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道教是中国本土的一种宗教，距今已有一千八百余年的历史。它的教义与中华本土文化紧密相连，深深扎根于中华沃土之中，具有鲜明的中国特色，并对中华文化的各个层面产生了深远的影响。
道教从远古的自然崇拜到宗教形式的形成，其间经历了一个漫长的历史时期。
我国古代先民认为万物有灵，进而产生了对自然的崇拜，灵魂的崇拜，祖先的崇拜，慢慢发展到强调天人合一、天神合一，成为至上神的雏形。
那时的先民们，除认为万物有灵而产生自然的崇拜外，还认为人死后灵魂不灭，因而又产生了对鬼神的崇拜。各种丧葬礼仪和祭鬼、驱鬼仪式，随之逐渐形成。
鬼神崇拜早在原始社会时期便已经存在。先民们将日月星辰、风雨雷电、山川河岳，皆视为有神主宰，因而产生敬畏感，乃对之顶礼膜拜。
到了殷商时代，史前时期的自然崇拜已发展到信仰天帝和天命，初步形成了以天帝为中心的天神系统，遇事便由巫祝通过卜筮，以向天帝请求答案。而且，这时的原始鬼神崇拜已发展到以血缘为基础，与宗法关系相结合的祖先崇拜，其祭祖活动定期举行。
在这一时期，已出现专门从事沟通鬼神和人类的宗教职业者，即巫祝。其中，“巫”以歌舞降神，并有一套符咒驱鬼的巫术；“祝”以言辞悦神，是宗教祭祀活动中负责迎神祈祷的司仪者。他们替人治病、卜筮吉凶、画符念咒等。当时，朝廷和社会均受巫祝支配。
到了周代，鬼神崇拜进一步发展，所崇拜的鬼神已形成天神、人鬼、地祗三个系统。并把崇拜祖宗神灵与祭祀天地并列，称为敬天准祖。所谓万物本乎天，人本乎祖。
人们崇拜神灵，就要举行祭祀活动，而祭祀活动离不开礼乐文明。随着春秋时期的“礼崩乐坏”，礼乐文明逐渐由上层走向民间，被后来的民间方士和巫觋所继承。道教成立后，演变为道教的斋醮礼仪。
道教实际上是礼乐文明的继承者。夏商周三代的礼乐文明，有相当的一部分被道教保存了下来。后世道教做斋醮法事，也与古人鬼神祭祀礼仪和礼制有密切的关系。
神仙信仰亦可上溯到我国原始社会时期，其证据之一便是《山海经》。《山海经》记载了我国原始社会的神话及宗教信仰，内容相当丰富，而且比较系统，它为道教仙学的渊源提供了依据。
在《山海经》中，提出了长生信仰、神仙与羽士的存在，描述了神仙天都，记载了祭祀的祀礼及奇异的方术。
在原始社会时代，已有人开始学仙。在道教，教内以黄帝赴崆峒山问道于广成子，学修长生久视神仙方术为初始。
战国时期，出现了许多记载神仙传说的著作，书中载有不少关于仙人、仙境、仙药等传说的文字。
如《庄子·逍遥游》中，就有这样的描写：
藐姑射之山，有神人居焉，肌肤若冰雪，绰约若处子；不食五谷，吸风饮露；乘云气，御飞龙，而游乎四海之外。
此外，还有《列子》书中的《汤问篇》《黄帝篇》《周穆王》，屈原的《离骚》《天问》《九歌》等，都将仙境描画得美妙而神秘，其仙人也被描绘成外生死、极虚静、不为物累、超脱自在、能腾云飞行的神奇人物。
伴随神仙之说的出现，寻求仙境、仙人，传布成仙之方的方士便出现了。
方士们将神仙学说及方术，与战国时期著名方士邹衍的阴阳五行学说糅合起来，形成了方仙道。其主要流行于燕、齐的上层社会，其法形解销化，依托鬼神，企望长生成仙。
从战国中后期到汉武帝时期，方士们与帝王将相掀起了中国历史上有名的入海求不死药事件的高潮。齐威王、齐宣王、燕昭王、秦始皇、汉武帝等，都曾派方士到海上三神山寻求神仙及不死药，其规模越来越大。
当时，最著名的方士有宋毋忌、正伯侨、邹衍、徐福、卢生、李少君等人。
我国独有的神仙信仰沿袭下来，至东汉中、晚期为道教所继承，成为道教信仰的核心内容。
西汉初期，统治者以黄老清静之术治天下，黄帝和老子的学问被结合起来，用于社会政治，称之为“黄老之学”。
在当时，预言吉凶祸福的“谶讳之学”也很兴盛。所谓“谶讳”，即隐讳秘密，为人预言吉凶的行为技巧和方式。这些为黄老之学注入了新的内容，于是谶讳和黄老相结合，始则崇黄帝，继之以老子。
到东汉初期，道教早期的宗教组织“黄老道”便已形成。此时，老子已被奉为至高圣哲。在这一过程中，宫廷和上层贵族起到了重要的推动作用。
在道教的组织形式尚未成熟之前，那些信奉、研究老子道学的人，被称为“道家”。但是先秦、西汉的道家和东汉以后的道教，两者特征不同却能够结合，原因是其有一个共同的信仰，即老子之“道”。
在经过了从方仙道到黄老道的长期酝酿之后，到东汉中后期，早期道教的五斗米道和太平道便相继正式出现。
虽然东汉以前只有道家而无道教，但道教的思想萌芽早已潜伏在道家诸子之内。
在东汉顺帝时，张道陵创立的五斗米道，即天师道，在西蜀鹤鸣山创立，奉老子为教祖，以《老子五千文》，即《道德经》为主要经典，称他自己所作的道书乃是出于太上老君口授。
哲学家老子和哲学范畴“道”，在道教中已被神化为天上的神灵。因此，信道也就变成了信神，崇奉老子亦即崇奉天神。修道成仙思想乃是道教的核心，道教的教理教义和各种修炼方术，都是围绕着这个核心而展开的。道教的命名，也与它的基本信仰有着密切的关系。
由此可见，道家思想乃是道教最为重要的思想渊源之一，道家哲学是它的理论基础之一。
在东汉灵帝时，奉事黄老道的张角以《太平清领书》，即《太平经》为主要经典，以“中黄太一”为其奉祀的至尊天神，创立了太平道。
东汉顺帝年间，有一个名宫崇的人，到皇宫献“神书”，书名《太平清领书》，有170卷，未被皇帝采纳。后此书逐渐流传开来，即《太平经》。
据唐人记载，此书是按甲乙丙丁戊己庚辛壬癸十干分布，每部17卷，共170卷。《太平经》的思想内容十分丰富，它是《道德经》的思想继承，如对“道”为天下之母，道生“万物”，求道之法的根本为静等。
此外，《太平经》还发展了“一”和“气”的概念，认为“一”是物质和思想等一切事物的根本。“气”就是元气。天地人本来自同一元气，分为三体。“太平”是太平道的社会理想。
《太平经》以三统神学思想贯串于人，视人为神、精、气“三气共一”，认为“神去则气绝，气亡则神去，气不绝则神不去，”因此《太平经》提出“守一”之法，“乃万神本根，根深神静，死之无门。”
太平道的创建者是河北矩鹿人张角，他曾读过《太平经》。张角有两个弟弟，一名张宝，一名张梁。张角手下另有8名弟子，在组建太平教的过程中，这些人发挥了重大作用。
据史书记载，张角自称“大贤良师”，他派八名弟子到各地宣传教义，准备太平教起义。经过十余年的活动，信徒总数达到数十万之多，传播范围很广，声势十分浩大。
太平教的组织单位为“方”。大方有信徒一万余人，小方也有六七千人，每方立部帅统领。
后太平道起事，史称“黄巾起义”。《后汉书·皇甫嵩传》记载，太平道起义的口号是“苍天已死，黄天当立。岁在甲子，天下大吉。”“张角自称黄天，其部率有36方，皆着黄巾，同日反叛。后太平道遭到镇压，逐渐势衰。
早期教派天师道和太平道，起初都有意成为“政教合一”的宗教形式，但在与社会政治势力互动的实践中均告破灭。于是，真正意义上的道教的宗教形式逐渐成熟。
膜拜 古代拜礼。行礼时，两手放在额上，长时间下跪叩头。原专指礼拜神佛时的一种敬礼，后泛指表示极端恭敬或畏服的行礼方式。
卜筮 指用龟甲、筮草等工具预测某些事项。古人认为，经过神圣的求卜过程，那些自然物呈现出来的形状是神灵和上苍的赋予，是神灵的启示或告诫。
崆峒山 位于甘肃平凉市城西12公里处，是古丝绸之路西出关中的要塞。凝重典雅的8台9宫12院42座建筑群72处石府洞天，气魄宏伟，底蕴丰厚。
广成子 古代传说中的神仙。居崆峒山的石室中，自称养生得以道法，1200岁而未衰老。《神仙传》称其为轩辕时人，居住在崆峒山的石室之中。