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舞蹈是通过有节奏的、经过艺术加工的人体语言（动作及造型），以表达人们思想感情的艺术。在古代，它往往与音乐合为一体，同时表现。到南朝刘宋时，已是“凡百户之乡，有市之邑，歌谣舞蹈，触处成群”，流行非常广泛。隋唐时期进一步发展。其时，宫廷燕乐大都按例配有舞蹈，少者数人，多者百数十人。据《旧唐书·音乐志二》记载，唐朝立部伎八部，安乐舞者八十人，太平乐舞者一百四十人，破阵乐舞者一百二十人，庆善乐舞者六十四人，大定乐舞者一百四十人，上元乐舞者一百八十人，圣寿乐舞者一百四十人，光圣乐舞者八十人；坐部伎八部，燕乐舞者二十人，长寿乐舞者十二人，天授乐舞者四人，乌歌万岁乐舞者三人，龙池乐舞者十二人，破阵乐舞者四人。可见宫廷燕乐舞蹈的普遍。隋唐宫廷燕乐中有一种综合器乐、歌唱和舞蹈，含有多段结构的大型歌舞音乐，称为“歌舞大曲”，又称“大曲”或“燕乐大曲”，在隋唐宫廷燕乐中占有重要的地位。它进一步吸收了外来音调与形式，较之魏汉的相和、清商大曲有着更高的发展，代表着隋唐音乐文化的最高水平。歌舞大曲的结构较为复杂，杨荫柳先生将唐代歌舞大曲结构大致分为三个部分：散序（或散板）；中序、拍序或歌头（或慢板）；破或舞遍（由中板转入急板）。
相比宫廷歌舞，民间舞蹈更为繁荣。《隋书·音乐志下》记载：“大业二年，突厥染干来朝，炀帝欲夸之，总追四方散乐，大集东都……染干大骇之。”
文中所谓“散乐”，《旧唐书·音乐志二》说是“非部伍之声，俳优歌舞杂奏”，亦即民间歌舞、杂技、戏剧之类的统称。这是中国古代史上一次空前的民间文艺大会演。“自是皆于太常教习。每岁正月，万国来朝，留至十五日，于端门外，建国门内，绵亘八里，列为戏场。百官起棚夹路，从昏达旦，以纵观之。至晦而罢。伎人皆衣锦绣缯彩。其歌舞者，多为妇人服，鸣环佩，饰以花毦者，殆三万人。”
民间舞蹈亦自此而得到了进一步的发展。
隋唐时期，民间舞蹈主要有踏歌、胡旋舞、柘枝舞等。
踏歌是一种群众性歌舞，汉时已有。唐代民间习俗，于中秋节夜，妇女在月下联臂踏地为节，载歌载舞以自娱。
天宝末年，胡旋舞由康国（今乌兹别克斯坦撒马尔罕一带）、末国（撒马尔罕以东）传入，舞中有各种旋转动作，故名。舞者立于一小圆毯上，纵横腾挪，然两足不离毯。白居易《新乐府·胡旋女》云：
天宝季年时欲变，
臣妾人人学圆转。
中有太真外禄山，
二人最道能胡旋。
反映了胡旋舞的状貌及其在中国的流传。
柘枝舞源出怛罗斯（今哈萨克斯坦境内江布尔）。最初为女子独舞，舞姿矫健，节奏多变，大多以鼓伴奏。后有双人舞，名“双柘枝”。又有两个女童藏于“莲花”中，花开后相对舞蹈，名“屈柘枝”。舞间亦可穿插“谐优”，即做些滑稽表演。
这些舞蹈很受群众喜爱，许多地方都有演出。张祜有一首《观杭州柘枝》诗云：
舞停歌罢鼓连催，
软骨仙蛾暂起来。
红罨画衫缠腕出，
碧排方胯背腰来。
旁收拍拍金铃摆，
却踏声声锦拗摧。
看着遍头香袖褶，
粉屏香帕又重隈。
生动地描绘了作者在杭州所看到的柘枝舞表演。