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2015年6月21日，全球的瑜伽人迎来了自己的节日——世界瑜伽日。这一节日的确立，意味着瑜伽在全球化时代实现了真正意义上的全球化，瑜伽和普世之人有了共同联结的大平台。
在当今世界，瑜伽可以说已经是一个非常普遍的热词了，同时也十分明显，太多的人对瑜伽还存在着不少误解。随机采访一些人，问问他们什么是瑜伽，可能会得到惊人一致但也是意料之中的答案：瑜伽就是那些大大小小瑜伽馆中的体位练习。然而，瑜伽真的就是这些形体动作吗？答案显然是否定的。作为一种觉悟自我的文化传统和实践方式，瑜伽有其自身悠久的历史沿革。
大体上，瑜伽可以追溯到印度人信奉的三大主神之一希瓦
神。20世纪初期的考古，发现了一枚公元前3000年的神像印章，这尊神像呈现为现代瑜伽体位中最为常见的蝴蝶式或牧牛式，人们认为那就是瑜伽中的希瓦神。学界以及瑜伽界认为，这可能是人类最早的瑜伽痕迹。如此，我们可以说，瑜伽的历史已超过了5000年。
瑜伽，其梵文为Yoga，在语源学上起源于梵文动词词根yuj，意思是“结合”“驾驭”。在梵文中，瑜伽含义广泛，有“联结”“合作”“苦行”“控制心意”“分离”等等意思。大致上，有两个意思值得特别关注：分离和联结。这两个意思基本蕴含了瑜伽的两大传统：一是帕坦伽利(Patanjali)瑜伽传统，一是吠檀多(Vedanta)瑜伽传统。
帕坦伽利瑜伽传统，其哲学基础是数论哲学，其经典就是著名的《瑜伽经》
。数论哲学在本质上是二元论的。数论哲学认为，在本质上，普鲁沙(Purusa，即原人，真我）和原质(Prakrti，即自然）是分离的。但是，普鲁沙错误地把自己（真我）认同为原质（自然）。也就是说，根据帕坦伽利，在本质上，目击者（真我）和目击对象（自然）是分离的，但是，目击者（真我自身）却错误地把自己（真我）认同为目击对象。所以在他这里，瑜伽可以被称为viyoga(分离）。为了达到这一目标，帕坦伽利提供了他在《瑜伽经》里倡导的瑜伽八支法——禁制、劝制、坐法、调息、制感、专注、冥想和三摩地。
但是，人们所普遍理解和接受的瑜伽，并不是帕坦伽利所主张的观点，而是吠檀多哲学的观点，即“瑜伽是联结”。根据吠檀多哲学，瑜伽就是个体自我与至上意识的联结。历史上，瑜伽作为“联结”这一理解占据上风，这是因为，吠檀多哲学在印度历史上占据上风。根据巴迦南达(Swami Bhajanananda)的理解，在历史上，帕坦伽利瑜伽所依托的哲学并不持久。在印度正统六派哲学中，真正留下来并继续发展的只有一派，也就是吠檀多哲学。所以，瑜伽作为联结的理解成为普遍的看法并不奇怪。
吠檀多瑜伽传统建基于吠檀多不二论哲学。根据主流的商羯罗(Shankara)的吠檀多不二论哲学，个体自我(jiva，个体灵魂，吉瓦）就是宇宙大我——梵(Brahman)，梵就是一切，自然（现象或对象）都是梵的显现。通过瑜伽这一途径，人们就会明白个体自我的真相，使得个体自我和宇宙大我（梵）联结合一，即梵我合一。商羯罗的吠檀多不二论是一元论哲学，其基本主张就是没有世界（非恒久的现象）、只有梵（恒久，真，实在）。通过瑜伽，我们“不纯的”个体灵魂可以得到净化，并觉知到我们的个体自我就是阿特曼（真我），而阿特曼就是大我（梵）。通过瑜伽、通过聆听真理、学习经典、冥想真理、实践真理，最终达到梵我合一。吠檀多是一个巨大的文化传统，具有强大的自我吸收和消化能力。在实践上，吠檀多瑜伽传统发展出了行动瑜伽、虔信瑜伽和智慧瑜伽等不同的形式。到了近代，著名的哲学家、瑜伽大师辨喜则在吠檀多瑜伽传统中发展出另一条成熟的瑜伽道路——胜王瑜伽。
瑜伽的发展大致可以分为前古典时期、古典时期、后古典时期、近现代时期和当代。
在前古典时期，确切的文献极其有限。据说，那时的瑜伽主要是静坐、冥想及苦行。
在古典时期，大概从公元前1500年到奥义书以及随后出现的《薄伽梵歌》时期，这一阶段基本上完成了瑜伽和吠檀多道路的结合。
大约在公元前300年到公元300年间，出现了帕坦伽利的《瑜伽经》。瑜伽派是印度正统六派哲学之一，提供了完整的瑜伽修行法门。作为修行之道，在这一阶段，瑜伽呈现出多元发展的现象。
在后古典时期，坦特罗瑜伽（即密教）得到了发展，出现了最为重要的经典，即哈达瑜伽(HathaYoga)最重要的经典——斯瓦特玛拉摩(Svatmarama)的《哈达瑜伽之光》
。在这之前发展的瑜伽具有明显的、强烈的出世主义倾向，但这一时期的瑜伽，开始关注我们周围的世界，在出世和入世之间达成了某种平衡，对身体和感性对象不再持有强烈的否定性态度。
近现代时期，瑜伽开始不断得到发展和复兴。这一阶段，出现了不少瑜伽大师，其中室利·罗摩克里希那(Sri Ramakrishna)对复兴瑜伽传统发挥了极为重要的作用。他的弟子——著名的辨喜(Swami Vivekananda)，则将瑜伽传播到了西方，并引起了巨大反响。这对瑜伽在西方的流行极为重要。但辨喜的瑜伽（胜王瑜伽）基本上属于智慧瑜伽传统，与现当代人们最为熟悉的哈达瑜伽相距甚远。
对现代瑜伽作出重要贡献的瑜伽大师主要包括：斯瓦米·希瓦南达(Swami Sivananda，阿育吠陀与瑜伽结合）、帕拉宏撒·尤迦南达(Paramhansa Yogananda，瑜伽神秘主义）、斯瓦米·库瓦雷阳南达(SwamiKuvalayananda，开拓科学瑜伽）、斯瓦米·拉玛(Swami Rama，瑜伽和科学实验相结合）、斯瓦米·兰德福(Swami Ramdev，呼吸瑜伽治疗）。对现代哈达瑜伽具有根本性影响的人物应该是克里希那玛查亚(TirumalaiKrishnamacharya)。正是因为在20世纪30年代的持续努力，他带出了四位非常著名的瑜伽大师：帕塔比·乔伊斯(Sri Krishna Pattabhi Jois，阿斯汤加瑜伽创始人）、B.K.S.艾扬格(B.K.S.Iyengar，艾扬格瑜伽创始人）、英蒂拉·德菲(Indra Devi)以及T.K.V.德斯卡查尔(T.K.V.Desikachar)。在哈达瑜伽从印度走向西方、从西方走向全世界的进程中，这些瑜伽大师起到了相当巨大的作用，并且他们的影响仍在持续。
在他们所发扬的瑜伽之基础上，结合人类个体的不同特点和个性化的要求，应用性的瑜伽在现代得到了创造性的发展。大部分应用性的瑜伽是哈达瑜伽传统的变形，例如热瑜伽、孕妇瑜伽、空中瑜伽、舞蹈瑜伽等等。
伴随着瑜伽在全球范围的扩展和发展，瑜伽在中国也得到了极大的发展，并有不少瑜伽人结合中国传统，发展出本土化的瑜伽，例如太极瑜伽。当下，瑜伽的中国化开始为中国瑜伽界所关注。
由于瑜伽在全世界的流行和发展，2014年9月27日，印度总理莫迪先生在联合国总部提议设立“国际瑜伽日”。他说，瑜伽是古代印度传统传下的一件无价之宝，体现了“精神与身体、思想与行动、克制与满足、人类与自然”的和谐统一，是对健康与幸福的一种全面认识。“练习瑜伽不只是为了锻炼身体，也是为了寻求天人合一。”联合国接受了莫迪先生的倡议，联合国大会通过决议案正式宣告，每年的6月21日为国际瑜伽日。
2015年是国际瑜伽日的起始年。我把2015年视为瑜伽全球化的新起点，象征了当代瑜伽发展的一个开端。在这一新的起点上，瑜伽的发源地印度、瑜伽广泛流行的西方、瑜伽中国化中的中国，都将会为现代瑜伽作出贡献。可以预见的是，从这一新的起点开始，古老的瑜伽将会真正脱离它的地方性、单一的文化性，而真正进入一个瑜伽的新时代。