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抚摸胎教是孕妇或其丈夫用手轻轻抚摸孕妇腹壁的胎儿部位，使胎儿感受并做出反应，有人将抚摸胎教称为“胎儿体操”。抚摸胎教可以促进胎儿的运动神经发育。
抚摸胎教应选择在怀孕6个月以后，每天晚上胎动较频繁时进行。孕妇应平躺在床上，全身放松，以双手从上至下、从左至右地抚摸胎儿。
胎儿在被抚摸以后，可能会有轻微的动作，而且经过一段时间以后，胎儿会与父母的动作相配合。但如果胎儿反应剧烈，就要立即停止抚摸。开始时，即使胎儿无反应，也不可过于用力按压腹部，否则会有副作用。
抚摸胎教每次持续5～10分钟，每日1次，每周3次。如配以轻松、愉快的音乐进行，效果更佳。注意，宫缩出现过早的孕妇不宜使用这种方法。
随着科学文化的发展，新兴的科学的胎教方法还不断出现，我们都在不断探索中，逐渐掌握胎教的秘密，把握我们与胎儿沟通的渠道。