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罗马法是指罗马奴隶制国家的全部法律，存在于罗马奴隶制国家的整个历史时期。公元前6世纪，随着阶级矛盾的不断尖锐，罗马的第六代国王塞尔维乌斯·图利乌斯进行了改革，他废除了原来以血缘关系为基础的3个氏族部落，把罗马划分为4个地域部落并按照居民享有的财产多少把居民划分为5个等级，确定相应的权利与义务。这标志着罗马国家的形成，罗马法应运而生。
罗马法的发展经历了以下几个阶段：
这一时期主要是古老氏族的习惯和社会通行的各种惯例，到王政后期国家最早形成时，逐渐演变成习惯法。
公元前8世纪以前，罗马尚处于氏族时期。随着生产力的发展，私有制的出现，以及战争掠夺和债务奴役，罗马社会的氏族制度趋于解体。公元前6世纪，王政时代的第六代国王塞尔维乌斯·图利乌斯实行改革，废除了原来以血缘为基础的3个氏族部落，按地域原则将罗马划分为4个区域，并按照财产的多寡将居民划分为5个等级，同时明确了相应的权利与义务。这次改革是罗马国家的形成和罗马法产生的重要标志。
公元前510年，罗马王政时代结束，进入共和国前期。这是一个由习惯法向成文法过渡的时期。在这一时期，随着奴隶制经济的发展，伴随着阶级矛盾的加剧以及平民与贵族斗争的展开，由贵族垄断立法与司法权，随意解释习惯法的局面再也无法维持。公元前450年颁布的《十二表法》，成为这一时期重要的里程碑。
《十二表法》是罗马第一部成文法，共有105条，该法严格维护奴隶主阶级的利益及其统治秩序，保护奴隶主贵族的私有财产权和人身安全不受侵犯。各表的内容为传唤、审理、执行、家长权、继承与监护、所有权和占有、土地和房屋（相邻关系）、私犯、公法、宗教法、前五表的补充、后五表的补充，其具有内容广泛、诸法合体、公法与私法、实体法与程序法、宗教法与世俗法兼收并蓄的特点。《十二表法》反映了当时罗马社会的现实和平民斗争的胜利成果，罗马历代统治者从来没有以明文禁止过它，它总结了之前的习惯，为罗马法的发展奠定了基础，是古代奴隶制法中具有世界性意义的法律文献之一。
此后，罗马又制定了一系列的成文法，至公元前3世纪左右，平民要求与贵族平等化的进程基本完成，平民开始享有完全的公民权。
从公元前3世纪到公元前1世纪，罗马进入共和国后期，这一时期是罗马市民法发展、万民法形成的时期。市民法也称公民法，是罗马国家固有的法律，包括民众大会和元老院所通过的带有规范性的决议以及习惯法规范，其适用对象是城邦中的民众共同体，即罗马市民，内容涉及罗马共和国的行政管理、国家结构和机关，以及一部分诉讼程序的问题。但是其中涉及所有权、债权方面等财产关系的规范不完善，具有保守性和形式主义色彩。
公元前3世纪以后，随着商业的繁荣和罗马征服地区的扩大，只赋予罗马公民权利的罗马市民法已经无法适应社会发展的需要了。为了解决罗马居民与异邦人及被征服地区居民内部之间的权利与义务关系，公元前242年罗马国家设置了外事最高裁判官，专职处理此类案件，逐渐形成一套“万民法”。“万民法”的意思是“各民族共有的法律”，其当中的绝大多数内容属于财产关系，尤其注重所有权和债的关系，因此万民法更加适应罗马奴隶制经济的发展和统治阶级利益的要求。
帝国前期，罗马商品经济空前活跃，政治稳定，市民法与万民法不断融合，罗马法进入了“古典时期”。这一时期，法学家的解答成为罗马法的重要渊源，同时皇帝敕令的地位不断上升。
随着社会经济的普遍发展，加之当时罗马在财产关系方面没有完备的立法，因此，法学家的活动开始具有实际应用性质。他们经常的业务有：对法律的疑难问题进行解答；为订立契约的人编写合法证书；指导诉讼当事人起诉以及通过著述解释法律。法学家们的这些活动，使得罗马法律能够适应社会的需要而不断发展。
此后，随着皇权的逐步加强，其他形式的立法逐渐消失，皇权敕令成为法律的主要渊源。皇帝敕令主要有以下几种：敕谕，即对全国发布的有关公法和私法方面的各种命令；敕裁，即为裁决案件而发布的指令；敕示，即对官吏训示的命令；敕答，即就官吏和民间所询问的法律事项做出批示。其中，敕谕最为重要，成为帝国中后期主要的法律渊源。
从3世纪开始，罗马帝国日趋衰落。330年，罗马帝国分裂为东、西两个部分。476年，西罗马帝国被推翻，西欧社会开始向封建社会过渡。
为了维护统治阶级摇摇欲坠的统治，帝国开始进行法典汇编工作，起初，由个别法学家编纂皇帝的敕令，到迪奥西多二世，颁布了第一部官方的罗马皇帝敕令汇编，称为《迪奥西多法典》。直到东罗马皇帝查士丁尼统治期间（527—565年）和他死后的一段时间，大规模系统的法典编纂工作仍在进行。
于529年颁布施行的《查士丁尼法典》就是历代皇帝的敕令全集，为编纂工作的第一个成果；533年，《法学阶梯》作为编纂工作的第二个成果开始颁布施行，主要讲述了法律要点，帮助初学者入门；从530年开始，立法者将历代罗马著名法学家的学说、著作和法律解答分门别类地汇编、整理和摘录，形成《法学汇编》。
三部法律汇编完成以后，查士丁尼颁布敕令，宣布今后法律适用均以它们为准，未被收录的法律一律作废；有关三部汇编的疑问，均由皇帝自行解释。
为适应东罗马帝国的政治经济与社会生活的需要，之后查士丁尼又颁布了168条敕令，以补充法典的不足。查士丁尼去世后，法学家将这些敕令汇编成册，形成《查士丁尼新律》。
以上四部法律汇编，到16世纪，被称为《国法大全》或《民法大全》，与当时的《教会法大全》相适应。《国法大全》反映了罗马法的全貌，是罗马法精华的汇总，标志着罗马法已经发展到最发达、最完备的阶段，为后世研究罗马法提供了重要资料。