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印度圣哲帕坦伽利（Patanjali）的《瑜伽经》被认为是瑜伽行法的根本经典，这卷经文总共有185条简明扼要的箴言，分为四个章节。在第二章中，详细说明了瑜伽的八支：
这8个部分作为开发人的各种能力和实现各种幸福的方法，每一部分都被认为是不可逾越的。
1.禁制Yama（道德部分）
2.遵行Niyama（道德部分）
3.调身Asana（肉体部分）
4.调息Pranayama（肉体部分）
5.制感Pratyahara（肉体、心理部分）
6.执持Dharana（心理部分）
7.静虑Dhyana（禅定）
8.三昧Samadhi（定境）
前两部分是练好瑜伽的根本条例。禁制，是处理身外事情时必须遵守的戒律；而遵行，是专门为了保护身心和提高精神修养而设的。帕坦伽利认为，道德不好，心意不正，就不能达到瑜伽的最终目的。
我们将贝壳理解成自我；捡起并注意它——制感；你开始研究它——执持；被它吸引——禅定；从而将思绪融入大海深处——三摩地。
在道德部分之上，就是我们熟悉的调身（坐法）和调息。练好这两项，肉体可以保持健康。
在坐法、呼吸法之上，就是制感，即控制感官，内视自我。这是一种切断所有知觉器官与外界事物联系的办法。
制感的功法主要有两种：一是闭上眼、耳的肉体的方法，一是不注意外界的心理的方法。另外，催眠术等，也是制感的一种。
修习到制感阶段，就要开始练习最后三部分的心理功法了。这三部分关系密切，不可分割，所以又统称为“总制”或“总御”。它们是从执持到静虑再到三昧（三摩地），也就是天人合一的境界，即瑜伽最高境界。
举个简单的例子：你在海边漫步，发现了一只贝壳，捡起它仔细观察，你会发现贝壳的很多形状，然后被它吸引，从而将思绪融入大海深处。