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经络是古代医家通过长期的医疗实践，不断观察总结而逐步发现的。据文献资料分析，经络的发现，主要来自以下几个方面。
古代医家在长期的医疗实践中观察到针刺人体穴位或某些特定部位时，患者会产生酸﹑麻﹑胀﹑重等主观感觉，统称为“针感”。这种“针感”常沿着一定路线由局部向远端传导。温灸时，患者也会有热感由施灸部位向远处扩散。经过长期的观察，古代医家逐步认识到人体各部存在着复杂而有规律的联系通路，从而提出经络分布的轮廓。
通过长期的针灸临床实践，古代医家发现腧穴不仅能治疗局部病证，而且还能治疗相关的远隔部位的病证。随着对腧穴主治范围认识的积累，古代医家将穴位的主治功效进行整理分类，从而发现主治范围基本相同的穴位往往有规律地排列在一条线上，如分布于上肢外侧前缘的腧穴多能治疗头面病证，分布于上肢内侧前缘的腧穴虽与上述腧穴距离很近，但却以治疗喉﹑胸﹑肺部病证为主。古代医家把作用相似的穴位归纳分类，逐步形成了经络的循行线。
气功，古称导引﹑行气。在导引﹑行气过程中，随着呼吸的调整﹑心神的内守﹑肢体的舒缓，常常出现“气”在体内沿着一定线路流行的感觉，这种感觉的反复出现对认识经气﹑发现经络是有一定关系的。在中国长沙马王堆汉墓出土的帛书中，有一幅画有各种姿势的“导引图”与记载十一脉的文字连在一起，说明导引﹑行气与经络的发现有着密切的关联。
古代医家在医疗实践中发现，当体内某一脏腑发生疾病时，在体表相应部位可出现一些病理现象，如压痛﹑结节﹑皮疹﹑皮肤色泽改变等异常反应，而按压反应部位，病痛也随之缓解，这一病理现象即经络的典型反应之一。
古代医家通过人体解剖，在一定程度上认识了内脏的位置﹑形态及某些生理功能，同时观察到人体分布着许多管状和条索状结构，且与四肢相联系，一些管内还流动有血液等，这些观察对认识经络都有一定的启发。
以上几点说明，发现经络的途径是多方面的，各种认识又可相互启发，互相佐证，彼此补充，从而使人们对经络的认识逐步完善。从现存的医学文献资料来看，经络学说在两千多年前就已经基本形成。