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摩西一路向东，越过红海和西奈沙漠，来到亚喀巴湾沿岸一个叫米甸的地方。米甸在阿拉伯沙漠中，在阿卡巴湾的东侧。那里住着亚伯拉罕和他的二房妻子琴土拉所隼的儿子米甸的后代。这里是米甸人的住地，地名也叫做米甸。
当摩西到达米甸时，长途跋涉已经使他精疲力尽。他仓惶出逃时穿的那身宫廷服装已经又脏又破，昔日的华丽连一丁点儿痕迹也没有留下，完全象一个到处流浪的乞丐。
摩西在当地水并旁一块石头上坐下休息，好奇地观看7个姑娘饮羊，突然有几个牧羊人赶着羊群来到井边，他们把那7个姑娘推开，饮起自己的羊来。
摩西见到牧羊人如此无礼，十分愤慨，不顾疲惫，冲上前去，挥拳就打。那几个牧羊人害怕了，就赶着羊群走了。
原来这7个牧羊的姑娘是米甸当地很有威望的祭司叶忒罗的女儿。叶忒罗又叫流珥，当他听到女儿们讲起摩西见义勇为的事情后，就对女儿们说：“那个人现在在哪里？为什么撇下他呢？快去请他来家里吃饭。”
叶忒罗打发人把摩西请到家里来作客。谈话中，他还了解到摩西是自己的远亲，就留他在家与自己同住，还把女儿西坡拉许给摩西作妻子。西坡拉给摩西生了两个儿子，一个叫做革舜，另一个叫做以利亚撒。
据说，摩西在岳父家居住了40年，帮助岳父经营家业，放牧牲畜。境遇的改变，进一步锻炼了摩西的身心。严峻的大自然，朴素而自食其力的牧人生活，孤独地在露天中度过的时光，促使他思考生活的意义。
然而，摩西却一直没有忘掉自己是亚伯拉罕的后代，是一个犹太人。艰苦、孤寂的生活环境，既磨炼了他的身体和意志，也使他认识到自己的使命。然而，此时他看到其他的犹太人却日渐背离了祖辈的传统，他们对本族主神耶和华的信仰日益淡漠，他们对本民族的前途也已经失去了信心。一方面他们对城市里那种奢侈生活十分向往，而另一方面他们的实际生活却变得越来越贫困。犹太人正在日益失去自身的特点和独立性。
面对这种情况，摩西决心挽救本族人民，他深感自己负有这一神圣的使命，随着时间的推移，他的这种愿望和感情变得越来越强烈。最后，他告别了岳父一家，踏上了返日埃及的征程，着手一项庞大而艰巨的工作——动员希怕来全族人民离开埃及，返回他们祖先生活过的士地。
此时，老法老拉已经死了，宫廷中的官员也早已换了人，继位的新法老根本不知道当年摩西打死埃及人的事。所以，就此事来说，摩西可以放心地回来，不必担心有人会旧事重提。
摩西和亚伦会见法老，对他说：“耶和华以色列的神这样说：‘容我的百姓去，在埃及的旷野里向我守节。’”
法老认为，这当然是一个花招，以色列人根本不想再回来受埃及人欺压了。于是，法老拒绝了摩西的要求。据《圣经》中《出埃及记》篇的记载，当摩西的一次次请求被法老拒绝后，耶和华开始显示神力，给埃及带来了一系列灾难。
第一次，尼罗河水变成了红色，埃及民众没有水喝；第二次，埃及的地面上到处是青蛙，连法老的王宫里也出现了许许多多乱蹦乱跳的青蛙，搞得人人惊恐不安；第三次，大群苍蝇飞遍全国，到处传播疾病。看到法老仍然百般阻挠，接着，耶和华神又让埃及发生了冰雹、蝗虫、沙尘暴等各种灾害。最后，是让许多埃及人家的长子都染上疫病死去。
到此时，法老才真正害怕了，再也不敢拒绝让犹太人走了，
相反，他还恳求摩西赶快带他的族人离开，以便尽快结束这些可怕的灾难。
以色列人在埃及居住了430年，来时只有70人，现在光步行的男子就有60万之多。
最初，摩西领着以色列人走商队来往的道路，就是沿着红海的岸边走。后来，他又领着以色列人向南拐弯，进入沙漠地带，因为他怕当地人沿海设立的关卡不会轻易放行。
在叶法姆，以色列人头一回停下来休息，然后又向北方转，安营在比哈希录前面，密守和海之间，离巴力洗芬城不远的地方。以色列人这样折来拐去，是为了迷惑埃及人，使他们摸不清他们的目的地到底在那里，以免中他们的埋伏和拦截。
此时，法老听说以色列人浩浩荡荡出走以后，与他的仆臣们商量道：“放走以色列人，往后谁来服侍我们呢？不能这么便宜他们，让他们跑了。”
于是，法老就亲自点兵，带领600辆战车，来追赶以色列人。以色列人回头看见尘土飞扬处是埃及的追兵逼来，都感到很害怕，他们七嘴八舌地抱怨摩西说：“难道埃及没有坟地，你把我们带到旷野里来送死吗？”
“我们祖祖代代服侍埃及人已经430年了，已经习惯了。在埃及当奴隶虽然苦，总比在这沙漠里白白地死在追兵的手里要好得多。”
摩西安慰陷入绝境的百姓说：“不要惧怕，耶和华绝不会看见自己的百姓受难而不管的。你们今天看到的埃及人以后再也不会看到了。”
果然，当黑夜降临时，有一条烟雾构成的墙把埃及人从以色列人身边分开。埃及人那边一片黑暗，以色列人那边光亮如白天。那天晚上，上帝还在红海上刮了一夜大风，使海潮退去。
第二天，摩西来到海边，根据耶和华的授意，伸出手杖把海水分开，劈出一条旱道，水在旱道两边象围墙一样高高耸立。以色列人于是便匆匆地顺着这条旱道走到了彼岸。
法老看见以色列人过了红海，暴跳如雷，命令埃及将士赶快尾追上去。法老的一切马匹、车辆和步卒都跟着以色列人下到海中间的旱道上去。上帝用强光照射埃及军队，埃及军队便陷入一片混乱。
就这样，摩西带领犹太人顺利地逃离了埃及的控制。