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包拯： 字希仁，大宋贤臣。生性耿直，断案如神，当时有“关节不到，有阎罗包老”的赞誉，被称为“包青天”。
颜眘敏： 当朝状元，包拯的门生，白玉堂的结义兄弟。他奉旨去襄阳查探襄阳王造反的事情。
展昭： 字熊飞，人称“南侠”，他武艺超群，豪爽仗义，多次救援包拯。耀武楼献艺后，被皇上封为“御猫”。
欧阳春： 人称“北侠”，绰号紫髯伯，他气度不凡、个性豪爽、为人温和、办事谨慎，是所有人中武功最高的。
丁兆兰/丁兆惠： 一对双生兄弟，人称“双侠”，哥哥比较沉稳，弟弟比较活泼，都是行侠仗义的侠客。
智化： 绰号“黑狐妖”，是小侠艾虎的师父，他心思缜密，胆量非凡，曾经去皇宫盗取九龙冠，搭救忠良。
沈仲元： 绰号“小诸葛”，他忍辱负重，机智多变，假意投靠襄阳王，暗中探听消息，帮助众侠客。
卢方： 绰号“钻天鼠”，陷空岛五义之首，他结拜了四位兄弟，为人忠厚仗义，轻功好，很擅长攀爬桅杆。
韩彰： 绰号“彻地鼠”，五义中排行第二，他为人耿直，性情倔强，很讲信用，言出必行，擅长打毒镖，挖地雷。
徐庆： 绰号“穿山鼠”，五义中排行第三，他性格粗鲁，刚猛率真，力大过人，擅长钻洞。
蒋平： 绰号“翻江鼠”，五义中排行第四，他身材瘦小，看起来像病夫，但足智多谋，技巧灵便，水性非常好。
白玉堂： 绰号“锦毛鼠”，五义中排行第五，他少年华美，文武双全，却好勇斗胜，行事亦正亦邪。