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在罗马国家发展的不同历史阶段中，罗马法的渊源是不同的，主要包括以下六种。
公元前450年以前，罗马国家法律的基本渊源为习惯法，习惯法主要是由古老的氏族习惯传统、社会通行的各种习惯以及法院判决这三个部分组成，没有任何的文字形式。习惯法通常是口耳相传，含混不清的，司法官使用习惯法时任意屈伸，平民深受其苦，直到《十二铜表法》的颁布，才开始由习惯法向成文法过渡。《十二铜表法》颁布以后，罗马法的法律渊源基本上是成文法，直到罗马进入帝国时期以后，随着皇帝立法的加强，习惯法作为一种法律形式逐渐失去了意义。
议会是罗马共和国时期的主要立法机关，一些重要的法律都是由议会制定和通过。罗马曾经出现过三种形式的议会：一是民众大会，它是罗马最古老的议会形式，由胞族召开，但实际上能参加的是氏族贵族，平民无权参加；二是百人团大会，是一种军事性集会，凡是服兵役的人都能参加；三是平民议会，随着平民议会的不断发展，它成为不分等级、平民和贵族都能够参加的议会，且其决议对全体罗马人都有拘束力，因而成为罗马法的主要渊源。
但到了帝国时期，由于皇帝集立法、行政和司法大权于一身，这些议会形同虚设，并逐渐消失。
在古代罗马，元老院是兼有立法和管理权的国家机关，最初是由氏族长者会议演变而来，共和时期前任国家长官等其他大奴隶主也进入元老院。元老院有权批准、认可法律，并通过执政官掌管财政外交，统辖行省和实施重大宗教措施等。帝国初期，由于皇帝和元老院共同管理国家，元老院的决议开始正式成为法的渊源，帝国后期，政权日益集中于皇帝，元老院实权日削，已失去其原来的地位，元老院的决议也就失去了意义。
罗马高级行政长官和最高裁判官发布的告示具有法律效力。帝国时期，因诉讼活动增多，最高裁判官增至十余名，前任裁判官发布的告示，经常为后任裁判官所沿袭和借鉴，从而形成最高裁判官法，成为罗马法的重要渊源之一。129年，哈德良皇帝命令将所有裁判官的告示加以汇编，定名《永久敕令》，在全国范围统一适用，任何人不得更改，最高裁判官法的发展也就停止了。
帝国时期，尤其是帝国后期，皇帝敕令成为最重要的法律渊源，主要有以下几种：敕谕，即对全国发布的有关公法和私法方面的各种命令；敕裁，即为裁决案件而发布的指令；敕示，即对官吏训示的命令，多属行政形式；敕答，即就官吏和民间所询问的法律事项做出批示。其中，敕谕最为重要，其成为帝国中后期主要的法律渊源。
奥古斯都执政时期赋予若干法学家解答法律的特权，使其具有法律效力。从而使得法学家的解答和著述成为罗马法的正式渊源。法学家的解答和论述丰富并发展了罗马法和罗马法学，大大促进了罗马法学的繁荣与罗马法内容和体系的不断完善。
根据法律所调整的不同对象可划分为公法与私法。公法包括宗教祭祀活动和国家机关组织与活动的规范；私法包括所有权、债权、婚姻家庭与继承等方面的规范。公法是保护公共利益的法律，私法是保护个人利益的法律。罗马法学家有关公法和私法的划分方式不仅被当时的罗马立法所采用，也为后世大陆法系学者所接受。
依照法律的表现形式可划分为成文法与不成文法。成文法是指所有以书面形式发布并具有法律效力的规范，包括议会通过的法律、元老院的决议、皇帝的敕令、裁判官的告示等；不成文法是指统治阶级所认可的习惯法。
根据罗马法的适用范围可划分为自然法、市民法和万民法。自然法思想起源于古希腊，罗马法学家西塞罗继承了这一思想，认为在自然中有真正的法律，它代表着理性、正义和神的意志。罗马私法上的权利主体一律平等、奴隶解放等规定，都与自然法理念有关。市民法又称为“公民法”，是指仅适用于罗马市民的法律。万民法也称为“各民族共有的法律”，是调整外来人之间以及外来人与罗马市民之间关系的法律。
根据立法方式不同可划分为市民法与长官法。市民法来源于罗马固有的习惯、议会制定的法律、元老院的决议、法学家的解答等，而长官法专指由罗马高级官吏发布的告示、命令等所构成的法律，内容多为私法，主要是靠裁判官的司法实践活动形成。
按照权利主体、客体和私权保护为内容可划分为人法、物法、诉讼法。这种分类是盖尤斯在《法学阶梯》中提出的。人法是规定人格与身份的法律；物法是规定财产所有和流转关系的法律；诉讼法是规定私权保护的方法。