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天津作为一个城市（这里主要指市区）形成是比较晚的。天津都市的形成始于隋朝大运河的开通。隋大业四年（608），隋炀帝调集160万人开挖大运河，沟通了南北水陆交通，把海河、淮河、黄河、长江连接起来，天津成为南北漕运的水陆码头。约在金贞祐二年（1214）前，今天津市区开始形成聚落，金王朝在三岔河口（老三岔河口）设立直沽寨，这是天津市区最早的建制，是为“直沽”之名始见史籍，并一直沿用至今。从此，天津地区不仅为漕运枢纽，而且成为畿南军事重镇。元初漕运由以河运（大运河）为主改为以海运为主。直沽位于南粮北运的枢纽部位，除此之外天津还逐渐形成盐业的集散地。时有二十二个盐场，其中比较著名的有丰财（葛沽）、富国（咸水沽）、兴国（津南高家庄），即使到了近现代，天津市区海河东岸还有许多盐坨。其中旧意租界（天津市第一工人文化宫周围）就是在当时盐坨地上建立起来的。为适应漕运盐运的发展，天津地区开始形成以海津镇为中心沿海河从军粮城、大直沽（海津镇）、三汊沽（小直沽）、南仓、北仓直到杨村的点状河港城市布局。元延祐三年（1316），直沽寨改称为“海津镇”。
“天津”一词始于明永乐初年。明太祖朱元璋定都南京，封四子朱棣为燕王，镇守北平（今北京）。明洪武三十一年（1398），朱元璋病故，皇太孙朱允炆继位，即明惠帝。惠帝为了加强皇权，采用齐泰、黄子澄等人的计策，实行削藩政策，先后废削了周、齐、湘、代、岷五王。这时燕王朱棣拥有重兵。他不满惠帝的削藩政策，于明建文元年（1399），以讨齐、黄为名，向南京进兵，历史上称为“靖难之役”。明建文二年（1400），燕王朱棣“靖国难，渡直沽（今天津北大关），昼夜兼行”，率兵沿大运河南下奔袭沧州。明建文四年（1402）占领南京，夺取了政权，登上了帝位，下诏曰：“天下既定，度要害地，系一郡者设所，连郡者设卫。”
永乐二年（1404）十一月二十一日，明成祖朱棣认为直沽是护卫京畿的军事要地，同时也是漕运、商船往来冲要之地，兼以海口田土肥沃，易于屯守，于是决定在直沽设卫，赐名“天津”。据明嘉靖二十九年（1550）《重修三官庙碑记》（天津博物馆藏）记载：“成祖文皇帝入靖内难，圣驾尝由此济渡沧州，因赐名天津。”即为纪念朱棣率兵从直沽渡河夺取沧州的胜利，便将直沽赐名“天津”，意指这里是“天子渡河之地”。
此外，值得注意的是，《金史·河渠志》中还有“（明昌六年）十二月，通济河创设巡河官一员，与天津河同为一司，通管漕河闸岸，止名天津河巡河官，隶都水监。”的记载，《晋书·天文上》中亦有“天津九星”的说法，或与天津得名有关。