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周人以“小邑周”的地位灭了“大邑商”之后，为适应形势的变化，在宗教观念上也进行了变革：一是提出天命靡常，认为“天不可信”；二是突出了民的地位，主张敬德、保民。原来在殷人的观念中，天乃神秘的外在力量，是历史与命运的主宰，它赐予并决定人世王朝的统治权力和政治寿命。当初殷人灭夏，就是遵行天的意志：“有夏多罪，天命殛之。”“予畏上帝，不敢不正。”（《尚书·汤誓》）殷人获得天命后，便会受到天的恩宠，并长久地保持之。“天其永我命于兹新邑。”（《尚书·盘庚上》）所以当纣王身陷内外交困之境时，不是及时自我反省，而是感慨：“呜呼！我生不有命在天？”（《尚书·西伯戡黎》）周人汲取了殷人的教训，不再一味地依赖天命，而是认为“皇天无亲，惟德是辅”（《左传·僖公五年》引《周书》），“天不可信，我道惟宁王（文王）德延”（《尚书·君奭》）。天不可能长久地眷顾一族一姓，天曾降命、眷顾于夏人、殷人，但因其“惟不敬厥德，乃早坠厥命”，所以，“我不可不监于有夏，亦不可不监于有殷”（《尚书·召诰》），只有像文王一样敬德，才能保住天降于周人的大命。可见，获得天命的关键在于敬德，而敬德又主要体现为保民。在周人看来：“天惟时求民主。”（《尚书·多方》）“天佑下民，作之君，作之师，惟其克相上帝，宠绥四方。”（《尚书·泰誓上》）也就是说，天赋予了君管理、统治民的权力，但这种“为民之主”的政治权力又主要体现为“保民”“佑民”的责任义务。这是因为“惟天惠民”（《尚书·泰誓中》），“天矜于民，民之所欲，天必从之”（《尚书·泰誓上》），“天视自我民视，天听自我民听”（《尚书·泰誓中》）。天是民意的代表，是根据民意主张行事的。既然天惠顾、同情民，那么，天所选立的君主自然也应该根据天的意志——实际上也就是民的意志来进行统治，否则，便得不到天的认可，不具有统治的合法性。
与殷人的宗教观相比，周人是在天、君的二分结构中增加了民这一因素的，突出了民意在宗教、政治中的作用，故陈来称之为“民意论”的天命观，认为这是世界文化史上十分独特的现象。“在这样一种类似泛神论结构的民意论中，殷商以前不可捉摸的皇天上帝的意志，被由人间社会投射去的人民意志所形塑，上天的意志不再是喜怒无常的，而被认为有了明确的伦理内涵，成了民意的终极支持者和最高代表。”
对于周人天、君、民的三分结构，李存山曾设一比喻，认为其中实际隐含着三权分立的观念。“因为天的意志代表民的意志，而王又须按照天的意志来执政，那么民似乎具有立法权，王则行使行政权，而对王的选举、监督和罢免权则属于天。……在此结构中，人民并没有真正的政治权利，其意志的实现要靠统治者对‘天’的敬畏、信仰或尧、舜、禹、汤、文、武等‘圣王’的道德自觉。”
这无疑是有一定道理的。所以与殷人相比，周人的天命观表现出一定的进步性，主要是突出了民的地位和作用，将殷人的自然宗教发展成了伦理宗教。但随着时代的发展，周人的天命观也逐渐暴露出其不足：一是周人的天主要被少数统治者垄断，是其统治合法性的根据，而没有与个人发生联系，没有成为个人的终极信仰和精神动力；二是周人虽然突出了民意，但民还是一种消极、被动的存在，不具有政治上的独立地位，其意志、意愿要靠神秘莫测的天来表达。特别是随着春秋战国的“礼崩乐坏”，周天子的权威名存实亡，天的观念逐渐遭到质疑甚至否定，统治者的私欲越发膨胀，民虽然逐渐成为一支重要的社会力量，但并没有获得相应的政治权利，其生命、财产因诸侯间的连年征战而受到极大威胁。这时，周人的天命观已难以为继，在天、君、民的结构之外，一种新的社会力量出现了，这就是以孔子儒家为代表的“士”。作为新生的社会力量，他们一方面承继周人的天命观，将其中的“敬德”“保民”转化为明确的政治理念——“仁”，将周人的政治伦理宗教转化为人生伦理宗教；另一方面，他们以“仁”的思想启发、教导君主，“以不忍人之心，行不忍人之政”（《公孙丑上》），希望通过“格君心之非”，做到“君仁莫不仁，君义莫不义……一正君而国定矣”（《离娄上》）。同时，他们为民的利益大声呐喊、呼吁，对暴君污吏的种种“残民”“害民”等不义之举进行猛烈的抨击和抗议。在这一背景下，孟子提出了著名的“民贵君轻”说。
孟子曰：“民为贵，社稷次之，君为轻。是故得乎丘民而为天子，得乎天子为诸侯，得乎诸侯为大夫。诸侯危社稷，则变置。牺牲既成，粢盛既絜，祭祀以时，然而旱干水溢，则变置社稷。”（《尽心下》）
“民为贵”的“贵”，是贵重、尊贵之意，相当于今天所说“最为重要”“最有价值”。故上文是说，人民与社稷、君主相比是最为重要、最有价值的。孟子提出“民贵君轻”，首先是从对国家治理的重要程度来讲的，是对“水能载舟，亦能覆舟”的概括总结。孟子从长期的历史经验中认识到“得乎丘民而为天子”，民心的向背往往决定着政权的兴衰得失，故认为得民心者得天下，民心对于国家政权是最为重要的。孟子说：“桀、纣之失天下也，失其民也；失其民者，失其心也。得天下有道：得其民，斯得天下矣；得其民有道：得其心，斯得民矣；得其心有道：所欲与之聚之，所恶勿施，尔也。民之归仁也，犹水之就下、兽之走圹也。”（《离娄上》）同时，孟子的“民贵”说也包含了对政权合法性的思考，认为人民的利益构成君主权力的基础，人民的生命、财产是最为珍贵的，是设立国家、君主的唯一理由与根据，君主应尽职保障人民的生命与财产，否则便不具有合法性。“民贵”说的前一个方面，是对历史经验的概括和总结，可称为“民心”说，主要是针对君主、统治者来讲的。后一个方面，则是在长期历史发展中形成的人道主义思想，是对“争地以战，杀人盈野；争城以战，杀人盈城”（《离娄上》）的兼并战争的否定，是对“庖有肥肉，厩有肥马，民有饥色，野有饿莩”（《梁惠王上》）的不合理现实的抗议，是一种价值理念与信仰，是孟子抨击暴政、“处士横议”的精神根源和动力，也是孟子政治思想中最核心、最有价值的部分。
由于目睹了燕王哙“让国”失败的惨状，孟子不再主张国君应选贤与能，实行禅让。当弟子万章问：“尧以天下与舜，有诸？”孟子回答：“否；天子不能以天下与人。”认为天子之位是“天与之”（《万章上》），这样便回到了传统的“君权天授”思想。孟子说：“唐、虞禅，夏后、殷、周继，其义一也。”（《万章上》）表明他不再看重禅让与世袭的差别。在《礼记·礼运》那里，被认为存在根本差别且分别是“大同”“小康”的政治原则，却被孟子说成是“其义一也”。这说明，出于现实的考虑，孟子一定程度上放弃了“选贤与能”的政治理想，不再主张权力公有，只强调“民本”“民为贵”，主张实行仁政，而仁政的实现，又要靠君主的“不忍人之心”，靠君主的道德自觉，而始终缺乏制度的保障。从这一点看，孟子的政治思想与《礼运》相比，无疑是一个退步。不过孟子虽然不再坚持“选贤与能”的政治理想，但仍肯定人民在国家中的主体地位，肯定“民为贵”，认为人民的好恶决定政治的具体内容，君主在治理国家的过程中，应充分考察民意，认为君主的权力根本上仍是由人民赋予的。孟子通过舜继尧位说明，天子之位既来自天，也来自民，是“天与之”“人与之”。
（孟子）曰：“天子能荐人于天，不能使天与之天下；诸侯能荐人于天子，不能使天子与之诸侯；大夫能荐人于诸侯，不能使诸侯与之大夫。昔者，尧荐舜于天，而天受之；暴（音pù，显）之于民，而民受之；故曰，天不言，以行与事示之而已矣。”
曰：“敢问荐之于天，而天受之；暴之于民，而民受之，如何？”
曰：“使之主祭，而百神享之，是天受之；使之主事，而事治，百姓安之，是民受之也。天与之，人与之。故曰，天子不能以天下与人。……”（《万章上》）
“天子能荐人于天，不能使天与之天下”，从这一点看，最高权力掌握在天的手里，给谁不给谁应由天说了算，而不能由天子私自决定。但“天不言，以行与事示之而已矣”，天是根据人们的行为和事件表示天命授予的。尧使舜“主祭，而百神享之，是天受之；使之主事，而事治，百姓安之，是民受之也”。所以舜的天子之位既是天赋予的，也是人民给予的。天只是形式，人民的意志、意愿才是最高目的，真可谓“天视自我民视，天听自我民听”。孟子认为“天子不能以天下与人”，而应经过天与人民的认可，表明天下并非天子个人的私有物。“这种区分的内在含义，在于肯定天下非天子个人的天下，而是天下之人或天下之民的天下。”
故在孟子看来，天子不过是受“天”与“民”委托的管理者，只具有管理、行政权，而不具有对天下的所有权。以官吏的任免而言，其进其退，都不能仅仅听取少数人的一面之词，而应以人民的意志、意愿为根据。“左右皆曰贤，未可也；诸大夫皆曰贤，未可也；国人皆曰贤，然后察之；见贤焉，然后用之。”（《梁惠王下》）更进一步，君主自身的统治，也应当得到“民”的认可。虽然孟子并不认为君主的权力是直接来自民，而是保留了“君权天授”的形式，但其思想中显然也包含了对君主统治合法性的思考，认为唯有被“民”接受和支持，君主的统治才具有合法的形式。换言之，民众的认可和接受，构成了判断、衡量君主统治合法性的尺度。正因为如此，孟子肯定了汤武革命的合理性，不认为君主的地位是绝对的，君主如果不能保民、“施仁政于民”（《梁惠王上》），便可易位，甚至被诛杀。
可以看到，在肯定“立君以为民”、以民为国家之主体上，孟子与《礼运》无疑是一致的。但孟子不是将民的主体地位落实在“天下为公”“选贤与能”的政治原则上，而是体现在“民贵君轻”的价值原则以及仁政王道的政治实践上。故在孟子那里，民虽然是国家的价值主体，但非政治的权利主体。孟子主要强调的是人民的生命权、财产权，也就是生存权以及受教育权，而不是直接的政治参与权。诚如梁启超所言：“孟子仅言‘保民’，言‘牧民’，言‘民之父母’，而未尝言民自为治，近世所谓Of the people、For the people、By the people之三原则，孟子仅发明of与for之两义，而未能发明by义。”
本来“天下为公”“选贤与能”与民本、仁政是相辅相成、缺一不可的。只有坚持“天下为公”、权力公有，才可逐渐发展出主权在民的思想，才可在Of the people（民享）、For the people（民有）之上，进一步发展出By the people（民治），人民才可以由价值主体进一步上升为政治主体，民本政治也才有可能转化为民主政治。同时，也只有肯定“民为贵”，倡导仁政王道，“天下为公”、权力公有才可能具有实质的内容，而不是流于外在的形式。