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“道德”一词在汉语中可以追溯至我国先秦思想家老子所著的《道德经》一书。老子说：道生之，德畜之，物形之，势成之。是以万物莫不尊道而贵德。道之尊，德之贵，夫莫之命而常自然。
这其中的“道”是指自然运行与人世共通的真理，而“德”是指人世的德性、品行和王道。在当时“道”与“德”是两个概念，并无“道德”一词。“道德”二字开始连在一起用，最早见于荀子的《劝学》篇：“故学至乎礼而止矣，夫是之谓道德之极”。
长期以来，关于道德的起源一直是伦理思想家关注和争论的问题，在马克思主义产生以前，存在两种典型的道德起源论。
1．神意说。这种观点认为，道德起源于上帝或天的意旨，上帝或天指示“圣人”、帝王或教主制订行为规范，人们遵行神的意旨就能得福，不遵行神的意旨就会受到上帝或天的惩罚。
我国汉朝的董仲舒认为天人相通，指出“道之大原出于天，天不变，道亦不变。”西方有神论者和神学家认为上帝创造世界，道德是由上帝的启示，由圣徒传达的“戒律”，因而道德戒律的本质，也就是“神”的立法或意旨。
2．人性说。这种观点认为道德起源于“人性”的本身。而这种观点又存在两种不同的看法。
第一，道德是人天生就有的理性。持这种观点者认为，我们人天生就具有同情心、道德感或先验的能辨善恶的理性，而这个理性就是形成道德的基础。
我国先秦儒家的主要代表孟子就主张道德源于性善，他说：“恻隐之心，仁也；羞恶之心，义也；恭敬之心，礼也；是非之心，智也。仁义礼智，非由外铄我也，我固有之也。”
宋代明理学家仍然继续从人的先天的“心”与“性”中寻找道德根源。在西方，持类似观点的德国古典哲学家康德认为，人天生以来就有一种纯粹的道德意识，即“善良意志”，这种先验的“理性”和“意志”就是道德的根源。
第二，道德起源于人的感觉和欲望。持这种主张者认为，人天生就有趋乐避苦的天性，使人感觉到快乐的行为就是善的，感觉到痛苦的行为就是恶的。
我国宋代的著名词人陈亮就提出人天生就有欲、喜、怒、哀、乐、爱、恶，“六者得其正则为道，失其正则为欲”。明清之际的著名哲学家和思想家戴震更明确地主张道德起源于人的欲望和趋利避害的天性。
西方近代唯物主义思想家霍布斯、爱尔维修和费尔巴哈等人也都持相似的观点，认为道德就是人自然本性的表现。在伦理思想史上，无论认为道德来源于神的意旨，还是认为来源于人性本身，都把道德看作是超越具体社会历史条件的、永恒的、绝对的，但这并没有真正揭示道德的起源和本质。
马克思主义伦理学以唯物史观为理论基础和方法论原则，从人类的现实生活过程中正确地揭示道德的起源，认为以往的一切道德归根到底都是当时社会经济状况的产物。由原始社会低下的生产方式和简单的社会关系所决定，人类最初只能靠习俗和一些原始宗教以及酋长的威望来维持其生产和生活秩序。随着生产能力的提高和社会的不断发展，习俗就逐渐演化成人类最初的道德形态了。
道德是一种具体的历史范畴，随着社会生产方式的变化，形成了不同的道德历史类型。在原始社会里，生产力极其低下，人们不得不在共同劳动、共同分配的社会生产资料公有制中生活，自然形成了一种分工协作的氏族社会关系。在人们的思想上也自发地形成了一种平等、互助和每个氏族成员对氏族整体负责的风俗习惯，并逐渐成为维护氏族社会公共生活秩序的行为规范。原始社会的风俗习惯或行为规范，实际上就是原始社会道德。
随着生产力的发展，出现了私有财产，出现了人与人之间的不平等和对立的阶级，原始社会被奴隶制社会所代替，原始社会的道德随之被否定。从此，统一的社会共同道德便分裂为阶级道德，维护奴隶制社会关系的道德，成为奴隶社会占统治地位的道德。在实现了封建社会代替奴隶社会的经济关系变革之后，以等级服从为核心的封建道德取代了奴隶主阶级的道德。
由于商品生产和大工业的迅速发展，资本主义经济关系逐渐形成，伴随着资本主义制度代替封建制度的社会变革，在社会道德方面，也引发起了相应的改变，资产阶级从其自身的利益中引申出来的并在反封建斗争中形成的道德观念和规范体系，取代封建道德成为资本主义社会中占统治地位的道德。
在私有制社会里，出现了与占统治地位的剥削阶级道德相对立的奴隶阶级的道德、无产阶级的道德以及其他劳动阶级的道德。随着资本主义私有制被社会主义公有制所代替，以集体主义为核心的共产主义道德，必然代替以个人主义为核心的资产阶级道德，它将随着社会主义向共产主义的迈进，逐渐成为全社会统一的道德形式。从辩证唯物主义观念出发，对道德起源科学归结为如下几方面。
1．劳动是道德起源的历史前提。劳动活动创造了道德主体，使人作为道德主体一方面获得了有力的推动，另一方面又获得了更加确定的方向。猿人为了生存而征服自然的劳动，为人成为道德主体创造了自然条件。
劳动把本来是孤立的个人联系起来，形成相互依赖、相互协作的关系，为人作为道德主体创造了社会条件。意识、语言和交往丰富和发展了原始人的生产和活动，为人作为道德主体奠定了主客观基础。
劳动活动创造了道德的需要。劳动的进一步发展产生分工与协作，从而需要有一种新的东西来执行维持劳动过程职能的东西，这就是风俗习惯和后来的道德。
劳动创造了道德产生的动力。劳动不仅产生了人们对利益的追求，引起人与人之间的差距和矛盾，推动着道德的产生，而且也产生了人们对自身的全面发展的要求。劳动在人类道德体系中所起到的重要前提作用，在人类道德的个体发生中也得到了应验和重视。
总之，正是以劳动为核心的人类活动，为道德的起源创造了第一个历史前提。
2．社会关系为道德起源提供了基础。道德只有在社会中，在发生个人与整体、个人利益与整体利益关系的时候和地方，才有可能发生。
道德的发生不仅必须以社会关系为前提，而且还必须以复杂到一定程度的社会关系为依据。道德从萌芽到形成，是同社会关系的日趋复杂密切联系在一起的。道德关系的建立，是道德发生过程的一个伟大进步。
总之，道德起源于人与人之间、人与社会之间利益关系调整的需要。所谓利益关系调整，就是通过一定的原则和规范，规定人们应获得哪些利益，承担哪些义务。
道德活动使个人与他人、个人与整体相互关联，构成了社会的最基本的道德关系。在这一关系的基础上，又派生出一系列人际关系，组成了复杂的道德关系之网，最终标志着原始道德的形成。