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岳飞
本书的主人公，著名的抗金英雄，他一生指挥过无数战役，有较高的军事才能和高尚的道德品质，最后被奸臣秦桧所害。
周侗
文武全才，是岳飞、王贵、汤怀、张显的老师，也是岳飞的义父。他对岳飞十分爱护，将武艺和兵法毫无保留地传授给岳飞。
岳云
宋朝名将，岳飞的大儿子，母亲是县令李春的女儿，有四个兄弟。他从小练习锤法，武艺高强，跟着岳飞南征北战，最后被奸臣陷害。
牛皋
宋朝名将，从军世家，他在寻找周侗学艺时遇到岳飞，此后跟着岳飞南征北战，虽然性格鲁莽，但十分讲义气。在岳飞死后，杀了兀术。
宗泽
宋朝名将，曾被封为护国大元帅，他十分赏识岳飞，在岳飞刺死小梁王后帮助岳飞逃脱，并向朝廷推荐岳飞。
兀术
金国名将，完颜阿骨打的四太子。他多次带兵攻打中原，但都被岳飞打败。他喜欢忠臣，佩服岳飞，最后被牛皋杀死。
粘罕
金国名将，完颜阿骨打的大太子，多次攻打中原，最后被韩世忠的公子韩彦直所杀。
秦桧
曾是宋朝状元，陪同宋徽宗、钦宗一起来到金国，被金国四太子收买。他后来回到宋朝和夫人王氏多次陷害岳飞，最后将岳飞父子杀害。