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东汉时形成，到南北朝时盛行起来。道教徒尊称创立者之一张道陵为天师，因而又叫天师道。因道教以“道”为最高信仰，认为道是化生宇宙万物的本原，因此而得名。道教后来又分化为许多派别。
张道陵出生于沛国丰邑，即今江苏丰县，是一个信仰黄帝老子的世家。
公元98年，张道陵与弟子王长、赵升等，绕开洛阳乘舟入今江西鄱阳湖，上云锦山。并传黄帝九鼎丹法，在云锦山修炼外丹黄白术，历三年炼成太清神丹。
之后，张道陵与弟子又炼成九鼎神丹，即“龙虎太丹”。传说龙虎大丹炼成后，山显龙虎之形的瑞应，遂改云锦山为龙虎山。
126年，鹤发童颜的张道陵率弟子数人从龙虎山辗转长安，翻越秦岭经古栈金牛道入蜀。张道陵入蜀之后，首先在今大邑县境内的鹤鸣山，积极为创教做准备。
其原因主要有两方面：一是巴蜀从上古以来，受到代表东方文化的楚文化的影响极深，楚文化中巫文化或称鬼道文化，在东汉张道陵创教之前，已经形成巫教社团；二是从战国开始，楚国就已经风靡“淫祀”，并与影响巴蜀的巫教抗衡，因此，张道陵需要积极为创教做思想教理方面的准备。
在创教前后，张道陵先后撰写完成了《老子想尔注》《黄书》《道书》《二十四图》等24道书，并以符水等治病，发展教徒。
张道陵在移居青城山天师洞的一天黄昏，与青城山一带分为八部鬼帅的巫教社团斗法。
张道陵在装扮上是穿黄色道袍，佩剑，持印与戴符。这些装束，被称为天师剑、天师印、天师符，成为天师道传教最重要的嫡传信物。
青城山一带的巫教八部鬼帅、六大魔王斗法失败后，被张道陵天师道改造和同化，如今青城山上的降魔石、掷笔槽、洗心池等，就是当时斗法之后的传说。
这些斗法传说，其实是五斗米道在巴蜀等传道的过程中，与巫教鬼道相互影响渗透的过程。
张道陵在青城山站稳脚跟后，便开始了以巴蜀为中心的传教活动，并积极建立五斗米道宗教社团组织。
张道陵受西汉卜洲三岛传说的启发，构想出道教的三十六洞天，七十二福地。所谓的“洞天福地”，遍布我国传说中的修道大小名山。他为天师道制定朝礼，祭祀的黄色道服，并亲自拟定法篆传授制度和道戒律条等。
中国道教在东汉时，太平道因黄巾起义失败受到严重打击，随之转入传教的低潮。于家道和李家道都是家庭道影响范围和力量较小，只有张道陵的天师五斗米道自创教以来道脉不断，甚至影响及东南亚和一些西方国家，成为中国传统的宗教。
东汉末年，群雄并起，张角于184年2月率太平道起事后，同年7月，汉中地区张修也率五斗米道响应。
五斗米道以“治”为单位，天师为最高领袖，各治立治官，祭酒统领信道教众，组织相当严密。它的宗教活动与太平道类似，但也有自己的特色。如新入道的信徒名“鬼卒”，成为骨干后，由他统领一众新教徒，则升为“祭酒”，祭酒还负责在要道路口设立“义舍”，为过往行人准备食物。
祭酒讲解《老子》的记录名为《老子想尔注》。书中主张信徒努力修道，“各安其位”，以达到“治国令太平”的理想；要求教徒遵守“忠孝城信、行善积德”的道诫。张修后被张道陵的孙子所杀。
张鲁在曹操远征巴蜀时受其官职封赏，随其到了内地，五斗米道徒几万户被曹操安置于长安、洛阳、邺城等地。五斗米道始在内地传播。很多贵族加入五斗米道，如王羲之，祖辈从汉魏之际即信仰五斗米道。此时，五斗米道更名为天师道。
在张鲁及其臣民北迁之后，天师道内部也开始分化。张鲁迁到邺城后的第二年去世，五斗米道便失去了统一的领导。于是，北迁后的诸祭酒主者便“人人称教，各作一治，不复按旧道法”办事，各目立治传教。
如此一来，一方面使天师道的势力扩展至北方，在中原地区广泛传播开来；另一方面又陷入了组织涣散、规戒松弛、思想紊乱的状态，有些教徒开始腐化堕落。从此，天师道便逐渐产生分化现象。
两晋南北朝时期，这种分化现象日益加剧，出现了向上层化方向发展的明显趋势。首先表现在一部分道教徒受统治者的利用和扶持，奔走于权贵之门，攀龙附凤，直接参与封建统治阶级内部争夺政治权力的斗争，并各为其主出谋划策，起了重要的作用。例如西晋初期，先后一度把持朝政的杨骏和贾后，都曾利用道术士来巩固他们的统治地位。
其中，最突出的是赵王伦与孙秀。赵王伦是西晋初年八王之乱的中心人物，其谋士孙秀即为五斗米道的信徒。
晋代道士上层化的另一表现是，道教传播于世胄高门，使大批高级士族加入道教，成为它的信徒，出现了一些所谓的天师道世家。如钱塘杜氏，琅邪孙氏、王氏、徐氏，吴兴沈氏，高平郗氏，陈郡殷氏，东海鲍氏，范阳卢氏，会稽孔氏，丹阳葛氏、陶氏等。
这些高级士族大量涌进道教以后，将其思想也带到道教中，引起道教内部在思想和组织上的变化。于是，道书的造制日益增多，新的道派也相继出现。
丹阳葛洪在这个转变关头，对战国以来的神仙方术思想作了系统的总结。在《抱朴子·内篇》中为道教构造了种种修炼成仙的理论和方法，提出以神仙养生为内、儒术应世为外的主张，将道教的神仙方术与儒家的纲常名教相结合，建立了一套长生成仙的理论体系，使道教的神仙信仰理论化，丰富了道教的思想内容，为上层化的士族贵族道教奠定了理论基础，对后世道教的发展有很大的影响。
南北朝时，北朝有寇谦之，南朝有陆修静，对天师道进行了改革。
寇谦之出身于贵族家庭，祖辈几代信奉天师道。他自幼学道，后跟随道士到华山修道，最后选定嵩山作为其传道地，成为十六国北魏之际北方天师道领袖。
寇谦之废除了原来祭酒等道官私授教职的做法，以及天师道一些教职的世袭制度，要求“唯贤是举”，并废除五斗米道原有的24治名称，规定信徒不得随意改投道官，道官招收弟子应先考察三年等。
同时，寇谦之还重新制定了有关宗教活动的规章，废除入道费用、治病报酬等租米钱税，规定“从今以后，唯听民户岁输纸三十张，笔一管，墨一挺。”寇谦之教导道教信徒应当遵守修道戒律，并认真做斋功礼拜，从而得道成仙。后人称经寇谦之改造后的天师道，为新天师道或北天师道。
陆修静出身于江南士族名门吴郡陆氏，他对道教发展有着重大的贡献。为了将当时的道经去伪存真，加以整理，他到处搜访道经，足迹遍布半个中国。他整理了《灵宝经》，编写了《灵宝经目》。
在编写《灵宝经目》时，将《灵宝经》分为“三洞四辅十二类”。后来的《道藏》就是在此基础上发展形成的。
陆修静制订完善了道教戒律和斋醮仪式，整理出一套比较完整的规定。经过陆修静在斋仪方面的统一、规范和编订工作以后，天师道从形式到内容上，都得到了进一步的充实和健全。后人称他的天师道为南天师道，以此和寇谦之的北天师道相对。
隋唐时期，道教兴盛，天师道逐渐融合其它符箓各派。宋真宗曾召见第二十四代天师张正随，赐其“先生”的称号。自此，直至南宋末第三十五代天师张可大，几乎代代天师都得到赐号。宋徽宗时，第三十代天师张继先极得宠信。朝廷为他在京城附近修建了“崇道观”，龙虎山本营的上清观也升格为“上清正一宫”。自从张可大被宋理宗授予总管符箓各派的大权，该派取得了符箓派道教的统领地位。
此后，历代的天师都被元统治者封为真人。第三十九代天师张嗣成，在1325年被封为“翊元崇德正一教主”，并被授权常管全国道教事务。
元代，龙虎山天师府权力很大，可以建议任免江南各地道教事务管理官员和道观管理人员，向皇帝提出新建道教宫观的经费供给和人员编制。它还可以直接发放“度牒”，即道士身份。
明太祖朱元璋赐第四十二代天师张正常“真人”。并下诏让天师世代掌管全国道教。自此，至第五十二代张应京，除第五十代张国祥，代代天师都被封为大真人。张宇初曾以全国道教首领的身份，写下《道门十规》一卷，阐述了道教派流、宫观修整等问题。
清代、民国年间，天师道逐渐衰落。
龙虎山 位于江西鹰潭西南20公里处贵溪县境内，是道教正一派的祖庭。东汉中叶，正一道创始人张道陵曾在此炼丹，传说“丹成而龙虎现，山因得名”。
鹤鸣山 我国道教发源地山。位于四川成都西部大邑县西北12公里的鹤鸣乡，属岷山山脉。因山形似鹤、山藏石鹤、山栖仙鹤而得名。
青城山 我国道教发源地之一。位于四川都江堰西南，古称“丈人山”。青城山与剑门之险、峨嵋之秀、夔门之雄齐名，有“青城天下幽”之美誉。