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泌尿系统是由肾、输尿管、膀胱和尿道组成。肾位于腹后壁脊柱的两侧，左右各一个，形如蚕豆状，是尿液生成的场所。输尿管是一对细长的管道，长约25～30厘米，上端与肾相连，下端斜插入膀胱，主要功能是运送尿液。膀胱位置在盆腔的前部，是储存尿液的囊状器官，空虚时呈圆锥形，膀胱内面有一光滑三角形区域，后上方两个角是输尿管开口，前下方是尿道内口。尿道是从膀胱通到体外的排尿管道，起自膀胱的尿道内口，向前下方穿行，终于会阴部的尿道外口。女性尿道较短较直，长约3～5厘米，男性尿道较长而且弯曲，长约20厘米，开口在阴茎头部。
肾是一个实质性器官，在结构上肾是由无数的（约200万以上）肾毛细血管团和一系列“小管”组成，小管的一端是盲囊并包绕毛细管团，小管的另一端开口在肾的“盂”，再通过盂汇入输尿管。血液通过“过滤作用”形成尿液，排出体内的代谢产物和水分。肾脏是机体最重要、最大的排泄器官，临床肾疾病，导致排泄障碍，引起尿毒症，将危及生命。
输尿管上接肾盂，下连膀胱。管壁可产生节律性蠕动，将尿液从肾盂输送到膀胱。正常输尿管蠕动每分钟3～5次。输尿管阻塞时蠕动次数增多，蠕动力量也相应加强，甚至产生输尿管痉挛，在临床上表现为腰部绞痛。
膀胱是一个空腔器官。空虚时膀胱呈锥体形，顶端细小，向前上方；底部膨大，向后下方。膀胱底内面有一个三角区，称膀胱三角。其尖端向下，接尿道内口；左右两角为输尿管口。膀胱三角是肿瘤和结核的好发部位。
膀胱的主要功能是贮藏和排空尿液。膀胱的排尿过程是受意识控制的反射活动。当膀胱内尿量增加，内压升高到一定程度时，便刺激膀胱壁，兴奋由传入神经传至脊髓，并上传到大脑皮层，产生尿意，如当时无排尿机会，则排尿活动就被大脑皮层抑制；如有排尿机会，则在大脑皮层的控制下，膀胱收缩、尿道外括约肌松驰，尿液即被排出。
男性尿道从阴茎头部开始直到尿道内口，全程可分为：前列腺部尿道、膜部尿道和海绵体部尿道三部分。前列腺部尿道和膜部尿道称后尿道。海绵体部尿道则称前尿道。在膜部尿道的周围有尿道外括约肌，它可控制尿液的排出。前列腺部尿道为前列腺所包围。前列腺排泄管和两侧射精管都开口于该部。因此男性尿道具有排尿和排精的双重功能。
女性尿道较男性直、宽而短，仅有排尿功能。