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骨骼在人体中起支撑身体的作用。全身骨骼分硬骨和软骨两类。软骨主要覆盖在关节表面，椎骨之间。此外，部分肋骨也为软骨（肋软骨）。
骨的形状多种多样，有像四肢那样的长骨，像肋骨那样既薄又细长的骨，像椎骨那样的块状短骨，像颅骨和骨盆那样的扁平形薄骨等。
硬骨由骨皮质、骨膜和骨髓组成。骨皮质是骨的表层，致密而坚硬。一般所说的骨，是指骨皮质，其中充满了骨髓。骨膜是覆盖在骨表面的薄膜，有造骨作用。年轻时骨髓呈红色，为红骨髓。到了老年，由于脂肪增多而变成黄骨髓。骨髓有丰富的血液，在这里制造血细胞。造血特别旺盛的是椎骨和骨盆。
四肢的长骨叫管状骨，在其两端的关节附近，内部由网状细骨所组成，这就是骨松质。在骨端部有一软骨层，软骨层在婴幼儿期很厚，随着小儿的成长，会逐渐变薄而消失。软骨层是骨的成长带，骨的长度是从这个部位发育的。
许多骨骼首先是形成软骨，然后再转变成骨。不过，也有以软骨状态持续终生的。软骨有透明软骨、弹性软骨、纤维软骨三种。透明软骨是最普通的软骨，软骨基质非常多，其间散在着软骨细胞。颜色像珍珠一样白，像玻璃一样的透。软骨的大部分是由透明软骨形成。此外，覆盖在关节表面以及骨的软骨性成长带上，也有这种软骨。
弹性软骨位于耳轮和喉头盖（会厌）。在软骨基质中有丰富的弹性纤维。纤维软骨在椎骨之间的椎间盘、关节等处可见到，这种软骨富于胶原纤维。
从胚胎第五周左右开始形成软骨，这种软骨逐渐转变成骨骼。从胚胎第七周开始向骨骼发育。
骨的长度是由于骨两端的成长带（骨端软骨层，骨后软骨板）发育的；骨的粗细是由骨膜内侧制造出新骨而不断变粗的。不过，由于骨不像管道那样笔直，而是与人体的形态相适应，所以在发育过程中，骨骼会不断地吸收和增殖而逐渐形成完整的形态。
像骨盆和颅骨那样的扁平形骨骼，主要是由骨膜发生骨化以后逐渐变大的，即不经软骨雏形，直接形成了骨骼。一般女性在15～16岁，男性在17～18岁，骨骼的发育就完成了。其后在骨骼内部，也旺盛地进行着新陈代谢。