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关节位于骨与骨的结合部，通过肌肉的活动来进行运动。
严格来讲，关节可分五类，但是主要的有纤维软骨性关节和滑膜性关节两种。纤维软骨性关节位于骨盆前面的耻骨联合等部位，一般不活动。
滑膜性关节是能够灵活活动的关节，由结缔组织构成的膜囊附于关节周围，囊壁分内外两层，外层致密，与肌键或韧带相连，内层为滑膜层。
滑膜内是关节腔，滑膜分泌透明的有粘性的关节液（滑液）。健康的关节液只是少量地润滑关节软骨和滑膜表面，当有某种疾病时，关节液就会增多而使关节腔内积存大量的液体。
在滑膜表面有许多小突起，叫滑膜绒毛，当该部位有病时，也会大量增多。
为了控制运动的方向，在关节外侧有韧带，但由于关节不同，在内侧也有制动韧带。另外，在关节之间还有软骨板，可以使运动灵活地进行。
关节的形状有合叶关节和球窝关节。另外，也有称为滑动关节的膝关节。
球窝关节的运动范围很大，如肩关节和髋关节，不仅能屈伸，而且能回旋。而合叶关节和滑动关节，像手指和膝关节，只能够进行伸屈。为了不使关节发生异常运动，各种韧带起着控制作用。不过，巨大的外力会使韧带伸长或断裂。当韧带断裂后，关节大都会脱位。