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“火箭是中国古代劳动人民的一项创造。中国是最早发明火箭的国家。”早期的火箭只能在大气层内飞行，也是一种航空器。现代火箭，有的可以在地球大气层以外的宇宙空间飞行，称为航天器。
古代火箭与其他非火药武器和火器相比，有许多优点：
1.发射和飞行速度较快。一般发射时间在一分钟以内，发射后飞行速度为每秒百米以上，能迅速到达目标。
2.不仅可以单枚发射，还可以将多枚捆绑起来，同时发射。这种集束火箭火力集中，威力大，能杀伤大面积目标和浅近纵深目标。
3.早期的火炮、火枪射出的弹矢，只能造成物理性破坏，而火箭则能造成化学性破坏。有的火箭头涂有毒药，射中人马后能很快致死。火箭还能纵火燃烧，给对方阵地构成很大威胁。
4.火箭本身和发射装置构造简单、轻便，便于携带和运输，机动性好，既适用于步兵、骑兵，又适用于水军。
在中国古代火箭被广泛用于战争，并不断得到改进和提高。
《三国志》载，魏明帝太和二年（公元228年），魏明帝“使将军郝昭筑陈仑城；会（诸葛）亮至，围昭……（亮）起云梯冲车以临城。昭于是以火箭逆射其云梯，梯燃，梯上人皆烧死。”这是我国首次关于火箭用于战争的记载。当时的“火箭”，只不过是把引燃物绑在箭杆上，借助弩弓等机械力投射出去，目的在于纵火或延烧，只是一种带“火”的箭。
公元10世纪，唐末宋初时代，已经有火药用于火箭的文字记载。这时的“火箭”只是用火药取代早期火箭箭杆上的引燃物，仍由弩弓投射出去，还不是靠自身喷气推进的火箭。公元12世纪出现了利用喷射作用和爆炸作用的火药武器。这时的火箭与今天的火箭原理一样，可以说已是真正的火箭了。10～13世纪，宋、金、元之间的战事频繁，军事需要推动了火药和火药武器的迅速发展。12世纪60年代初，中国境内南宋和金两个对峙政权，在长江下游和州（今江苏省。和县）对岸的采石附近的江面上，进行了一场激烈的水战。宋军使用原始火箭弹——霹雳炮打败了金军。
1161年（宋绍兴三十一年）金帝完颜亮迁都汴京，发兵南下，企图统一中国。完颜亮率步兵、骑兵34万，水兵3万分道南下：一路水兵由海上直攻临安；一路由风翔取大散关向四川进攻；自率主力出寿春向江淮进军，宋将刘铸由扬州开赴淮阴守淮东，命王权进驻寿春。王权畏缩不前只进至庐州，探悉金军势大，首先撤退，过和州后，弃军先渡，情势非常混乱。刘镝奉命撤退守江，由淮阴经扬州退驻瓜州。金军很快占领庐州、和州、扬州。金将肖琦到扬州后，率部争夺瓜州渡口。宋将吴超在运河沿岸阻击金军，在皂角林中设伏，用强弩射金兵，肖琦被围，死战得脱，因河岸狭窄不便使骑兵活动，金兵撤退时被俘数百人，宋军取得小胜。后四日，宋军弃瓜州，退守镇江。完颜亮率军进驻和州，准备由采石，（安徽当涂西北）渡江进攻。宋虞允文奉命犒师至采石，收容了王权散兵1.8万人，以步骑兵排在江岸，海鳅船排列在江中，准备迎击金军。金军舟船自杨林渡口进攻，将到南岸时，见宋军严阵以待，少数登上南岸，即被宋军全部歼灭。宋海鳅船由民兵踏机，冲入金船群中，金舟底阔如箱，行动不便，大半被撞沉，金兵多死江中，少数逃回皆被完颜亮杀死。次日虞允文指挥舟师监视杨林河口，用神臂弓射杀金兵，又派人到上游放火，烧毁金残余船只。
11月，完颜亮在采石渡江失败后，乃移兵瓜州，企图从瓜州渡江夺取镇江。虞允文知刘铸病重，镇江空虚，乃将部队交给李显忠，分兵赶往镇江，在江中试航车船，绕金山，航行如飞，金兵均甚惊骇。完颜亮治军残酷，下令限期渡江，凡逃跑、落后者都要杀死，军心更为动摇。这时，完颜褒（后改名颜雍，史称金世宗）已在辽阳继位，于是，部队将领起事，杀死完颜亮，表示退军讲和，金兵陆续撤退。
1161年采石战役中，宋军以少胜多，打败金军，其主要原因是：宋军将领虞允文指挥得当，步、骑、水兵密切配合，水战中使用了轻便灵活，机动性能好的海鳅船冲撞金舟，还使用了火力强，能打击较远目标的霹雳炮。
关于采石战役中使用霹雳炮，宋史和金史中均未记载，有关霹雳炮的原始史料，主要来自南京诗人杨万里（1127－t205年）作的《海鳅赋后序》。《海鳅赋后序》约写于1170年，是采石战役后九年。此文后来收入《诚斋集）卷44中。这种霹雳炮用纸筒制成，内装炸药和发射药，炸药内混有石灰。发射时点燃药线，发射药燃烧从筒内喷出火焰，借反作用推力将武器射向敌方。然后发射药引燃炸药，发生巨响，纸筒炸裂使石灰散为烟雾，敌方人员睁不开眼而丧失战斗力。霹雳炮的发射和爆炸同今天的“二踢脚”非常相似。1161年采石战役宋军使用霹雳炮攻击金军，是中国军事史上第一次在战争中使用火箭武器。
1232年（宋绍定五年、蒙古窝阔台汗四年、金正大九年）4月，蒙古窝阔台汗遣大将速不台率大军攻打金都城汴，京，金守将赤盏合喜令部下以“震天雷”、“飞火枪”等兵器抵抗。“其守城之具有火炮名‘震天雷’者，铁罐盛药，以火点之，炮起大发，其声如雷，闻百里外，所围半亩之上，火点甲铁皆透。大（蒙）兵又为牛皮洞，直至城下，掘城为龛，间可容人，则城上不可奈何矣。人有献策者，以铁绳悬‘震天雷’者，顺城而下，至掘处发火，人与牛皮皆碎进无迹。又飞火枪，注药以火发之，辄前烧十余步，人亦不敢近。大（蒙）兵惟畏此二物云。”双方激战六昼夜，金军靠从宋军那里得到的火器，成功地守住了都城，蒙军遭到损失后撤兵，双方暂订议和。这就是历史上有名的汴京之战。
“飞火枪”顾名思义，就是“能飞的火枪”。其构造是在普通枪的呛身加装一火药筒。发射时，飞火枪上的火药筒喷出的气流产生反作用力，使飞火枪自行飞去。飞火枪是中国的一种火箭兵器。
到了明朝时代，中国火箭技术有了很大的发展，军队装备火箭已相当普遍，火箭这种兵器的种类已多达几十种，并且出现了“二级火箭”。这些火箭基本上可分为三类：单级火箭、火箭飞弹和多级火箭。
单级火箭分为单发和多发的。单发的一次发射一支箭，多发的一次发射几支、十支到一百支箭。发射的方式分为用架、用筒、用桶、用匣等。
（1）单发火箭这类火箭有飞刀箭、飞枪箭、飞剑箭和蒸尾箭等。这四种火箭，箭杆长六尺，直径五六分，箭镞长三寸，箭翎长七寸；药筒长八寸，直径一寸二分，缚于箭镞之下，引线向后，箭头分别呈刀、枪、剑和燕尾型。这类火箭是在宋朝和元朝火箭的基础上发展起来的，箭头一般都涂以虎药（毒药），能穿铠甲，射程可达500步。使用时，架在树枝上或兵器上，在距敌知步左右点火发射。
（2）集束火箭又称为多发火箭。将若干支单发火箭的药线并联起来，点火后同时发射出去。这类火箭有五虎出穴箭，5支单发火箭并联，射程约别步；九龙箭，9支单发火，箭并联，躬程约4印步；火弩流星箭，10支单发火箭并联，射程约400步；火笼箭，17～20支单发火箭并联，射程约300步；长蛇破阵箭，30支单发火箭并联，射程约200步；一窝蜂箭，32支单发火箭并联，射程约300步；群豹横奔箭，40支单发火箭并联，射程约4印步；四十九矢飞帘箭，49支单发火箭并联，射程约4印步；白虎齐奔箭，100支单发火箭并联，射程约300步。
10支以下的集束火箭，通常装入竹筒或木筒内发射，每筒重量约二斤，每名士兵可携带4～5筒。20支集束火箭装入竹编圆筒内，圆筒长四尺，口大底小，外面糊油纸，可以防风防雨。30支集束火箭放入木匣内，箭杆长二尺九寸，火箭筒长四寸，每匣重量约五斤；40支以上集束火箭装入木匣内。大型集束火箭放在专门设计制造的战车上，用人力或畜力牵引。
集束火箭能同时发射若干支火箭，具有较强的火力，箭头大多涂有虎药；除有纵火效能外，还有杀伤效能。集束火箭无论是突击点状目标，还是线状目标，都是一种有效的武器。集束火箭用于战争，标志着中国古代在武器制造和战术方面都有了新的发展。
火箭飞弹是利用喷射火箭原理将爆炸物投向敌方的一种兵器；对敌方不仅有杀伤作用，而且有威吓作用。这种兵器始于南宋，在战争中颇有成效，到了明代有了很大改进，主要有飞空击贼震天雷和神火飞鸦等。
（1）飞空击贼震天雷这种兵器是球形状，直径约三寸五分，用竹篾编成，两旁安翅膀。球内装火药和数枚涂有虎药的棱角，中间夹一个长二寸、内装发射药的纸筒；有引信与球内火药相连，外面用纸糊十多层，涂成红色，主要用于攻城。攻城时，顺风点燃引线，雷飞人城，纸筒内发射药燃，完后即引燃竹球内火药爆炸。爆炸时烟飞雾障，迷目钻孔，棱角乱钉人。飞空击贼震天雷靠自身的发射药推进，原理与现代火箭弹相似，实际上是一种原始火箭弹。
（2）神火飞鸦用竹篾或芦苇编织成乌鸦形体的篓子，如斤余鸡大。外面用棉纸封固，内装火药。鸦身装有头、尾和翅膀，鸦身下面两侧安装4支大起火（火箭）。在鸦背上开一，孔，用4根各一尺长的药线插入孔内，与鸦身内的火药相连，药线的另一端分别和4支起火的药筒底部相连，再将4支起火的引线并联。使用时点燃引线，利用起火的推力，使神火飞鸦飞到空中，大约可飞行100多尺的距离。当起火里的火药烧完了，起火的推力也就消失了，于是神火飞鸦掉了下来。这时候，药线点燃了鸦身里的火药爆炸，借以焚烧敌方地面营寨或水面船。神火飞鸦在原理上也和火箭弹相同。
明代多级火箭，实际是二级火箭，即利用火箭装置将另一枚火箭匡向空中，使其继续飞行到更远的地方。多级火箭为我国首创，是火箭技术方面的重大突破，是现代多级火箭的先河。这种火箭有火龙出水和飞空砂简等。
（1）火龙出水在五尺长的薄竹筒两头装木制龙头和龙尾。筒内装火箭数枚，引线都并联在一起，从龙头下方的孔中引出总药线。龙身下前后各装两支大起火，引线并联在一起，前面两支起火药筒底部与从龙头下方的孔中引出的点药线连接。发射时先点燃龙头和龙尾下面的四支起火，推动火龙飞向空中，待推动火龙前进的起火燃烧将完时，连接的总药线已点燃火龙腹内的火箭，这时，龙腹内的火箭即由龙口飞出继续前进，飞向目标。这种兵器能在离地面或水面三四尺空中飞行二三里远。用于水战时，犹如从水中飞出的火龙，故称火龙出水。
（2）飞空砂筒能飞出去飞回来的一种火箭，是中国火箭技术的重大发明之一，标志着我国火箭技术进入一个新的水平。其构造是，用薄竹作箭身，长七尺，直径弓寸五分，箭身前端两侧各绑一个药筒，一个筒口向前，另一个筒口向后。筒口向后的药筒前面有一爆竹，长七寸，直径七分，爆竹的引线与药筒底部连通，爆竹内装炸药和细沙，爆竹顶端装有几根薄倒须险。用“竹溜子”（用竹筒制作的发射架）发射。发射时先瞄准敌船和营寨，利用筒口向后的药筒将飞空砂筒射出，刺在敌船蓬、船帆或营寨的帐蓬上。药筒内的火药烧完后引燃爆炸，爆竹炸裂喷射火焰和细沙，敌人救火时，细沙落人眼内，很难医治，丧失战斗能力。爆竹爆炸通过药线引燃筒口向前的药筒，飞空砂筒又飞回来。这种二级火箭，第二级火箭与第一级火箭运行的方向相反，作逆行运动，体现了火箭回收的设计思想。
明朝年间，火箭兵器发展很快，并广泛用于战争。如1371年朱元璋为消灭割据势力，借口明升遣将攻扰边境，派遣部将汤和、傅友德率水陆军分路人蜀。西路军将领汤和派部将廖永忠率军攻瞿塘关，“以火箭、火炮破蜀”，明升战败降伏。1388年3月，思伦发率其部号称三十万人马攻定边，（今云南省巍山回族自治县），明西平侯沐英率精骑三万，昼夜增援，行军十五日到达，思伦发驱象披甲列队，沐英将明军分为三军：冯诚为前军，宓正、汤昭为左右军；明军“以火箭、火炮、火铳破思伦发的象阵”，人象皆反走，明军乘机冲击，思伦发大败，斩首三万余，俘万余，思伦发败逃。1464年延绥参房能在川（今云南省腾冲县）作战中用“九龙筒”（有九支单发火箭的集束火箭）收到了良好的效果。朝廷随即下令依式制造，装备各军使用。
明朝大将军戚继光的戚家军素以使用火器著称，尤其善于使用火箭兵器。他编著的《纪效新书）和《练兵纪实）详细叙述了火切和火器的制造、使用及操练等方面的内容。除戚继光外，还有赵士桢的（神器谱》、王鸣鹤的（登坛必究）、何汝贤的《兵录》、李盘的《金汤借箸十二筹）、茅元仪的《武备志》、焦勖的《火攻挈要）等有关火药、火器和火箭方面的专著。其中茅元仪的（武备志》，文图并茂，不仅有各种火药的配方，而且有单发火箭、集束火箭、火箭飞弹、二级火箭等多种火箭的构造及使用，是集中国古代火箭技术之大成。明朝年间，朝鲜国火铳都监崔茂宜，曾邀请中国火器专家李元去朝鲜传授火药、火铳和火箭制造技术。
明代的火箭种类多，并广泛用于战争；火箭方面的专著多，并将火箭技术首次传到国外。这说明，明代的火箭技术已相当发达。到了清代，除了在明代火箭技术的基础上略有改进和发展外，清政府引进了一些西方列强国家的火箭制造技术，生产了一些近代火箭。