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陈胜起义后，风起云涌，从者如流，“诸郡县皆多杀其长吏以应陈涉”。这年九月，沛县（今江苏沛县）周围已有不少地方为起义军所攻占，沛县辖区内也有人向往起义，跃跃欲动。面对这样的局面，沛县县令惊恐不安。为了免遭起义军的屠戮，摆脱困境，另谋出路，他产生了“以沛应涉”，争取主动的意念，但又拿不定主意，于是只得找县主吏萧何、狱掾曹参商量。
萧何、曹参向县令建议说：“你是秦朝的官吏，现在想背叛秦朝，领着沛中子弟起兵，他们恐怕不会听你的。最好还是把那些逃亡在外的人召回来，能聚集几百人，这样大家就不会不听话了。”县令表示同意，他让吕雉的妹夫樊哙去找刘邦。
刘邦本名刘季，出生于沛郡丰邑中阳里（今江苏省丰县）的一个农户家里。刘邦父刘太公，母刘媪。这里可以看出，刘邦的出身是多么卑微，父母连个正经的名字都没有。“父曰太公，母曰刘媪。”这就像现代把老者通称为大爷、大娘一样。至于刘邦的字“季”，也不是啥正经名字，据说刘邦兄弟三人，分别叫刘伯、刘仲、刘季，而伯、仲、季就是老大、老二、老三的意思。所以实际上刘邦也没有正经的名字，按照排行称为刘季，即刘小三，登基后才取名“邦”。对于这样一个暴发户似的兴起来的人物，让史官为他编造身世都有些来不及，因此在古代典籍中刘邦的身世就显得扑朔迷离。
有一种说法说刘邦并非太公亲生，而是个私生子。为什么这么说呢？
《史记·高祖本纪》一开始就指出刘邦不是他爹的儿子，而是龙的儿子。话说刘邦的母亲有一天在河边睡着了，做了一场春梦——“梦与神遇”。此时电闪雷鸣，乌云滚滚，刘邦的父亲刘太公一看天气不好，就出门去接老婆回家，走到河边，就看见有一条蛟龙伏在妻子身上耕耘。刘邦的母亲回家后不久就怀了孕，后来生下了刘邦。
这段出自《史记·高祖本纪》中的记载。根据司马迁的描述，似乎在暗示着刘邦并非太公亲生，但也不可能真的来自一条蛟龙。至于事实到底是个什么样子，我们就不得而知了。
关于刘邦的身世，因为出于政治的需要，史料中的记载越说越玄。
话说刘邦为县里押送一批农民去骊山修陵。途中大部分人都逃走了。刘邦心想：即使到了骊山按罪也会被杀的。于是走到丰西泽就停下来，饮酒大醉，当夜索性把剩下的所有农民都放了。并对他们说：“你们都跑吧，我也要逃跑了。”于是大家欢呼雀跃，对刘邦更是感激涕零，有十多个农民还愿意跟着刘邦一起逃跑。
刘邦就让一个农民在前面探路。不久，探路的人回来啰啰唆唆地报告说：“前面有一条龇牙咧嘴、面目狰狞的白蛇挡住去路，我？们还是回去吧！”刘邦趁着酒劲儿大声斥责道：“大丈夫独步天下有什么可怕的！”说完他趔趔趄趄地带着队伍去斩白蛇。
这里还衍生出一个传说。说刘邦斩蛇前，白蛇化为白蟒，说：“你今天欠下的账总有一天要还的。你斩了我的头，我就篡你的头；斩我的尾，我就篡你的尾。”刘邦一剑把白蟒从正中间斩为两段。所以西汉传到平帝，白蛇转世投胎王莽，毒杀汉平帝，篡汉为新。后经光武中兴，平灭了王莽，才又恢复了汉室，建立了刘氏东汉王朝。而东西汉恰巧各传两百余年。
刘邦斩了白蛇以后，带着大伙又走了几里地，实在困得不行，席地而眠了。这时刘邦队伍中走在后面的人突然听到有妇人的哭声，就循声来到斩蛇的地方。看见一个白发苍苍、瘦骨嶙峋的老妇人在路边放声大哭。就问她：“何事如此伤心？”老妇人答道：“丧子之痛，焉能不痛？”那些人又问她：“儿子为何被杀？”老妇人答道：“我儿子是白帝子，变成白蛇横在路上，现在被赤帝子杀了，所以我很伤心。”那些人以为她胡说八道、信口雌黄，冲上来就想打她，突然老妇人化作一缕青烟不见了！言外之意，刘邦的亲爹是一条蛟龙，而且是“赤帝”。我们由白帝的儿子是条“蛇”推测，刘邦的真身貌似应该也是蛇样，这就未免有点不威风了，挺伤害我们凡人感情的。
还有个故事说，刘邦没有发迹以前，厮混于市井之间，常去某酒店赊酒，喝醉了就躺在板凳上呼呼大睡。酒店老板王婆经常惊奇地看见他身上趴着一条龙，而“龙”是象征皇帝的，这一惊非同小可，从此前账一笔勾销，后账则分文不取，非但如此，还双倍供应。
以上这些说法，刘邦斩白蛇或许真有其事，只不过被后人增添了一些神奇和玄幻的色彩。而酒店卧龙之事则更像是王婆为了显摆自己有先见之明，编撰出的一个连她自己都不相信的谎言。
有龙必有云。所以，史书又记载了一个鬼话。说早先的时候，秦始皇就经常说：“东南有天子气。”所以他曾经多次东巡，试图来镇住这股云气。刘邦杀了大蛇，又听说了那种神异之事，就开始怀疑会不会是冲着自己来的。因此，他带着那些愿意跟从他的刑徒逃亡到芒砀山区（今河南永城县东北），藏了起来。但就是这样，吕雉和其他人去寻找他，也常常能够很快找到。刘邦很奇怪，就问她原因。吕雉说：“你藏身的地方，天空上经常有五彩祥云，所以我一找就能找到。”刘邦很高兴，把此事向人们悄悄宣传，沛县及附近的青年人听说后，很多都愿意跟从他。这样一来，刘邦利用迷信和自己的为人就组织了一批人在自己周围，成为当时人们公认的沛中豪杰。
这显然是吕雉与刘邦合伙儿编造的鬼话。试想，如果刘邦的头上真的老有一片云，别人为什么就看不见呢？
除了上面提到的，正史中还有很多关于刘邦的玄乎记载。除了“隆准”“龙颜”，刘邦左腿上还有七十二颗黑痣。七十二颗痣连在一起应该是黑乎乎一大片，如果长到常人身上，一定会被认为是破相，是灾难，但长在刘邦身上就不一样了。《握成图》上解释说：“赤帝（即刘邦）体为朱鸟，其表龙颜多黑子，按左阳也，七十二黑子者，赤帝七十二日之数也，木火土金水，各居一方，一岁三百六十日，四方分之，各得九十日，土居中央，并索四季各十八日，俱成七十二日，故高祖（刘邦）七十二黑子者，应火德七十二日之征也。”
在司马迁的《史记》和班固的《汉书》中也有与上面相似的记载，只是，恐怕他们自己都不知道自己在说什么吧。
书归正传，话说刘邦带着自己几百人的队伍，跟随樊哙急匆匆赶回沛县。这时，沛县县令又突然后悔了。他害怕刘邦回到沛县以后会影响他的官位，危及他的身家性命，于是下令关闭城门，加强守卫，还试图杀了萧何、曹参。萧、曹二人深感形势危急，随即设法秘密越城投奔刘邦。刘邦得知城内发生突变，也相应地改变方略，起草了一份给沛城父老的帛书，捆在箭镞上射至城上，帛书写道：
“天下苦秦久矣。今父老虽为沛令守，诸侯并起，今屠沛。沛今共诛令，择子弟可立者立之，以应诸侯，则家室完。不然，父子俱屠，无为也。”这是一份很有号召力的反秦檄文。它揭示了当时面临的严峻形势，指出天下共起反秦，已是大势所趋，人心所向。沛县父老也只有共起“诛令”，才能保全家室，这是唯一的出路；如果继续为沛令守城，为之卖命，其结果只会是“父子俱屠”，遭致“无谓”的牺牲。
帛书孤立了沛令，挫败了他负隅顽抗的企图；争取了民众，得到了沛城父老的响应。沛县父老也对县令的出尔反尔非常愤恨，加上他平日鱼肉百姓，于是很快杀了县令，开门迎接刘邦，并想推举他为县令，萧何、曹参等也都一致推让刘邦。许多父老也说：“我们早就听到了许多关于你的神奇事，你肯定要成为贵人，还是由你来领导最好。”刘邦一再推辞，最后被大家拥立为“沛公”。刘邦在县令的衙门中，设坛祭祀，并宣称自己是赤帝之子而树起红色大旗，正式宣布起兵反秦。接着，萧何、曹参和樊哙等人分头去招兵买马，沛中子弟踊跃参加，队伍很快发展到了两三千人。这时是秦二世元年的九月，刘邦已经48岁了。