法、调息法等。
传统哈达瑜伽是通过身体的瑜伽，这是毫无疑问的。但应该强调的是，哈达瑜伽是一种整体主义的瑜伽。我们可以看到，哈达瑜伽的习练者可以构成一个金字塔结构。大部分练习者主要习练身体，处于塔的下端。只有少数人习练更彻底的哈达瑜伽，他们在塔的中上端。当然，不同人的习练也并不是固定的，而是流动的。
在当代，哈达瑜伽得到了更大更快的发展。首先，哈达瑜伽的体位更加专业化；其次，现代哈达瑜伽体位吸收了现代解剖学、医学、运动生理学等学科发展的成果。这是哈达瑜伽的科学“进步”。但同时，现代哈达瑜伽对于传统的哈达瑜伽的“觉醒”、“三摩地”的关注远远不够，甚至仅仅关注人的“身体”本身，从而从原来的“通过身体的瑜伽”变成了现在的“为了身体的瑜伽”。可以说，当代哈达瑜伽并不完整。不过，人的需求层面不同，也不固定，甚至某人在不同的瑜伽修习阶段，其需求也不一样。我们应该容许哈达瑜伽的习练者处于不同的层面，就如追求佛法的人可以有并且必然有不同的层面一样。
对于哈达瑜伽的未来，还不能用绝对的语言来概述。但在新的历史处境中，或许传统哈达瑜伽有关“觉醒”“三摩地”的观念需要找到新的表达形式。