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城市设计的概念由来已久，国内外多数历史悠久的传统城市在其营建之初大都有其各自的城市营造与设计的理念、方法。但作为一门现代的专业学科，城市设计理论的发展与丰富则主要在20世纪60年代之后，在国内外专家、学者近半个世纪的探索与研究过程中逐渐明晰。
在西方，对于城市设计问题的探索已有百年以上的历史。在此过程中，来自城市规划、建筑、环境设计、社会学、哲学以及环境行为学等领域的各种思潮不断演变，逐渐发展形成了一套关于城市空间形态认知、空间内涵解析以及控制实施管制的设计理论。
第一阶段（19世纪末—20世纪中叶），城市设计的目的是创造良好的空间效果，同时兼顾城市的环境质量。具体研究内容是从城市的空间形态入手，重点从其空间形态的显性角度认识和理解城市。这一阶段的理论基础主要是将美学理论运用于传统城市的研究中，并指导后续城市设计。具体来说，建筑师卡米诺·西特（Camillo Sitte）被认为是近代城市设计的鼻祖，他在《城市建设艺术》一书中，通过对大量欧洲传统城市空间特色进行分析，最早对城市的空间形态设计进行了系统的论述。之后，E．霍华德（Ebenezer Howard）、F．赖特（Frank Lloyd Wright）、L．柯布西耶（Le Corbusier）与伊利尔·沙里宁（Eliel Saarinne）等建筑规划先驱提出的“城乡磁体”（Urban－rural Magnet）、“广亩城市”（Broadacre City）、“光明城”（Radiant City）以及“有机疏散”（Organic Decentralization）等城市实践理论方法成为对后世影响深远的最早的城市设计方法论，开创了西方理论界从整体层面对城市设计实践方法的探索。总的来说，这一阶段的城市设计主要侧重于城市外部空间，相关理论还未能将相关学科的研究思路及成果引入城市设计领域。
第二阶段（20世纪60年代），在二战后的重建浪潮之后，通过对二战后城市建设的系统思考与对现代主义总图式城市设计思想的批判总结，西方城市设计思潮逐渐由单纯的物质空间塑造转向对城市文化的探索、由城市景观的美学考虑转向具有社会学意义的城市空间与生活的创造、由巴洛克式宏伟构图转向对一般环境的感知分析，在此过程中，诞生了大量关于城市空间设计与社会问题的研究成果，使“城市设计”研究进入一个新的黄金时代。1960年，凯文·林奇（Kevin Lynch）在《城市意象》一书中通过对认知地图的归纳总结提出了城市设计的“五要素”理论；L．克里尔（Leon Krier）运用类型学的方法对欧洲传统城市中的重要外部空间进行了分类研究，探寻了传统物质空间要素之间的关系；1961年，简·雅各布斯（Jane Jacobs）在《美国大城市的死与生》一书中开创了一条从社会学角度理解城市设计的人性化道路；同年，戈登·卡伦（Gordon Cullen）在《城镇景观》一书中突破了传统静态认识城镇空间的方法，研究了人在空间运动中即在观察者视觉内连续呈现的景观变化对观察者产生的影响，以指导城市空间的设计；1965年，C．亚历山大（Christopher Alexander）在《城市并非树形》一书中强调了城市中呈现的各种要素与功能本质之间的半网络的复杂模式；同年，P．达维多夫（Paul Davidorf）在《规划的倡导和多元主义》一文中提出规划师应服务于不同的社会团体，尤其是其中的弱势团体；1967年，E．培根（Edmund Bacon）在《城市设计》一书中突破了城市设计的空间、时间范畴，强化空间感受者在空间中的方向性体验，并从三维空间的角度阐释了城市设计的分析与研究方法。总的来说，在这一阶段的城市设计中，“人”这一城市的主体被引入了设计，成为设计考虑的主要出发点。相关研究以人为核心，通过探索其背后形成的物质空间原因和内涵，总结既有城市空间的优劣并指导后续设计。社会学、心理学成为这一阶段理论研究的主要依据之一，但是与城市息息相关的自然环境在这一阶段还未正式受到研究者的重视。
第三阶段（20世纪70－80年代），西方城市设计研究的重点偏向于研究方法层面的突破，在城市设计研究的方法上变得更加多元，除了延续既有的从社会学、心理学等视角进行研究外，还更多地引入了经济、政治、文化等相关内容，研究从城市空间形态背后的隐性作用因素入手，探寻城市背后的运行机制。1970年，比尔·希利尔（Bill Hillier）在《空间的社会逻辑》一书中提出了城市“空间句法”的研究方法，将空间作为独立元素进行量化研究，并剖析其与建筑、社会、认知等之间的关系；1974年，乔·巴纳特（Jonathan Barnet）在《作为公共政策的城市设计》中明确指出，一个良好的城市设计是一连串城市行政的过程与结果，并相应地从公共政策制定的角度提出了城市设计的方法理论；1979年，诺伯格·舒尔茨（Christian Norberg Schulz）在《场所精神》等著作中将结构主义
用于研究人类生存所处空间环境与其背后的意义，解析城市空间场所的内涵；同年，罗伯特·克里尔（Robert Krier）在《城市空间理论与时间》
[1]
一书中收集和定义了各种广场、街道，将其视为构成城市空间的基本要素，并称之为“城市空间形态系列”；1981年，凯文·林奇在《城市形态》中认为，城市空间是不会自然生成的，其背后必然有着不可剥离的历史背景，因此认识城市空间可以从“表里如一”“透明度”“易辨性”三个方面来检验或表达空间与非空间之间的关系；1986年，罗杰·特兰西克（Roger Trancik）在《寻找失落的空间》一书中提出了图底关系理论、联系理论和场所理论这三种城市空间分析的经典理论方法；同年，哈米德·胥瓦尼（Hamid Shirvani）在《都市设计程序》一书中，从社会公众的使用层面列举了城市设计的八种要素，使城市设计从空间形态领域进一步融入城市的社会功能中；1987年，C．亚历山大（Christopher Alexander）在《城市设计新理论》一书中指出，城市设计的任务在于保持城市的有机性和整体性，并相应提出了七个整体协调的设计原则。总的来说，这一阶段的城市设计理论呈现出百家争鸣的状态，很多理论成果还在直接影响着现阶段的设计。尽管在同一时期生态理论已经被引入城乡规划、建筑学及风景园林领域，但是在具体的城市设计学方面，还缺乏生态视角指导下的设计理论成果。
第四阶段（20世纪90年代至今），随着西方城市设计研究的不断拓展与完善，西方城市设计的方法理论体系也日趋成熟。2003年，C．卡莫拉在《城市设计的维度》一书中，通过对既有城市设计的系统总结与归纳，提出从社会、视觉、功能、时间、形态以及认知六种维度认识、解读、设计城市的理念，并由此提出了相关的城市设计实施与管理方法论，成为西方城市设计理论集大成者。这一阶段的城市设计基本处于完善既有成果的阶段，研究者又将传统的空间设计看成与其他隐性因素同样重要的设计要素进行重点研究，设计目标更加强调自然环境与城市有机体之间的和谐关系，研究者也着重开始从量化的层面解析城市空间的内涵。
通过对上述西方城市设计理论研究发展流变的梳理，我们可以看到，西方城市设计领域的理论研究经历了螺旋上升式的发展过程，从设计师的理想方案到现实过程中对问题的调节，从单纯的物质空间设计到场所空间与社会、经济、文化的融合，在研究的本体对象、关注焦点以及研究方法层面，都已形成了较为系统、综合、全面的理论成果（表1.3）。
表1.3 西方城市设计研究发展历程梳理
注：空间句法理论最早由希利尔于1970年提出，在1990年后被广泛应用于城市空间本质与功能的细致研究中，并得到不断完善。
［资料来源］笔者自行整理。
而在国内方面，自20世纪80年代以来，我国开始引入西方现代城市设计的方法与观念，为改善城市整体形象和环境景观，提高人民生活质量，对城市空间环境进行综合设计。从那时起，中国的城市设计理论与实践开始有了现代城市设计的特征。而从整个学科理论的发展过程来看，大致可分为四个阶段。
第一阶段（20世纪80年代）为我国现代城市设计理论形成与探索阶段。20世纪80年代初，由于缺乏理论基础，国内相关学者大多从事翻译介绍国外城市设计理论的工作，如尹培桐翻译的《外部空间设计》、程里尧翻译的《市镇设计》、项秉仁翻译的《城市印象》等理论著作，为当时国内城市设计研究奠定了重要的方法论基础。20世纪80年代末，国内学者除了继续引进介绍国外城市设计理论之外，也逐步开始尝试结合我国的实际情况对城市设计进行定义。
除此之外，1988年建设部规划司在其编制的《城市规划工作纲要1989—1993》中还从城市设计的角度出发，提出了“要普遍开展城市设计工作，在特大城市、重点风景旅游城市和历史文化名城，建设若干反映城市特色的环境舒适优美的街区”的意见。由此可见，面对改革开放后城市建设的第一轮高潮，我国现代城市设计理论研究也迎来了一轮快速发展期。在这一阶段，我国现代城市设计理论研究取得了巨大的成绩，城市设计在研究范畴上突破了详细规划与建筑设计的框架，将研究重点放到了提高城市整体空间环境品质上；而城市设计的研究聚焦也从传统设计学科单纯注重空间视觉美观问题拓展到与使用者的精神、生理、心理等方面相关的城市空间环境问题；并且，在相关管理机构所制定的部门规章中，城市设计也逐渐被上升为一种政策性的社会干预手段。
第二阶段（20世纪90年代）是我国城市设计实践逐步开展的阶段。1990年，《城市规划法》中明确提出“在编制城市规划的各个阶段都应当运用城市设计的方法”。法律规章的强化使得城市设计在我国的影响力得到进一步加强。学术界继而充分响应《城市规划法》的要求，对中国城市的城市设计问题展开了热烈的讨论。1990年，中国城市规划学会正式成立，周干峙先生在成立大会上就提出了“任何良好的城市规划最终都要通过城市设计来具体化”的观点。同年，北京“城市设计学术研讨会”统一了关于“城市设计”概念，认为“城市设计以人为中心，从城市整体环境出发进行规划设计工作，其目的在于改善城市的整体形象和环境景观，提高人们的生活质量。它是城市规划的延伸和具体化，是深化的环境设计”。此外，在此阶段，国内学者也纷纷结合中国城市的具体情况，在各地的城市设计实践中探索新的方法。吴良镛、周俭、王唯山、郑正、王建国等先驱学者分别在《城市设计与建筑创作》《总体规划阶段城市设计问题的思考》《旧区改造中的城市设计理论与方法》《论城市设计的阶段内容和编制》《常熟新城区中心设计初探》等书中对城市设计在北京地区的实践经验、总体规划阶段的城市设计、旧区改造中的城市设计、城市设计不同阶段研究以及具体功能地段城市设计编制的内容等方面的问题进行了深入的剖析。这些研究对之后我国城市设计实践的全面开展起到了极好的导引作用。总的来说，这一阶段的城市设计在研究目标上继续由美学、空间形体的环境转向，进一步向改善、提高城市综合生活环境质量的方向过渡，将人的需求作为城市设计研究的主体，更多从广大城市空间环境使用者的实际需求出发，研究如何满足不同人群对象对空间的实际使用需求。此外，此阶段我国的城市设计研究也开始重视其政策引导作用，以金广君为代表的学者开始将西方实施城市设计的一些政策与手段引介到国内。
第三阶段（20世纪90年代末至21世纪初）是我国现代城市设计理念普及的阶段。在之前阶段城市设计研究理论成果的指导下，此阶段城市设计实践开始在我国各个城市普遍开展。1995年，党的十四届五中全会在通过的“九五”规划中提出了从计划经济体制向社会主义市场经济体制转轨、经济增长方式由粗放型向集约型转变的发展目标。在宏观政治、经济目标的影响下，我国的城市设计理论研究与实践方向也随之发生了转变。在理论界，王建国在《城市设计》《现代城市设计理论与方法》等著作中系统地梳理了现代城市设计的相关理论及研究方法；在实践界，城市设计进入了前所未有的蓬勃发展阶段。纵观这一阶段，以城市设计来“改善、提高城市综合的生活环境质量”目的的外延与内涵都更加深入。城市设计研究也越来越重视其政策引导作用，强调通过合理的政策引导使城市健康发展，并为城市设计的实施提供保障。与此同时，此阶段城市设计的研究进一步深入到城市管理、公众参与、开发与保护、城市设施维护等诸多方面；并且，随着经济体制的转变以及对现代城市设计理解的不断深入，“城市设计”也逐渐成为各种城市形象工程的代名词，设计实践从大都市开始向小城镇拓展。此外，随着政策引导作用的强化，越来越多城市对城市设计阶段划分、编制要求以及审批办法等方面做了明确规定，将城市设计列入地方城市规划条例的法律文件，推动了城市设计政策引导作用的进一步发展。
第四阶段（21世纪）是我国现代城市设计理论研究与实践理性发展的阶段，城市设计与城市规划、规划管理逐渐融合，并渗透到城市规划的各个阶段与规划管理过程之中。与此同时，相关专家、学者也开始对之前一些编制内容与地方实践情况偏差较大、设计成果缺乏实施性、成果与规划法规文件衔接不足的“作秀设计”问题进行总结、检讨和反思，并在此基础上重新建立了理性城市设计的方法理论。余柏椿在《我国城市设计研究现状与问题》中从定位研究、方法论、基础研究等六个方面分析了我国城市设计研究的现状问题；杨骅等在《当前我国城市设计发展概况及存在的问题》中从教育科研、编制设计、管理实施三方面分析了当前我国城市设计的现象、问题及其根源，提出了对未来城市设计的建议；中国城市规划学会城市设计学术委员会也于2004年发表的专题报告《当前我国城市设计发展的形势与存在的主要问题》中，以57个城市的调查报告为基础，就我国城市设计发展的总体状况、主要特征、存在的主要问题和未来的发展趋势和特点四个方面做了分析。
总之，经过改革开放后40年的不断探索与引介，我国城市设计研究通过对西方前期理论的学习与自身实践经验的总结，逐渐建立起了符合自身国情的城市设计方法理论体系，在探索过程中不断丰富、成熟，在空间设计与政策法规、实施管理各方面都形成了相应的理论方法，取得了丰硕成果（见表1.4）。但既有相关研究大多针对平原地区城市以及适应普遍特征的设计范式，缺乏针对山地城市或地域性特征的城市设计特殊理论方法的研究，有待进一步充实、丰富。
表1.4 国内城市设计研究发展历程梳理
表1.4（续）
［资料来源］笔者自行整理。
[1] 1979年该书被译为英文版《城市空间》（ Urban Space ）。