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在剿灭异姓王的战斗中，白登之围无疑是刘邦最为危险的时刻，同时也是对禁卫军最大的考验。汉高祖六年(公元前201年)，韩王信在匈奴的军事压力下叛国投降。第二年，震怒的刘邦亲率三十二万大军，讨伐韩王信。韩王信被汉军击败后投奔匈奴。匈奴王冒顿令左右贤王以万骑南下，抢占广武到晋阳之间的有利地形，企图阻止汉军北进。汉军杀至晋阳，在铜鞮、晋阳、广武、离石、楼烦等战斗中连战连捷，大破韩王信与匈奴联军，追亡逐北。鉴于正面作战无法取胜，冒顿率军且战且退，诱敌深入。其时隆冬已至，天降大雪，刘邦急于结束战事，轻敌冒进，仅率少数禁卫骑兵追击冒顿到达平城附近的白登山，不幸陷入冒顿大军重围之中。
司马迁在《史记》中记述说，刘邦率领十万骑兵，在白登山上被冒顿四十万大军围困。但后人考察古战场后发现，白登山平台的总面积仅有一万平方米
左右，根本不可能摆下十万大军。因此，这一仗的实际规模要远远小于《史记》中的记载。当时刘邦手下可能仅有万余禁卫骑兵，他们在登上白登山时，遭遇大雪封山，又被冒顿率军断绝归路。由于大雪封路，汉军后续部队无法前来解围，刘邦和他的禁卫军在优势敌军与恶劣天气的双重夹击下陷入绝境。《汉书》记载，天气极寒，汉军士卒
“堕指者十之二三”
，有很多人连指头都冻掉了。七天七夜，汉军粮尽援绝，陷入绝境。《史记》载，最终谋士陈平设计，找人画了一张美女图，送给冒顿的阏氏
，说刘邦将把此美女献给冒顿。害怕失宠的阏氏于是大吹枕头风，鼓动冒顿网开一面，放刘邦逃跑。
现代历史学家对这个近乎演义小说一般的说法多觉得不可思议，毕竟冒顿素以心狠手辣著称。他刺杀头曼单于时，曾经以响箭射向阏氏，以训练手下的绝对服从。为了向东胡示弱以骄敌，他毫不犹豫地把自己最喜欢的阏氏送给东胡。说他会因为枕头风而改变军国大事的决策，很难令人信服。
◎ 汉代铁戟，汉代戟矛头部分加长，枝有所缩小，增强了刺杀能力，更加适应骑兵作战要求
另一些历史学家认为，冒顿兵围白登山七日，但面对万余汉军却迟迟不敢攻山，可能另有隐情。晁错认为，匈奴有“长技三”，汉军有“长技五”
。匈奴的长处是战马能够上山下涧，士卒擅长骑射，吃苦耐劳；汉军的长处是骑兵和车兵的冲击能力强，有严格的队列纪律，擅长肉搏战、下马列阵作战，步弓手和弩手的射程远、精度高。咸阳杨家沟汉墓出土的汉兵马俑表明，禁卫军骑兵坚铠长戟，是执锐冲坚的重骑兵。在正面作战中，他们能够轻而易举地驱散匈奴骑射手。在铜鞮、晋阳、广武、离石、楼烦等地的一系列作战中，汉军连战连捷，打得匈奴连连败退。加之韩王信的叛军迟迟不来汇合，即使匈奴占尽优势，但冒顿对于正面进攻仍迟迟下不了决心。
最终，被围七日之后，利用一个大雾天，禁卫军们架起上了双矢的强弩，突围而走。冒顿并没有追击。此时，汉军主力也已赶到平城，与禁卫军汇合。刘邦终于脱险了。
从战略上看，白登之战展现出汉初国力与军力上的局限。刘邦动员三十万大军与匈奴交战，不可谓兵力不强；汉军士卒冒着严寒大雪，连战连捷，也可谓三军用命；但是匈奴骑兵利用其强大的机动性，不与汉军正面交战，而是用游击战消耗、迟滞汉军，这样，汉军的庞大兵力与劲弩坚甲均无法发挥作用，而庞大兵力带来的巨大消耗反而成为汉军最大的弱点。从高祖到景帝的数十年间，尽管一直在执行和亲政策，但匈奴仍然多次入寇，杀掠汉朝人民。文帝、景帝多次组织军力驱逐匈奴，但匈奴始终避免与汉军主力交战，使汉军耗费巨大的出征只能做到驱逐匈奴，无法对匈奴造成实质性的打击。历史事实证明，战国时代全民皆兵式的庞大军队，已经不再适应全新的时代与全新的战场。“大风起兮云飞扬，威加海内兮归故乡。安得猛士兮守四方！”时代正唱起《大风歌》，时代正需要新的英雄。
公元前141年，汉景帝去世，年仅十六岁的刘彻继位。景帝留下的帝国，表面上富裕而兴盛，但水面之下却暗流涌动。经过汉初七十年推行黄老之道的无为而治，中央政府对社会经济的干预已经被压缩到极致。农业税仅为3.3%，商业税也只有3%—6%
，郡国甚至民间都有自行铸币的权力。较轻的田租虽然减轻了农民负担，但也增强了地主阶级兼并土地的经济实力，加速了小农的破产。低商业税的政策导致商人收入丰厚，进一步加强了富裕阶层的经济实力。铸币权的泛滥则进一步损伤了中央集权，造成诸侯贵族普遍强大而中央相对弱小。所以纵观整个文景之治，诸侯王叛乱时有发生。汉景帝时期，吴王刘濞所发动的七国之乱，叛军总兵力竟达五十万之巨。如果不是刘濞本人指挥技能拙劣，连续犯下不可饶恕的战略错误，这次七国之乱很可能对汉帝国造成不可弥补的损失。
更令有识之士忧虑的是匈奴的不断南犯。高祖至景帝时期，汉王朝一直在执行对匈奴和亲与互市的政策。但是，无论是和亲还是互市，都无法满足匈奴贵族越发贪婪的胃口。文帝三年，匈奴右贤王率军入侵上郡，劫掠大量人口牲畜而去。文帝十四年，匈奴老上单于亲率十四万大军攻向北地郡，一度深入到皇帝避暑的甘泉宫附近，又一次掳掠大量人口而归。景帝中原六年，匈奴突袭雁门郡的汉朝马苑，掠走大量良马，汉军两千人战死……匈奴右贤王跨过黄河河套地区，其进攻出发阵地距离长安仅有七百里地，严重威胁长安的安全。
◎ 铜弩机，汉代弩机在秦弩机的基础上又有所改进，结构更加精巧
在此背景下，汉武帝决定废弃黄老之学，采用董仲舒的儒家之学，任用田蚡等青年儒生，强化中央集权，展开了一轮轮改革。通过这些改革，汉武帝削弱诸侯贵族，打击豪强势力，增加中央收入，强化中央权力，汉王朝的面貌也为之焕然一新。
为了加强中央集权，网罗人才，对抗匈奴与旧贵族势力，军事改革尤其是对禁卫军的改革是汉武帝改革中的重要环节。公元前138年，汉武帝即位的第三年，他决定在郎卫内部增设一个叫作“期门”的禁卫组织，拉开了军事改革的序幕。
“期门”的意思是殿门，也就是随时等候在殿门外，听候皇帝的调遣。期门主官称为“仆射”。汉武帝喜欢微服出访，身着便衣巡视长安郊县。他在微服出访时自称“平阳侯”，只带少数随从，骑马出行。期门的主要任务，就是在汉武帝微服出行时担任他的便衣侍卫——至少在刚刚建立时是如此规定的。
最早的期门卫士是在郎卫内部选拔的，但汉武帝很快就把期门作为一块特殊的试验田经营起来。他开始在关东、陇西、天水、安定、北地、上郡、两河等六郡良家子中，选拔新的期门卫士。这六个郡都距离长安不远，而且历来以出优秀骑兵著称，即所谓“六郡骑士”。汉武帝希望亲自训练期门，培育出一支精锐骑兵。
汉武帝如此行事自有其道理。西汉军事制度继承自战国时期的普遍征兵制，每个适龄青年都要在二十三岁开始服役两年，之后转入预备役。在诸侯王国之间以步兵为主的战争中，这样的兵役制度无疑能够提供庞大的补充兵力。但是，这样的军队却不适应与匈奴之间的战争。兵力强大、行动迟缓的步兵集团尽管无坚不摧，但是却无法在北方的广袤原野上抓住行动快捷、来去如风的游牧骑兵。在人口稀少、粮食全靠长途运输的北方草原作战时，庞大兵力所带来的巨大粮食消耗，则成为比敌军更加难以对付的敌人。审视汉王朝前七十年与匈奴交战的历史，汉武帝认为，汉军必须建立一支精锐的骑兵部队。这支骑兵部队不仅能像传统的汉族骑兵那样执锐冲坚，而且能够像匈奴人一样长途奔袭，大漠猎逐。而期门，就将是这支新型骑兵的孵化场与军事学校。
◎ 新疆鄯善苏贝希墓出土的马鞍，我国现存较为完整的年代最早的马鞍
和只需要学习队列、射弩和刺杀等一般性军事技能的义务兵不同，这种新型骑兵不仅需要精通骑射与格斗，还要学会野外生存、照顾马匹、辨向导航、长途追踪等等高级军事技能和指挥技能。因此，期门没有南、北军中严格限定的服役期限。他们长期服役，反复打磨自己的军事技能，成为远超普通士兵的职业战士。为了训练期门骑兵，武帝经常率领他们在野兽出没的山林里骑马射猎，甚至亲自示范与熊等猛兽搏斗。
据说，有一次，武帝率领期门骑兵到长安周边打猎。他们晓伏夜行，在田野之间追逐野猪、狐狸，踩坏了很多庄稼。受害的农民不干了，告到县令那里。县令大怒，说哪儿来的“平阳侯”?八成是哪个京城恶少招摇撞骗来了。于是县令点起手下，把武帝一行人围住不放。骑士们好说歹说，最后不得不拿出皇帝的御物表明身份，县令才把他们放走。
从此以后，武帝也觉得老是这样出去打猎实有扰民的问题。于是，他下令修建上林苑，专门作为期门军骑马射猎与军事训练用地。随着上林苑的建立，期门军的训练走上正轨，很快扩充到一千五百人左右。