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苏联AA-6空空导弹是一种可互换红外和半主动雷达导引头的中距空对空导弹。苏联编号为R-40。该弹的外形与AA-3“阿纳布”很相似，但它的尺寸与发射重量要比AA-3大得多，是80年代以前，苏联研制的最大的空对空导弹。该弹采用鸭式气动布局，但其主操纵面不是鸭翼而是后弹翼。大后掠角梯形弹翼的后缘设有4个操纵舵面，用以控制导弹的飞行AA-6空空导弹的红外制导型主要有R-40TD和TDI，其弹头较粗、较圆钝；R-40的半主动雷达制导型目前已停止使用，其弹头较细，较尖锐。R-40TD长5.98米，弹径0.36米，前翼翼展约0.71米，后翼翼展1.45米，发射重量460千克，战斗部重38千克，实际最大射程30千米，尾追最大射程仅12千米，该弹红外导引头的有效作用距离约为15-50千米。R-40TDI的发射重量更大一些，可达472千克，战斗部重量增至55千克。AA-6空空导弹的半主动雷达型比红外型更长，约达6.2米。这种60年代中期研制，70年代初期装备部队的导弹，主要用于图-128、苏-15、米格-25、米格-31等大型作战飞机。它的射程虽然较远。但最大速度不高，机动性也不太好，其发射允许过载不超过4-5克。
后来，Р-40II1发展了两种改型：装有半自主式雷达制导系统的Р-40PII1和装有红外寻的制导系统的Р-40TII1。1970年开始服役，主要用于装备米格-25及米格-31飞机。其配用的导引头有半主动雷达和红外两种，可在地面互换。主要性能：全弹质量467千克可攻击飞行高度30000米飞行速度3500千米/时的目标。
苏联AA-6空空导弹是苏联自行研制并装备国土防空截击机的第二种远距雷达型空空导弹，属于第二代远距空空导弹，载机为苏联的新一代远程国土防空截击机-米格-25П，用来拦击美国的B-70新一代远程战略轰炸机和SR-71高空高速侦察机。由马图斯。比斯诺瓦特领导的第4试验设计局，即现在的“闪电”机械制造设计局，于1962年2月开始配套研制一种新型远程空空导弹，取代现役的P-4导弹，给出的系统代号和编号分别为К-40和。该弹1969年投入批生产，1970年开始装备米格-25П，在空军服役的使用代号为：半主动雷达型Р-40Р和被动红外型Р-40Т。西方和北约集团按照自行确定的对苏联武器装备的命名规则，给予该导弹的编号和命名为AA-6“毒辣”。该弹于1991年停产，至今仍在俄罗斯和各出口国家的空/海军服役。
苏联AA-6空空导弹采用与К-5和К-8相同的鸭式气动外形布局，4片小切梢三角形控制舵面装在弹头后部，4片大切梢三角形弹翼装在弹体后部，4片弹翼后缘各带有1个横滚稳定片。两对弹翼和舵面分别位于相互垂直的两个平面内，呈X-X配置。该弹在结构上亦采用舱段布局，从前到后为：导引头，舵机和能源，战斗部和引信，主发动机，助推发动机和指令接受装置。这种模块化舱段布局使该弹在舱段结构上具有互换性，通过雷达/红外导引头等不同部件的互换，形成一个能满足不同作战使用要求的空空导弹系列。
苏联AA-6空空导弹在结构上的主要特点，是采用两级式固体火箭发动机，主发动机在前，两个排气喷口位于发动机舱后部的弹体两侧，与相邻弹翼的后缘平齐；助推发动机舱位于弹体后部，用于导弹发射时使之加速。受当时固体火箭发动机技术发展水平的限制，这种结构特点使该导弹成为苏联/俄罗斯的空空导弹武库中导弹长度之最，比其后继型Р-33远距空空导弹和正在研制的Р-37和Р-72超远距空空导弹都长。这种有利于弹道稳定的细长弹体，加上有利于重心稳定的发动机喷口在弹体两侧配置，使该导弹特别适宜于高空高速拦截攻击。
苏联AA-6空空导弹在制导系统结构上的特点，是首次采用无线电指令修正加惯性制导作为中制导、半主动雷达或被动红外制导作为末制导的复合制导技术，两个大的边条形无线电接收天线装在弹翼正前方的弹体两侧，一个后视无线电接收天线装在导弹的流线型尾部的正下方。该弹在引信配置上的特点，是同时采用主动雷达引信和主动激光引信，前者的两对小的收发天线分别安装在两个大的边条形无线电接收天线的两侧，后者的4个引信窗口分别处于舵机舱段弹体两侧。