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作为马上天子，建立汉王朝的刘邦既是一个政治家，又是一个军事家。司马迁基于私怨而刻意放大的彭城之败，不应成为评价刘邦军事能力的唯一标准。但是，彭城之战也成了西汉禁卫军组建的诱因。在彭城之战中，项羽率领他的三万精骑，以强大的冲击力，将刘邦整合五路诸侯而成的数十万乌合之众打得一败涂地。司马迁不无幸灾乐祸地写道： “项王乃西从萧，晨击汉军而东，至彭城，日中，大破汉军。汉军皆走，相随入穀、泗水，杀汉卒十馀万人。汉卒皆南走山，楚又追击至灵璧东睢水上。汉军却，为楚所挤，多杀，汉卒十馀万人皆入睢水，睢水为之不流。”
彭城之战，汉军不仅损失惨重，更重要的是诸侯联盟被打得分崩离析。败退到荥阳的汉军立足未稳，楚军已经紧紧追击而来。危急时刻，刘邦痛感楚军骑兵难以招架，必须建立自己的精锐骑兵部队才能与之对抗。于是，刘邦下令集中军中所有擅骑将士，组建骑兵。将士们公推曾经在秦军中当骑兵的李必、骆甲为校尉。李必、骆甲因为自己是秦人，怕不受信任，又报请刘邦指派年少勇猛、长期跟随刘邦作战的灌婴做中大夫，统领这支骑兵。这样，西汉精锐骑兵，也是第一支西汉禁卫军——郎中
就建立起来了。骁勇的灌婴几乎不及练兵，就统率着这支新生的部队踏上战场，在京索之战中与楚军骑兵正面交手。这一战，灌婴一血彭城惨败之耻，率领郎中骑兵大破楚军，成功遏制住了楚军战略进攻的势头，将楚汉争霸重新导入战略相持。
郎中骑兵也由此得到刘邦的特别信任，成为刘邦最为重视的亲卫队。在激烈的楚汉争霸中，郎中骑兵屡立战功。在井陉之战中，郎中骑兵拔旗易帜，大败赵军；灭齐之战，郎中骑兵齐破田横，擒齐王广；后又深入楚地，纵横扫荡项羽的大后方。在楚汉最终的大决战垓下之围中，正是郎中骑兵对项羽紧紧追击。根据《史记·项羽本纪》记载，在乌江之畔截取项羽遗体而获得封侯的五名武士——王翳、杨喜、吕马童、吕胜、杨武都是郎中骑。这也说明在乌江之畔与项羽进行最后的惨烈搏杀，并最终迫使楚霸王乌江自刎的部队，正是郎中骑兵。
除了因斩首项羽而获得封侯的五人外，郎中骑兵因战功获得封侯的人还有很多。如魏其侯周定、宣曲侯丁义、乐成侯丁礼、阳河侯卞欣、汾阳侯靳强等等，均出自这支战功卓著的部队。作为郎中骑兵的首任指挥官，灌婴在楚汉战争及汉初平叛战争中立下很多功劳，成为最受刘邦信任的将领。汉高祖六年，跟随刘邦逮捕楚王韩信的就是灌婴。之后，为了表彰灌婴的功绩，刘邦“剖符为信”，封灌婴为颍阴侯。在平定诸吕之乱中，灌婴旗帜鲜明地站在刘氏一边，成为政治天平上举足轻重的砝码。汉文帝即位后，灌婴被封为太尉，继续担任汉王朝忠实的守卫者。汉文帝四年(公元前176年)，灌婴死于丞相任上，谥号懿侯。
◎ 狮子山汉墓骑兵俑，狮子山汉墓是西汉早期分封在徐州的第三代楚王刘戊的陵墓。其墓葬中的骑兵俑反映了西汉早期骑兵的风貌 |
◎ 杨家湾兵马俑。杨家湾汉墓位于陕西咸阳，共出土骑兵俑580多件，人物俑近2000件 |
汉王朝建立后，战功彪炳的郎中骑兵作为刘邦的亲卫队，被改组为皇帝的宫廷禁军，称为“郎卫”、“郎官”或“诸郎”。郎官由郎中令主管，下辖五官中郎将和左右中郎将三署，每署又分车、户、骑三将，总兵力一千余人，分为议郎、中郎、侍郎、郎中四等衔级。郎官的主要职责是保卫宫廷，在刘邦出行时担任他的车骑侍卫，在上阵作战时担任刘邦身边的亲卫队。同时，他们也是刘邦的参谋和助手，随时听从刘邦的差遣。很多郎官因此获得皇帝的信任，踏入仕途。历史学家认为，郎官是战国时期“门客”制度的一种发展。大批奇才异能之士，正是通过郎官这一特殊途径在皇帝身边效力。例如司马相如、东方朔、田蚡等人，都是郎官出身。毫无疑问，成为郎官是王朝上下所有年轻人的梦想。在汉初，只有功臣之后方可能得到这样的荣耀。文帝时，采取赀选(捐官)的方式征召郎官。西汉著名文学家司马相如，就是花了数百万钱在汉景帝那里买了个“武骑常侍”的郎官。汉武帝时期，在董仲舒的建议下，又开始招收地方上有才德的年轻人为郎官，称为“举孝廉”。这成为汉朝官僚的重要来源。
为了巩固统治，除了郎官以外，刘邦还需要一支既能守卫京师，又能随时跟随左右作战的野战部队。因此，在汉初绝大部分军队复员的情况下，刘邦保留了两支强大的中央军戍屯于长安南北。戍守在未央宫以南的称为南军，在未央宫以北的称为北军。南军总兵力大约为两万人，是主要负责宫门外的宿卫防御的警卫部队，由卫尉主管。北军的兵力是长安所有禁卫军中最多的，总兵力达四万至七万人。北军是真正的野战部队，平日由中尉主管，负责长安城内的治安，作战时则由刘邦亲自统率，作为中央军的核心与骨干力量，上阵杀敌。
这样，郎中令、卫尉和中尉分别统领郎官、南军和北军，分别负责宫廷内、宫廷外和长安城的防卫。这三支武装力量互相制衡又分工协作，职责明确，互不隶属，各自对刘邦本人负责，共同保卫长安和宫廷。
这三支部队当中，除郎官外，南军与北军的兵源都来自一个叫“良家子”的特殊阶层。所谓“良家子”，就是“良家”的子弟。“良家”首先要是医、巫、商贾、百工之外的人。《汉书·食货志》载： “又以《周官》税民：凡田不耕为不殖，出三夫之税；……工匠、医、巫、卜、祝及它方技、商贩、贾人坐肆、列里区、谒舍，皆各自占所为于其所之县官，除其本，计其利，十一分之，而以其一为贡。敢不自占、自占不以实者，尽没入所采取，而作县官一岁。” 看来在汉代，工匠、医、巫及商贾被列为一类人。在以农业为重的社会中，他们都被视为末业。
除了要从事农业以外，良家还要求品行端正，有教养，没有家族犯罪史，更要有一定经济基础。一般认为，良家的经济基础为中民以上。汉文帝说：
“百金中民十家之产”
，可见当时“中民”的财产大约是十金，一金为一万钱。根据《张家山汉简》《居延汉简》等出土的西汉竹简上的记载，汉初一名成年奴隶价值一万至两万钱，马每匹约六千钱，牛每头二千至三千钱
。这样基本可以认为，良家子应以中小地主为主，至少为富裕自耕农出身。
正是由于南、北军士兵出身社会主流家庭，具有较为稳定的社会地位，所以他们才有着安定团结的政治追求。在诸吕之乱中，北军将士在关键时刻团结在太尉周勃身边，剪除诸吕，维护了汉王朝的统一。汉武帝时期，太子刘据造反，北军再一次投了反对票，直接导致了刘据的失败。终西汉一世，北军一直是维护国家安定统一最为重要的砝码之一。
南、北军虽然都主要由良家子组成，但来源并不相同。北军兵源选自长安附近的京畿三辅地区，可以说都是长安本地人，而南军则来自全国各郡国。根据西汉兵制，良家子们将在二十三岁时应征入伍。他们的服役期为两年，第一年在本郡的郡国兵中服役，称为材官或骑士(骑兵)。第二年，他们将前往长安，在南、北军中服役，称为卫士。因此，南、北军的士卒都是已经至少服役一年的有经验的士兵。加之政治、经济待遇优厚，纪律严明，装备精良，使得南、北军明显强于各地方上的郡国兵，成为西汉最有战斗力的军队。
在巩固西汉的战争中，禁卫军发挥了极其重要的作用。在平叛战争中，刘邦每每在郎官的拱卫下，亲率北军作为军队的中坚，并征发数十万郡国兵协同作战。汉高祖五年(公元前202年)，燕王臧荼首举叛旗。结果，刘邦亲率大军，仅仅两个月就剿灭了臧荼军，臧荼本人逃往匈奴。在后来的诛灭韩王信
、陈豨、英布等异姓诸侯王的战斗中，刘邦无不亲率禁军，连战连捷。经过五次大规模战争，汉初分封的七个异姓诸侯王，除了势力弱小、封地偏远的长沙王吴臣外，其他均被刘邦剿灭。