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2009年出版的新世纪普通高等教育“十一五”国家级规划教材《推拿学》提出：“小儿推拿又称小儿按摩，它是以中医理论为指导，应用手法与穴位作用于小儿的机体部位，以调整脏腑、经络、气血功能，从而达到防治疾病的目的。”小儿按摩疗效明显，有些轻症无需服药便可治愈。小儿按摩有着深厚的群众基础，深受人民群众的推崇和喜爱。历代儿科医家和推拿者，对小儿按摩理论、手法、适应证、禁忌证等进行了大量理论和临床研究。由于地域、人群体质、疾病性质和生活习惯等的不同，各地区小儿按摩的理论、手法、操作等有所不同，由此形成了不同的小儿按摩流派。
从古至今，小儿按摩学界普遍有重“术”（手法）、轻“学”（理论）的倾向，重视临床手法的学习、传承，理论研究较少，导致小儿推拿学的理论体系尚不完善，小儿按摩的水平难以提高，仍多停留在操作层面。小儿按摩的发展历史可大致分为四个时期。
明代之前，是小儿按摩的萌芽时期。在日常生活中，劳动人民逐渐发现了按摩的作用，并逐渐加以完善。推拿历史源远流长，在最早的古典医籍《五十二病方》中就有“以匕周抿婴儿瘛所”的记载，说的是用勺边刮擦婴儿患处，这是涉及小儿按摩的最早的资料。“按摩”一词首见于《素问·血气形志》。曰：“形数惊恐，经络不通，病生于不仁，治之以按摩醪药。”秦汉时期，我国第一部按摩专著《黄帝岐伯按摩十卷》问世，可惜现已失传。
隋唐时期，按摩较为盛行，隋代有按摩博士的职务，唐代太医署设有按摩科，但小儿按摩尚未独立出现。《诸病源候论》在“补养宣导”篇，记载了较多的按摩方法。
唐代开始，虽然尚未出现小儿按摩专著，但是一些医学书籍中渐渐有相关的记载。《备急千金要方·少小婴孺方》中有关于小儿按摩的记载。曰：“丹参赤膏，属性：治少小心腹热除热方……膏成，以摩心下，冬夏可用。”《外台秘要·小儿夜啼方》曰：“小儿夜啼至明不安寐……亦以摩儿头及脊验。”
宋金元时期，中医儿科得到了较大发展，此期有许多中医儿科专著刊行，中医儿科学作为一门独立的学科逐渐成熟。北宋名医钱乙，被后世誉为“儿科之圣”，他所著的《小儿药证直诀》是中医儿科的重要著作，对中医儿科学的发展产生了重要影响。
这一时期，没有按摩科的设置，临床中仍在使用按摩，小儿按摩仍未独立发展。宋代《艺文志》有关于“按摩要法”“按摩法”的记载。金代张子和撰写的《儒门事亲》记载了按摩疗法。
明朝是小儿按摩的奠基时期。明朝之前，小儿按摩发展缓慢，后来迎来了发展的一个小高潮，奠定了小儿按摩发展的基础，之后小儿按摩作为一门独立的学科逐渐发展起来。按摩与推拿本为同一种疗法，但推拿一词，直到明代中后期才有记载。推拿一词最早见于万全的《幼科发挥》。曰：“一小儿得真搐，予曰不治。彼家请一推拿法者掐之。”《厘正按摩要术》曰：“按摩一法， 北人常用之…… 南人专以治小儿，名曰推拿。”明代以来，小儿按摩开始受到众医家的重视，对按摩手法进行较为全面的搜集、整理和研究，理论上进行较为系统的规范、总结和阐述，逐渐有不少小儿按摩书籍刊行。
最早记载小儿推拿的文献，是明代徐用宣撰写的《补要袖珍小儿方论》。该书第十卷有“秘传看惊掐筋口授手法论”篇，记载了三关、六腑等小儿推拿特定穴位。
明隆庆五年（1571）之后，推拿疗法从太医院转入民间，此后，小儿按摩开始快速发展，一些专著刊行，小儿按摩体系逐渐形成。有些专著直接以“小儿推拿”“小儿按摩”冠名，最早以“小儿推拿” 一词冠名的书籍是《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》，此后书名中有“小儿推拿”的书籍逐渐增多。
现存最早的小儿按摩专著是《小儿按摩经》，原名为《保婴神术》，没有单独成册，收录在明代杨继洲《针灸大成》第十卷。本书是中国小儿推拿的奠基之作，标志着小儿推拿学术体系已趋成熟，开始成为独立学科，走向独立发展的道路。陈氏（佚名）撰写的《小儿按摩经》对明代之前的小儿推拿经验、手法等进行了较为全面的总结，为小儿按摩的发展奠定了基础。在诊断方面，中医儿科重视望诊，主要包括望神色形态、察指纹、审苗窍等。《小儿按摩经》对“望面色”“三关”的描写较为详细。在穴位方面，小儿按摩的穴位多有论述，尤以《阳掌图各穴手法仙诀》《阴掌图各穴手法仙诀》居多，分男女阐述，对手掌、手背的穴位、手法、适应证有详尽描述，是小儿按摩上肢部的集大成者。《小儿按摩经》中的推拿手法已经较为完备，有掐、揉、推、按、摩、摇、搓、运、分、合等。除了基本手法，还有很多复式手法，如水底捞明月、打马过河、运水入土、运土入水、孤雁游飞、按弦搓摩、斗肘走气、黄蜂出洞、凤凰单展翅、天门入虎口、猿猴摘果、赤凤摇头、丹凤摇尾等，其中一些方法现在仍在临床广泛使用。本书对治疗和调护的论述也较全面，在“初生调护”篇，分怀娠、除涎、回气、便结、浴儿、断脐、脐风、剃头、护养等内容，对妊娠期、新生儿及小儿调护方面做了详细阐述，尤其在新生儿调护方面，内容尤为完备；在“婴童杂症”篇，对头疼、肚痛、潮热、食泻、咳嗽等22种小儿疾病，有对应的按摩手法和一些外治法；在“治小儿诸惊推揉等法”中，论述了32种惊证，对其病因、病机和小儿按摩手法做了较为详细的阐述。
明代龚廷贤撰写的《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》（简称《小儿推拿秘旨》）初刊于崇祯十三年（1640）。本书论述了小儿常见病的诊治，包括病因、诊法、推拿手法、穴位图，并对民间流传的多种小儿推拿手法进行了广泛收录与整理，具有较高的学术价值。曹炳章先生称此书为“推拿最善之本”，是中国较早的小儿推拿专著，也反映了明代小儿按摩的发展情况。
明代周于蕃（岳夫）撰写的《小儿推拿秘诀》成书于明万历四十年（1612）。周于蕃，字岳夫，通晓医理，尤善推拿按摩术，以指代针治婴幼疾，甚为后世儿医赞赏。书中首述儿科诊法，重点阐述面部及五官望诊。其次为小儿推拿方法，分为按、摩、掐、揉、推、运、搓、摇八法，每法之下又据施术部位分为数条，明确记载操作手法和主要功效，并以汗、吐、下三法总括，详论各法的手法要求及注意事项。其后记载了几种儿科常见病的小儿推拿疗法，其中对于惊风的论述尤其详尽。书末附有多幅穴位图和推拿手法图，有十四经脉和正身、覆身、阳掌、阴掌、足部穴位图，以及推坎宫、推攒竹、分阴阳、推三关、双凤展翅、水中捞月等20余幅推拿手法图。本书有三点特色：①提出小儿推拿应渐进的原则。②对手法分类研究。本书首次将按摩的手法解析为“推法”与“拿法”，将所谓按摩者解析为“推”与“拿”两种不同手法，开后世研究之先河。③提出推拿治疗先后次序。《字解法》曰：“凡推法俱有次序，每病必先用面上取汗，喉中取呕法。次于手上分阴阳，次推三关，次六腑，次各应先推之指，如饮食先脾土，泄泻先大肠，伤风先肺经，而后次及八卦、横门、清天河之类，其应推之穴，尤要多推，不妨数百。”有外感先以祛邪，首先使用汗法与吐法，因为祛邪务快，留一日则有一日之害。其次则分阴阳，如无表证，分阴阳则为当务之急。
清代和民国时期是中医小儿按摩的成熟时期。全国各地纷纷出现小儿按摩医生，小儿按摩适用范围不断扩大，手法逐渐丰富，按摩流派渐次形成，大量的按摩专著刊行，其中代表性的有《按摩仙诀》《小儿推拿广意》《厘正按摩要术》《推拿三字经》《幼儿推拿秘书》《幼科铁镜》《推拿指南》《推拿易知》《小儿推拿补正》等。
张廑云撰写的《按摩仙诀》是小儿推拿专著，篇幅较短，存于清代钱汝明《秘传推拿妙诀》中。《按摩仙诀》学术思想有以下特点：①重视开首操作：小儿按摩治疗前均使用开首操作，用板门、小天心、总筋三穴，调畅气机；其后再进行其他按摩手法，可加强治疗效果。②强调辨证：小儿易患外感，常用解表、消导、清热三法。根据寒热不同，辨证加减。推三关十下或五十下，取温表之意，寒证量加；退六腑一百下，热证量加；消导用板门穴，在开首操作中作常规使用；清热用退六腑、清心火、引水上天河（“曲而弹十五六下，用口吹至洪池穴，如是者三次”）和水底捞明月（“用凉水滴入内劳宫，弹而吹之”）等法。③擅用术组配伍：两种以上手法配伍使用称为术组，可以提高临床效果。《按摩仙诀》中记载的术组有平肝-清肺治咳嗽、泻大肠-运水入土治热结、补大肠-运土入水治泄泻、掐二扇门-分阴阳-合阴阳使其发汗。④大人小儿同治：《按摩仙诀》曰：“大人有病尤可用，记之记之。”小儿按摩手法同样可用于成人，也有较好的治疗效果。⑤重视食疗：《按摩仙诀》曰：“久病而
瘦，虚热，或眼皮不起，或咳嗽不出，欲愈不愈者，多内脏腑枯涩，脾气不润，急宜与之滋味如荤汤之类，以资其脾胃极妙。”在小儿按摩治疗时加强饮食保健，可以提高疗效。
《厘正按摩要术》是小儿按摩发展史上承前启后之著作，刊于光绪十四年。本书与明代周于蕃《小儿推拿秘诀》有较深渊源。曰：“删其繁芜，分门别类，井井有条。”其编撰内容较前著大有增加，共四卷，即辨证、立法、取穴、例证，是明清两代小儿按摩集大成之作。本书学术特点如下：①确定按摩八法为纲：本书明确提出以按、摩、掐、揉、推、运、搓、摇之八法为纲，以穴位为目，结束了历来穴位阐述的混乱无调理状态。②区分动静手法：八法中，区分动静手法进行分类，“按而留之，摩以去之”“掐从按法出，推从摩法出，搓、摇、揉、运是较推法之从轻者，亦无不从摩法出”活动性手法多于静止性手法。历代医家较少将小儿按摩手法进行如此分类，但确有其实际意义。③重视辨证论治：例证中选病24种，均详论病因、病机、辨证论治，是其他小儿推拿专著多忽略的地方。④多用开门三法：24种病例中，大部分开门三法为分阴阳、推三关和退六腑。三法同施有调整机体阴阳平衡的作用，然后再进行其他小儿推拿手法操作。⑤规范手法：论述手法时注重顺序规整，标明操作次数，手法轻重分主次，是小儿按摩手法规范化的践行者。⑥重视胸腹按诊法：提出“验胸以虚里，验腹以神阙，辨证恰在此”该卷一共载38条，多处引用日本按胸腹专著《诊病奇侅》，引文多达30条，可见对胸腹部按诊的重视程度，开创了将此法应用于小儿按摩治疗中的先河。由于时代的局限性，本书尚有不足之处，如小儿捏脊可调和阴阳为后世医家广泛使用的一种手法，本书却无记载；疾病方面，一些常见病如便秘、厌食、小儿斜颈等未涉及；且在书中含有迷信内容，在治法中有咒法、符录等。
徐谦光撰写的《推拿三字经》认为小儿推拿类似于中药方剂，曰：“分阴阳，为水火两治汤；推三关，为参附汤；退六腑，为清凉散；天河水，为安心丹；运八卦，为调中益气汤；内劳宫，为高丽清心丸。”本书具有以下学术特色：①取穴少、推拿次数多。②小儿成人同治，将小儿推拿手法应用于治疗成人疾病中。③以三字歌诀形式成书，便于学习记忆，易于推广。
夏鼎撰写的《幼科铁镜》，1695年刊行。本书对小儿推拿疗法颇为重视，阐述了作者的经验及见解，认为“用推拿就是用药味”，如“推上三关，代却麻黄、肉桂；退下六腑，替来滑石、羚羊”。
清代医家骆如龙撰写的《幼科推拿秘书》，后世改名为《幼科推拿全书》，1784年刊行。本书重视“起式”和“收法”，提出“分阴阳”为“诸证之要领，众法之先声”。在小儿推拿疗法前，必以分阴阳为“起式”，然后再操作其他各种手法；以掐按肩井、拿食指、无名指为“总收法”，治疗结束后，必须以“总收法”作为最后的操作手法。
钱祖荫撰写的《小儿推拿补正》影响较大，其对引误的“十四经穴”加以纠正，对常用的13种小儿推拿的操作手法和作用机理进行了详细的论述。
这一时期，一些小儿按摩流派逐渐出现，如三字经小儿推拿流派、湘西刘氏小儿推拿流派等。
中华人民共和国成立后，在党和政府的大力支持下，小儿推拿学得到了空前迅速的发展。自19世纪50年代起，全国各地相继建立了中医药院校，如1958年上海创办了第一所推拿学校，很多中医药院校开设了小儿按摩课，有些地区还创办了小儿推拿专科学校，目的在于发展推拿教育，培养小儿按摩医生。同时，小儿推拿在科研方面也有了较大的发展，逐步开展了临床和基础研究，对小儿推拿机理、手法、取穴的研究不断深入。小儿按摩流派逐渐成熟与兴盛。各地区小儿推拿事业如火如荼地开展，许多医院专门设立了小儿推拿专科，其治疗适用范围不断扩大，临床报道的文献多不胜数。相关部门积极组织专家学者编写出版了各种推拿学教材，整理、注释和再版了许多小儿推拿古籍，同时出版了许多小儿按摩新著。对外交流逐渐增多。这些都极大地促进了小儿推拿事业的蓬勃发展。
小儿按摩的适应病种不断扩大，包括腹泻、呕吐、腹痛、疳积、咳嗽、痢疾、遗尿、夜啼、惊风、发热、脱肛、小儿麻痹症、小儿斜颈、尿潴留、消化不良、近视、肠梗阻、脊髓灰质炎后遗症、营养不良、急性喉炎等。
小儿按摩专著刊行较多，内容丰富，反映了小儿按摩流派多的特色。其中，通俗著作较多，通俗易懂，群众易于接受，便于传播。有的专家对小儿按摩流派经验进行总结整理，如《幼科推拿三字经派求真》《冯氏捏积派小儿推拿》《孙重三小儿推拿》等。有的专家对小儿按摩古籍进行点较、整理，如《小儿推拿广意》《小儿推拿秘诀》等。还有一些小儿按摩教材。在1978～2017 年间出版的小儿按摩著作就有150余种，其中代表性的教材包括《小儿推拿》《幼科推拿三字经派求真》《冯氏捏积派小儿推拿》《孙重三小儿推拿》《中国小儿推拿学》等。
1981年，金义成撰成《小儿推拿》。本书内容较为全面，收录小儿推拿手法25种，30种复式操作法，157个穴位，22种小儿常见疾病的小儿按摩疗法，选录小儿按摩歌赋53篇。本书综合整理了历代小儿推拿文献及各家的观点，具有较高的文献和学术价值。
张素芳撰写的《中国小儿推拿学》，1992年出版。全书分为8章，包括基础理论、临床治疗、推拿保健三部分。
在中华人民共和国成立后，小儿推拿流派逐渐成熟，有小儿推拿三字经流派、湘西刘开运小儿推拿流派、冯泉福小儿捏脊流派，孙重三小儿推拿流派和张汉臣小儿推拿流派等。还有其他的小儿推拿流派也很有特色，如海派小儿推拿流派、张席珍小儿推拿流派、徐氏（徐荣谦）小儿按摩流派、山西运城德仁小儿推拿等。以地域划分，北方的小儿推拿三字经流派盛行于山东省一带，其认为小儿为纯阳之体，治疗上以清法为主；以湖南推拿名家刘开运为代表的湘西刘开运小儿推拿流派，是南方小儿推拿中最重要的学派，其认为小儿稚阴稚阳， 以推五经多用，将五行生克理论应用于辨证、小儿推拿治疗中；还有上海的海派小儿推拿流派、山西运城小儿推拿也较为盛行。
三字经小儿推拿流派始建于1877年，创始人徐宗礼，字谦光，登郡宁邑人（现山东省牟平宁海镇），生于1820年，卒年不详。编著《推拿三字经》，被后人称为三字经小儿推拿流派。第二代传承人徐克善和戚经含。第三代传承人李德修，名慎之，是本流派的代表性人物。第四代传承人较多，有王德芝、赵鉴秋、王安岗、孙爱兰、刘瑞英、李先晓等。
（1）三字经小儿推拿流派的学术特点
1）擅用独穴：“治急病，一穴良，大数万，立愈恙”。擅长用独穴治病，独创了某种病专推某个穴，以多推、久推取效，特别是急性病主张用独穴，是本流派的最大特点。
2）重视望诊，尤重印堂：“小婴儿，看印堂，五色纹，细心详”。印堂是本流派望诊的重要内容。红为热在心肺，紫为热甚，青为肝有风热，黑为风寒入骨，白为肺有痰，黄为病在脾。
3）重视五行生克：“虚补母，实泻子，日五行，生魁当，生我母，我生子，穴不误，治无恙”。徐谦光强调学习小儿推拿要掌握五行生克的原则。
4）扩大了手法治疗的范围：徐谦光推拿手法不仅适用于儿童，对成人也有较好的治疗作用，扩大了治疗范围。
5）操作时间和疗程长：“脱肛者，肺虚恙，补脾土，二马良，补肾水，推大肠，来回推，久去恙”。每次操作时间长、疗程长。
（2）三字经小儿推拿流派代表著作 本流派的代表性著作较多，主要有1877年徐谦光撰写的《推拿三字经》，1984年王蕴华撰写的《李德修小儿推拿技法》，1992年赵鉴秋撰写的《幼科推拿三字经派求真》，2008年葛湄菲撰写的《汉英对照三字经流派小儿推拿》（在《李德修小儿推拿技法》的基础上，用汉英对照编撰），2010年李先晓撰写的《李德修小儿推拿秘笈》。
湖南湘西刘氏小儿推拿流派是小儿推拿主要流派之一，历经六代传承至今。刘开运教授是国家首批名中医，曾担任中华中医药学会第一届推拿分会副主任、湖南省中医药学会第一届推拿专业委员会主任。
本流派起源于清朝咸丰与同治年间。清朝御医刘杰勋擅长运用推拿法治疗小儿疾病，享有盛名，其后家族在湘西从医400余年。一直以来，本流派只是在当地享有盛名没有对外流传，一度不为外界所知。19世纪70年代，刘开运教授开始外传该流派学术，才逐渐闻名于全国。
（1）湘西刘开运小儿推拿流派的学术特点
1）诊断方面：重视四诊合参，结合八纲。
2）治疗方面：注重分经辨治，重视体质调养、未病先防、对正气的保护。
3）手法方面：松静自然、调神为先、开窍关窍、轻柔着实、平稳到位。
（2）湘西刘开运小儿推拿流派的代表著作 邵湘宁撰《刘氏小儿推拿传真》，2017年出版。
孙重三，山东省荣成市人，20岁时师从中医林椒圃。第二代传人有张素芳、毕永升、程本曾。
（1）孙重三小儿推拿流派的学术特点
1）十三大手法：是小儿推拿的复式手法，包括摇月斗肘法、打马过天河法、黄蜂入洞法、水底接明月法、飞经走气法、按弦搓摩法、二龙戏珠法、苍龙摆尾法、猿猴摘果法、揉脐及龟尾并擦七节骨法、赤凤点头法、凤凰展翅法、按肩井法（即总收法）。本法较单一手法疗效更好，历来为小儿推拿者所重视。
2）孙重三小儿推拿流派首创“四大手法”：开天门、推坎宫、运太阳、运耳后高骨，适用于头痛、感冒、发热、惊风等。
3）重视望诊，尤重“指纹”：本流派望诊全面，包括望神气、望面色、望指纹等。尤其重视望指纹，通过看纹察色，结合八纲辨证确定治法。
（2）孙重三小儿推拿流派的代表著作 《儿科推拿疗法简编》，1959年出版；《通俗推拿手册》，1960年出版。
张汉臣，字新棠，山东省蓬莱县人，1925年拜小儿推拿名医艾老太为师，1962年被评为山东省名老中医，其手法被誉为张汉臣推拿法。本流派第二代传人有9人，包括田常英、侯英祥、苏蕴芳、叶桂芳、范作云等；第三代传人为张锐。
（1）张汉臣小儿推拿流派的学术特点
1）独创4个穴位：肾纹、肾顶、新建、新设穴，其中肾纹和肾顶被一些著作所采用。
2）张汉臣小儿推拿流派独创捏挤法：捏挤法是本流派独创手法，有开瘀散结、舒筋活血之功效。适用于面积较大的体表部位，如头、颈、胸、腹、背。常在穴位施用本手法，常用的穴位有大椎、天突、天枢穴等。
3）倡导小儿推拿8法：汗、吐、下、和、温、清、补、消为临床医生推崇，广泛使用。张汉臣教授结合小儿推拿的特点，提出了对应的小儿推拿8法，如汗法，用揉二扇门穴和一窝风穴发汗；清法，用推清板门、清天河水清热；补法，用推补脾土、推上三关、推补肾水补脾肾等。
4）擅用术对或术组：小儿推拿穴位两个及以上组合使用可增强治疗效果，成为“术对”或者“术组”。术对有“补脾土穴和推上三关穴”“推清肺金穴和退下六腑穴”等。术组有“镇静术组”，用揉小天心穴、分阴阳穴、揉二马穴、补肾水穴、清天河水穴；“退热术组”，用揉小天心穴、揉一窝风穴、清板门穴、补肾水穴、清天河水穴等。
（2）张汉臣小儿推拿流派的代表著作 《小儿推拿学概要》，张汉臣著，1962年出版；《实用小儿推拿》，张汉臣著，1974年出版。
张席珍流派学术继承人为马红旗，其小儿推拿流派学术特点如下。
（1）穴位全身有，小儿为大穴 是本流派独特的学术思想，视小儿整体为一个“穴位”，常规的小儿推拿穴位是“大穴”的一个部分。
（2）按时开穴 重视时间变化，根据子午流注取穴法，不同疾病、时间不同，取相应的穴位。同时，结合四季选取不同的穴位，春夏用“平肝清肺”法，秋冬用“补脾补肾”法。
（3）重视上肢穴位 全身的穴位均有手法操作，尤其重视上肢穴位的应用。
（4）频率快、时间短 小儿推拿时间一般为3～5分钟，手法频率一般超过180 次/分钟，善用振颤手法。
张席珍小儿推拿流派的代表著作为《小儿推拿疗法》（盲文版），张席珍著，1978年出版。