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我国《岭表录异》记载，寄居蟹和丽海葵经常一起生活，前者受后者毒刺伞的保护，后者则从前者的移动和进食中获得食物。共生（commensalism）一词来源于希腊语。1879年，德国生物学家德贝里首次提出共生的概念。后经范明特（Famintsim）、保罗·布克纳（Prototaxis）等人发展完善，用于研究生物之间按某种物质联系而相互、依附生活在一起，而形成的一种共同生存、协同进化或相互抑制的关系。由此可见，共生关系指的是生物自身内部，以及生物外部各生物之间相互作用而形成互利关系。早期的研究更多地集中在明确动植物之间的寄生关系、依附关系、偏利共生和互利共生关系，以及这些关系的主体所受利害关系的影响程度。例如，南美洲金合欢树和合欢蚁之间的互利共生关系，光合植物与非光合植物之间的共生关系等。
随着学科之间联系的不断加强，以及学科之间的相互渗透，20世纪50年代之后，这一主导思想和研究范式逐渐被人文学科所借鉴，包括哲学、社会学、建筑学、城市规划、经济管理等学科领域。由此，共生不仅是一种生物之间的普遍现象，更是被看作一种普遍的社会现象，并对人文学科、社会学科研究产生了重要影响，共生理论也由此不断扩充研究空间，应用于各个学科领域。共生理论作为一种新的世界观、方法论和价值观被不断地充实和应用。
共生理论的基本原理是共生单元进行共生的基础，主要包括质参量兼容原理、共生能量生成原理、共生界面选择原理和共生系统进化原理。
质参量兼容原理是指存在内在联系的两个共生单元之间能够相互表达。简单地说就是组织或个体能够通过产品、信息、资源建立关联。质参量兼容的程度影响共生关系的成立，质参量兼容的方式决定共生模式，例如，合作频繁的企业就能够建立稳定长期的关联。如果兼容是随机性的，那么共生模式应该是点共生模式，如果是连续性的、相对应的，那么共生模式就是连续共生或一体化共生模式。质参量兼容原理是单元之间建立共生关系的基础。
共生进行的本质之一就是有新的能量产生，它表现在提高共生单元生存能力、提高企业的经济效益、扩大企业经济规模等方面。共生度是指两个共生单元或共生系统之间质参量变化的关联度，关联度越高说明共生能量生成的越多。关联度分为生态关联度和总关联度，生态关联度的大小取决于共生单元之间建立生态链的数量多少，总关联度由产品链和生态链二者共同决定。
共生界面的选择对共生单元的质量和数量起决定性作用，并且根据能量生成途径，推断出共生能量的生产和再生都是由共生界面决定的。在信息不完全的情况下，共生对象的选择是相对性选择，也就是说对有限共生对象进行排序，并对优秀者进行选择；在信息完全的情况下，共生对象的选择属于非竞争性选择，选择原则按照亲近度和关联度进行综合选择。
共生系统进化原理认为，共生进化是共生系统的本质，追求平等是每个个体的权利，共生系统朝着对称性互惠连续共生，或一体化共生的方向不断演进，这也是生物界和人类社会进化的根本法则。因此，只有能够识别自然共生系统进化原理，才能更好地构造产业共生系统。