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陈胜、吴广在大泽乡的起义，天下各郡县纷纷响应，各处都有杀郡守、县令的起义行动。各地的反秦形势一日千里，几乎无处不反，无地不反。秦朝的统治者太失民心了，明眼人都看得出来，这样的局势，秦朝迟早会亡。既然秦王朝必亡，地方小官僚又何必为它陪葬呢？所以，秦朝原先的各地郡长官都坐不住了，与其坐等被农民起义军砍掉脑袋，不如自己先反了！
沛县县令见形势不妙，先是恐惧，后来又活动了心思，决定在沛县举兵响应陈胜起义。为此，沛县县令将县府里的主吏萧何、曹参等人召集起来，商量举兵反秦的事。萧、曹对县令说：“您是秦朝官吏，带头背叛朝廷，率领沛县子弟起兵，恐怕沛县子弟不会听从您的命令。可如果您愿意召集逃亡在外的人，就能得到数百人。之后利用这些人来控制沛县子弟，百姓就不敢不听从您的命令了。”
县令明白，萧何、曹参口中所说的“逃亡在外的人”指的是藏身在芒砀山里的刘邦，这件事整个沛县的人几乎都知道。于是，沛县县令命樊哙前往山中召回刘邦。
樊哙到达山中，见到刘邦之后，向刘邦转达了县令的意思，同时也给刘邦捎去了萧何、曹参的口信。事发后，刘邦虽然四处逃窜，可仍然没忘记说服穷苦百姓参加队伍，很多老百姓都知道刘邦，以及他斩白蛇的事。
刘邦越来越相信舆论的力量，就将自己母亲生自己时发生的奇事和吕公相面时所说的话有意通过几个身边人传了出去，老百姓们越来越信服他、敬畏他，有很大一部分人铁了心跟着他干事业。
此时刘邦在芒砀山所聚集的手下已经有数百人。其实他早就听说陈胜在大泽乡起义，天下纷纷响应，心想，自己也不能一直待在这深山之中，只是发愁没有合适的时机。当樊哙带来了县令和萧何、曹参的意图时，刘邦自是十分欣喜，立刻率领手下离开山林，和樊哙一起启程回到沛县。
可是让刘邦没想到的是，在他还没到达沛县县城时，县令就已经后悔了。他不但知道刘邦和萧何、曹参之间关系密切，内心也深为各地义军杀死郡守、县令的无数事实感到惊恐，他担心刘邦等人进城之后会发生变故，与萧、曹合谋杀死自己，之后兴起义之事。
所以，当刘邦率领部队来到沛县城下时，县令已经让看守军将城门紧闭，不让他入城；而且，他还想诛杀萧何和曹参。萧、曹是何等聪明的人，他们早就有了防备，越城投奔刘邦，以求受到保护。刘邦等人使计，在绸绢上写字，同时将其捆绑在箭杆上，射入城内，昭告沛县父老：“天下人受暴秦的苦难已经很久了，今日父老乡亲虽然为县令守城，但天下诸侯群起反秦，沛城即将遭到大屠杀，那就太不值得了。”
其实平日里沛县父老也没少受这个县令的欺压，所以城中的父老率领子弟一起杀死了县令，打开城门，迎刘邦入城。刘邦入城后，沛县父老想推举刘邦当县令，可刘邦却推辞了，他觉得如今天下大乱，各路诸侯群起反秦，一旦选择不当，就会一败涂地。
他所担心的并非一己之生死，而是担心自己才能薄弱，无法保全沛县的父老兄弟。选县令这样的大事，他希望可以推举能够胜任的人。
其他人也都爱惜自身，顾虑重重，担心大事不成反被秦朝诛灭全族；而且，他们深知刘邦将来必能成大事，于是纷纷推举刘邦为县令。父老乡亲们对刘邦说：“我们早就听说过有关您的种种奇闻，您日后必定能成大事，况且我们已经占卜过了，没人比您更合适。”虽然刘邦再三推让，但众人谁都不敢领头起义，最终仍然推举刘邦做沛公。
其实自打刘邦那次在咸阳看到秦始皇之后，就开始做起了皇帝梦。沛县父老推举他做沛公他其实是很欣喜的。刘邦深知，在场的人谁都不敢做首领，因为大家都不愿意担这个风险，他的再三推让是想表明自己带头起义并非出于私心，也并非贪图王侯之位，而是家乡父老的再三推举，不得已而为之，他愿意挺身而出，目的是救沛县百姓于水火；同时，这样做也是为了起义后有效管束手下，既然众人推举他当县令，那么就要服从他的管束和指挥。
刘邦和各路起义军首领的不同之处就是他起义并非为了个人的那点利益得失，而是将起义的第一天视为登上皇帝宝座征程的第一步。所以，当他答应沛县父老做沛公之后，就将起义的仪式举办得非常庄严。
在沛县县衙的大堂上，刘邦带领沛县子弟们祭祀了黄帝和蚩尤，因为传说黄帝是上古的五帝之首，是中原各族共同的祖先；蚩尤是南方部族的首领，首创各种兵器，而且骁勇善战。可见，刘邦起义之前祭祀黄帝和蚩尤，求的是神灵保佑，他希望自己日后能起义成功，最终登上帝位。
刘邦祭祀后，将牲畜的血涂在战旗和战鼓上。秦朝的军旗和崇拜的颜色是黑色，刘邦则把起义军的军旗全部换成了红色，因为斩白蛇的故事中说他是赤帝之子，因此崇尚红色。萧何、曹参、樊哙等人开始在沛县周边招兵买马，先后共有三千人加入刘邦的队伍。
刘邦起义的时候已经四十八岁，在古代，四十八岁已经是中老年了，刘邦却刚刚踌躇满志，踏上成就大业的道路。
刘邦从一开始起事的时候就明确提出反秦的斗争目标，而且将自己的部队视为陈胜起义军的组成部分，是对其反秦起义的响应。