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第一双轮式溜冰鞋出现在1760年。1863年，美国人普林普顿发明了四轮溜冰鞋，使轮式溜冰运动真正风行起来。冰上溜冰大约在2000前起源于北欧斯堪的纳维亚半岛冰冻的河川或湖泊上，当地的人把动物骨骼磨平，把其中较小的用皮带绑在脚上滑行，而把较大的做成雪橇来滑雪。现在流行的溜冰鞋是1870年由美国著名的花式溜冰家海恩斯发明的。这种不锈钢冰刀减少了鞋底在冰上的摩擦，使溜冰者更能随心所欲地表现。1876年英国伦敦建造了世界第一座人工制冷的室内“冰宫”，从此溜冰不再受季节限制。